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人手自然抓握功能的機器人擬人手
如何用工程科學的方法復現人手日常的抓握功能是一項挑戰性的難題。我們發明了一種能復現人手自然抓握功能的機器人擬人手。它的獨特之處在于它僅需四個電機就可驅動5指16關節的擬人手展現出卓越的抓握操作能力。由于獨特的設計技術，使用者能夠通過有限表面肌電信號（一種非侵入式的手段）隨意地控制該手執行他們的運動意圖，完成豐富的抓取功能。
華中科技大學
2021-04-10
可感知碰撞的采摘機器人伸縮臂
本實用新型公開了一種可感知碰撞的采摘機器人伸縮臂，包括驅動伸縮部分和至少一組碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一個碰撞片、至少一個彈簧組件和至少一個開關組件；碰撞片設置于驅動伸縮 部分沿軸向的外部，開關組件設置于驅動伸縮部分的端部，彈簧組件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驅動伸縮部分的端部，彈簧組件的高度大于開關組件的高度。本實用新型結構簡單，實現方便，能夠提 高機器人整體的采摘效率和成功率。
南京工程學院
2021-04-11
基于工業機器人的智能生產線
一、項目簡介 “中國制造2025”發展規劃的啟動促使智能制造成為生產制造企業的主旋律，而工業機器人作為智能制造的重要柔性制造單元，迎來了廣闊的行業發展機遇。福建省出臺的《福建省實施<中國制造2025>行動計劃》，將發展智能制造視為首要任務，推廣“數控一代”，開展智能制造試點示范，實施“機器換人”專項行動，發展壯大智能裝備產業，開發智能終端產品和提升工業軟件支撐能力。 二、前期研究基礎 與泉州市微柏工業機器人研究院有限公司建立合作關系，采用企業與高校共同投資模式，建立“嘉庚學院—微柏工業機器人創新實驗室”，實驗室現有師生近百人，為高校師生提供研發環境，為企業進行技術難題攻關并培育人才。 與微柏簽署了為期3年的技術服務合同（2014.12-2017.12，微柏工業機器人技術支持服務，150萬元）。 與微柏聯合申報了多項科技項目：（1）工業機器人整機綜合性能測試儀的研發及產業化，2016.10，國家重大科學儀器設備開發專項；（2）工業機器人的遠程監控和故障預測系統的開發，2015.9，福建省對外合作項目；（3）面向瓷磚智能化分揀生產線的關鍵技術，2015.10，泉州市科技局燎原計劃。并協助微柏完成了福建省新型科研機構、企業創新基金、廈門大學本科生校外實習基地申請。 三、應用技術成果 基于課題組自主研發的機器人控制器，結合機器視覺自動識別技術，分別開展了以下6個項目：（1）為四川航天世東汽車部件有限公司研發的焊接機器人焊縫自動跟蹤識別系統；（2）為蘇州寶麗潔公司研發的之駐守機器人濕紙巾自動識別貼蓋系統；（3）為泉州港威五金制品有限公司研發了鋁水自動澆注系統；（4）為晉江的沃鞋服有限公司研發的鞋模自動跟蹤噴膠系統；（5）為福建省鋰東精密機械有限公司研制了自動搬運識別系統；（6）為江蘇太倉寶祥有色金屬制品廠研制了自動碼垛識別系統。 四、合作企業 泉州市微柏工業機器人研究院有限公司是福建省工業機器人研發龍頭企業，從事工業機器人相關技術研發及產業化十余年，專注研發六關節與四關節自由度串并聯機械手等，自主研發數十種應用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產作業領域的專業機器人。自主研發了高精度RV減速機檢測臺，工業機器人零點矯正與運動精度檢測裝置，焊接機器人防碰撞測試裝置等工業機器人核心部件與整機檢測系統，獲得國家發明專利5項，國家實用新型專利30項。作為福建省科技小巨人企業、福建省科技型企業泉州市智能制造示范企業等，承擔了省部級科技項目10余項。
廈門大學
2021-04-11
基于腦機接口的服務機器人系統
本研究根據90％腦神經功能正常的人在短時間閉眼后腦電（EEG）中alpha（α）波幅均可明顯增強這一普適特征，設計了一套簡便易行的基于腦電α波的腦-機接口系統。該系統僅需在操作者頭后部放兩個腦電檢測電極，短暫訓練就可以快速而可靠地控制外接機電裝置運行開關，還可以擴展為多選項實時控制系統。搭建了閉眼alpha波控制系統，引入開關抑制模塊減少誤控制，實現了對單個開關的快速可靠控制，經10名操作者試驗，激活開關平均時間為2.4秒、平均錯誤率3％，進一步開發設計了基于計算機LabVIEW平臺顯示的循環燈選擇系統，利用α波控制單個開關的功能，通過四燈循環作為指示菜單，實現了四個目標的α波控制選擇。經5名操作者試驗，證實每個受試者均只需少數訓練時程即可達到10%或更低的錯誤率。設計了α波機器人控制系統以實現α波對服務機器人的實時控制。經5名操作者參加連續25次隨機方向控制實驗，平均正確率達到91.2％，再次證實本研究設計的α波的腦-機接口系統進行多選項控制的可實現性和潛在應用價值。如實現系統集成化和便攜化，配置適當的控制顯示面板，可望進一步開發出專供那些患有全身性重癥癱瘓但頭腦功能正常的殘疾人使用的新型助殘輪椅等產品。
天津職業技術師范大學
2021-04-10
具有雙擺錘的球形機器人及其應用
本發明公開了一種具有雙擺錘的球形機器人及其應用。球形外殼裝在球形內殼外形成球面滑動，球形內殼中安裝有相互垂直的第一固定軸和第二固定軸，第一固定軸主要由分別位于第二固定軸兩側的兩段軸構成，兩段軸同軸，第一固定軸和第二固定軸的軸線交點位于球形內殼球心；固定軸一端連接擺錘電機的輸出軸，另一端通過擺錘軸承連接到球形內殼壁孔中，擺錘固定連接到固定軸中部。本發明實現了球形機器人向任意方向滾動，方便易行，穩定性高。
浙江大學
2021-04-11
面向居家養老的家政服務機器人
主要功能和應用領域： 老齡化社會和殘疾人需要家用機器人服務。當今中國，需要面對的新挑戰是人口的老齡化加劇，以及殘疾人的比重越來越高，未來我們需要投入大量的人力物理財力來陪護老年人和殘疾人的生活起居。面向居家養老的家政服務機器人對提高老人的生活質量及緩解國家和社會的壓力具有重要的意義。 面向居家養老的家政服務機器人的主要功能有： （1） 個人助理，包括日程計劃與提醒、面孔記憶與識別、電子設備操作指導、可視通話、攝影攝像、報告天氣提醒穿衣等。 （2） 娛樂陪伴，包括音視頻顛簸、歌唱舞蹈、表情語音互動交流等。 （3） 安全監測，包括人體活動分析及異常檢測、煤氣水電危險監測、視頻監控等。 （4） 云端計算，包括用戶活動、交互反饋云端存儲、用戶習慣模式分析及個性化交互推薦、機器人協作交流等。 特色及先進性： 該成果包括全向移動地盤技術、機器人控制技術、3D手勢精確建模識別和學習技術、2D和3D眼動跟蹤和檢測技術，具備先進的感知能力、視覺理解能力及多媒體交互技術。 主要技術指標： 靜態手勢識別，采用WDTW識別技術，可以識別任意自定義手勢，最大使用距離為4M，視角為70度（垂直）60度（水平），分辨率為1080p。識別率方面，在CHTG自定義手勢數據庫中，對3D連續手勢識別算法進行了對比驗證，我們的方法和傳統的識別的方法分別取得了85%的正確率以及12.2%的錯誤。 眼動控制采用基于投影空間中交比不變性的眼睛凝視點估計方法，使用距離為100-800mm，使用偏移為200mm（垂直）200mm（水平），控制頻率為30fps。目前眼動控制技術精精度高達2度。 能為產業解決的關鍵問題和實施后可取得的效果： 現有研究成果覆蓋了面向居家養老的家政機器人的全部關鍵技術，基本具備了產業化的初步條件，目前正在加緊研制樣機。項目實施后將推出極具競爭力的居家養老家政服務機器人產品，具有廣闊的市場前景。
電子科技大學
2021-04-10
面向居家養老的家政服務機器人
老齡化社會和殘疾人需要家用機器人服務。當今中國，需要面對的新挑戰是人口的老齡化加劇，以及殘疾人的比重越來越高，未來我們需要投入大量的人力物理財力來陪護老年人和殘疾人的生活起居。面向居家養老的家政服務機器人對提高老人的生活質量及緩解國家和社會的壓力具有重要的意義。面向居家養老的家政服務機器人的主要功能有：（1） 個人助理，包括日程計劃與提醒、面孔記憶與識別、電子設備操作指導、可視通話、攝影攝像、報告天氣提醒穿衣等。（2） 娛樂陪伴，包括音視頻顛簸、歌唱舞蹈、表情語音互動交流等。（3） 安全監測，包括人體活動分析及異常檢測、煤氣水電危險監測、視頻監控等。（4） 云端計算，包括用戶活動、交互反饋云端存儲、用戶習慣模式分析及個性化交互推薦、機器人協作交流等。
電子科技大學
2021-04-10
基于機器人技術的自動裝配系統
內容介紹： 該項技術是以機器人技術應用為基礎，利用機器取代人工從事裝配精 度較高、重復繁重動作較多、勞動強度較大的成批或大批量生產的產品裝 配工作。目前該項技術已成功應用于汽車部件、飛機部件等產品的自動化 裝配。 該項技術解決了設備自動調平（沿法線方向）鉆孔，自動在線檢測位 移、壓力、流量等產品技術指標，具有自動判斷零件特征、自動糾錯措施
西北工業大學
2021-04-14
面向居家養老的家政服務機器人
成果簡介： 主要功能和應用領域： 老齡化社會和殘疾人需要家用機器人服務。當今中國，需要面對的新挑戰是人口的老齡化加劇，以及殘疾人的比重越來越高，未來我們需要投入大量的人力物理財力來陪護老年人和殘疾人的生活起居。面向居家養老的家政服務機器人對提高老人的生活質量及緩解國家和社會的壓力具有重要的意義。 面向居家養老的家政服務機器人的主要功能有： （1） 個人助理，包括日程計劃與提醒、面孔記憶與識別、電子設備操作指導、可視通話、攝影攝像、報告天氣提醒穿衣等。 （2） 娛樂陪伴，包括音視頻顛簸、歌唱舞蹈、表情語音互動交流等。 （3） 安全監測，包括人體活動分析及異常檢測、煤氣水電危險監測、視頻監控等。 （4） 云端計算，包括用戶活動、交互反饋云端存儲、用戶習慣模式分析及個性化交互推薦、機器人協作交流等。 特色及先進性： 該成果包括全向移動地盤技術、機器人控制技術、3D手勢精確建模識別和學習技術、2D和3D眼動跟蹤和檢測技術，具備先進的感知能力、視覺理解能力及多媒體交互技術。 主要技術指標： 靜態手勢識別，采用WDTW識別技術，可以識別任意自定義手勢，最大使用距離為4M，視角為70度（垂直）60度（水平），分辨率為1080p。識別率方面，在CHTG自定義手勢數據庫中，對3D連續手勢識別算法進行了對比驗證，我們的方法和傳統的識別的方法分別取得了85%的正確率以及12.2%的錯誤。 眼動控制采用基于投影空間中交比不變性的眼睛凝視點估計方法，使用距離為100-800mm，使用偏移為200mm（垂直）200mm（水平），控制頻率為30fps。目前眼動控制技術精精度高達2度。 能為產業解決的關鍵問題和實施后可取得的效果： 現有研究成果覆蓋了面向居家養老的家政機器人的全部關鍵技術，基本具備了產業化的初步條件，目前正在加緊研制樣機。項目實施后將推出極具競爭力的居家養老家政服務機器人產品，具有廣闊的市場前景。
電子科技大學
2017-10-23
圖像導航下的微創手術機器人
成果的背景及主要用途：
近距離放射治療是通過穿刺手術將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻斷癌細胞增殖，達到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創放療手術機器人，圖像導航手術輔助平臺等技術；滿足三維精準微創放療手術需求。
技術原理與工藝流程簡介：
1. 機器人系統設計及制造通過對圖像導航的近距離粒子植入引導機器人結構設計及控制部分的研究，解決了核磁圖像導航機器人結構兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導航機器人的自動控制技術和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術。在穿刺針局部放入放射性粒子，經微創進入人體后，放射性粒子會留在體內發生作用。目前已有成品，下一步開發目標是可以放入液體藥物，經手術機器人直接注入病灶中。
2. 圖像導航系統平臺
自主研發具有自主知識產權的圖像導航手術輔助平臺軟件。能夠完成病人的數據管理，三維重建，三維劑量規劃，術中導航和術后驗證等功能，是微創放療手術必不可少的部分。本軟件特點是能否針對用戶需求進行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實現多種圖像模式融合，便于術前核磁、CT 檢查與術中超聲圖像導航的匹配。三維劑量規劃可以實現保護周邊健康器官，最大限度進行放療的作用。
3. 力學機理及軌跡規劃
軌跡規劃是手術規劃的重要組成部分，在局部放療手術中，粒子的準確植入，是躲避重要器官，準確到達目標位置，獲得準確劑量的關鍵技術。本技術通過對穿刺過程針與人體軟組織力學的研究，確定穿刺點及最優手術軌跡。
應用領域：醫院、醫療器械公司
技術轉化條件：大型醫療器械公司
合作方式及條件：根據具體情況面議
天津大學
2021-04-11