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本系統(tǒng)將機(jī)器人模型簡(jiǎn)化成一個(gè)一級(jí)二維的倒立擺，并抓住機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃中的八個(gè)關(guān)鍵階段，結(jié)合ZMP穩(wěn)定性理論，設(shè)計(jì)了一個(gè)機(jī)器人行走平衡自調(diào)整的模糊控制器，使得控制算法大大簡(jiǎn)化。大型智能交互機(jī)器人與場(chǎng)館內(nèi)其他小型雙足類(lèi)人機(jī)器人Agent的通信研究采用TCP/IP和無(wú)線GPRS方式用于大型仿人機(jī)器人與場(chǎng)館內(nèi)其他小型仿人機(jī)器人Agent的通信，研究了幾種用于多Agent之間通信的算法，并將一種改進(jìn)的遺傳算法并將其應(yīng)用于多Agent通訊，結(jié)果表明此種算法可以提高多Agent之間的通信效率。完成基于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音識(shí)別、人臉識(shí)別，嵌入式系統(tǒng)同時(shí)還完成和行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、動(dòng)作驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、無(wú)線通信系統(tǒng)的通信，通信方式采用內(nèi)部總線；完成了基于DSP的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)無(wú)刷直流電機(jī)電流環(huán)、速度環(huán)的雙閉環(huán)控制；實(shí)現(xiàn)了完整的交互協(xié)議，保證數(shù)據(jù)可靠的傳遞。小型雙足類(lèi)人機(jī)器人與小型雙足類(lèi)人機(jī)器人之間的通信研究 將機(jī)器人團(tuán)隊(duì)中的每個(gè)機(jī)器人作為通用控制設(shè)備進(jìn)行互連，通過(guò)遵循自主開(kāi)發(fā)的共同的資源描述及功能服務(wù)接口標(biāo)準(zhǔn)，使每個(gè)機(jī)器人能夠有效實(shí)現(xiàn)資源共享及協(xié)同服務(wù)，提高設(shè)備間功能的互操作性。互連的機(jī)器人相互認(rèn)識(shí)與理解，遵循我們自主開(kāi)發(fā)的規(guī)范的設(shè)備資源描述標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)記錄機(jī)器人在互連網(wǎng)絡(luò)中的表現(xiàn)形式，以及設(shè)備所能提供的服務(wù)。使每臺(tái)機(jī)器人可以互聯(lián)互通、整體團(tuán)隊(duì)形成自組織網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行信息共享及協(xié)同工作。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介: 該項(xiàng)目通過(guò)鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機(jī)高效相變熱控等方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂、減速機(jī)與伺服電機(jī)等工業(yè)機(jī)器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)；項(xiàng)目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開(kāi)發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成本，提升我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件相關(guān)專(zhuān)利授權(quán)20余項(xiàng)，獲得廣東省科技計(jì)劃多個(gè)項(xiàng)目支持及國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人專(zhuān)項(xiàng)”立項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能提升與驗(yàn)證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實(shí)驗(yàn)室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺(tái)。 該項(xiàng)目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項(xiàng)重大戰(zhàn)略專(zhuān)項(xiàng)支持下，已成功開(kāi)發(fā)出精密RV減速機(jī)、相變熱控伺服電機(jī)、仿生輕量化機(jī)械臂等產(chǎn)品。自主研發(fā)減速機(jī)核心零部件自主設(shè)計(jì)并組裝的輕量化機(jī)器人整機(jī)知識(shí)產(chǎn)權(quán)類(lèi)型:發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

面向室內(nèi)變電站無(wú)人值守與智能巡檢的生產(chǎn)需求，結(jié)合攝影測(cè)量與移動(dòng)機(jī)器人專(zhuān)業(yè)方面的優(yōu)勢(shì)，首創(chuàng)性將自主測(cè)圖與導(dǎo)航等機(jī)器人技術(shù)、人工智能技術(shù)與移動(dòng)測(cè)量技術(shù)引入室內(nèi)變電站巡檢領(lǐng)域，研發(fā)了面向無(wú)人化、高精度、適應(yīng)性強(qiáng)以及集成度高的室內(nèi)變電站智能巡檢機(jī)器人。實(shí)現(xiàn)了可視化建模、全天無(wú)人化巡檢、儀表讀數(shù)自動(dòng)識(shí)別、機(jī)械臂輔助讀表、異常檢測(cè)和自主充電等功能，滿足了室內(nèi)變電站巡檢的各方面需求

如何用工程科學(xué)的方法復(fù)現(xiàn)人手日常的抓握功能是一項(xiàng)挑戰(zhàn)性的難題。我們發(fā)明了一種能復(fù)現(xiàn)人手自然抓握功能的機(jī)器人擬人手。它的獨(dú)特之處在于它僅需四個(gè)電機(jī)就可驅(qū)動(dòng)5指16關(guān)節(jié)的擬人手展現(xiàn)出卓越的抓握操作能力。由于獨(dú)特的設(shè)計(jì)技術(shù)，使用者能夠通過(guò)有限表面肌電信號(hào)（一種非侵入式的手段）隨意地控制該手執(zhí)行他們的運(yùn)動(dòng)意圖，完成豐富的抓取功能。

（專(zhuān)利號(hào)：ZL 201510908980.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)一種三xz由度翻轉(zhuǎn)機(jī)器人，屬于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人包括氣動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降及伸縮機(jī)構(gòu)；其中氣動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)包括抓手及氣動(dòng)手指；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括三個(gè)傳動(dòng)板及氣缸；升降機(jī)構(gòu)包括升降板及氣缸；伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發(fā)明利用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，將翻轉(zhuǎn)部分放在連桿上，當(dāng)氣缸推動(dòng)滑桿移動(dòng)，曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)連桿翻轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)抓手的180度翻轉(zhuǎn)，同時(shí)抓手部分的氣動(dòng)手指可以帶動(dòng)抓手實(shí)現(xiàn)抓取和放下的動(dòng)作。本發(fā)明具有機(jī)構(gòu)制作簡(jiǎn)單、安裝調(diào)試方便及制造成本較低等特點(diǎn)。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對(duì)其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對(duì)果柄位置的檢測(cè)，單桿雙作用氣缸通過(guò)活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開(kāi)和合攏， 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新 型采摘方式可靠，動(dòng)作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。 

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(jī)(10)、手指 座(4)以及中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，其 特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(jī)(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對(duì)稱(chēng)安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4) 上開(kāi)有開(kāi)放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過(guò)螺釘(5)連接緊固。 本實(shí)用新型采用電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，可以直 接利用電源工作，沒(méi)有額外的動(dòng)力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動(dòng)手指座張合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；開(kāi)放式快速裝卸槽可 以實(shí)現(xiàn)手指的快速裝卸。  

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可感知碰撞的采摘機(jī)器人伸縮臂，包括驅(qū)動(dòng)伸縮部分和至少一組碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一個(gè)碰撞片、至少一個(gè)彈簧組件和至少一個(gè)開(kāi)關(guān)組件；碰撞片設(shè)置于驅(qū)動(dòng)伸縮 部分沿軸向的外部，開(kāi)關(guān)組件設(shè)置于驅(qū)動(dòng)伸縮部分的端部，彈簧組件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驅(qū)動(dòng)伸縮部分的端部，彈簧組件的高度大于開(kāi)關(guān)組件的高度。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便，能夠提 高機(jī)器人整體的采摘效率和成功率。

技術(shù)簡(jiǎn)介 面向智慧港口建設(shè)需求研制的大型港口重載移動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)融合磁釘、陀螺儀、激光等多傳感器信息的高精度定位、路徑規(guī)劃與主動(dòng)避障、自動(dòng)充電等技術(shù)，替代傳統(tǒng)集卡，實(shí)現(xiàn)大型集裝箱的全自主無(wú)人化高效接駁和轉(zhuǎn)運(yùn)。 創(chuàng)新點(diǎn)及性能指標(biāo) 機(jī)器人最大負(fù)載65噸；定位精度±5厘米；最高速度7米/秒；制動(dòng)距離13米；續(xù)航時(shí)間6小時(shí)。

該項(xiàng)目通過(guò)鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機(jī)高效相變熱控等方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂、減速機(jī)與伺服電機(jī)等工業(yè)機(jī)器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)；項(xiàng)目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開(kāi)發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成本，提升我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件相關(guān)專(zhuān)利授權(quán)20余項(xiàng)，獲得廣東省科技計(jì)劃多個(gè)項(xiàng)目支持及國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人專(zhuān)項(xiàng)”立項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能提升與驗(yàn)證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實(shí)驗(yàn)室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺(tái)。 該項(xiàng)目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項(xiàng)重大戰(zhàn)略專(zhuān)項(xiàng)支持下，已成功開(kāi)發(fā)出精密RV減速機(jī)、相變熱控伺服電機(jī)、仿生輕量化機(jī)械臂等產(chǎn)品。 自主研發(fā)減速機(jī)核心零部件 自主設(shè)計(jì)并組裝的輕量化機(jī)器人整機(jī)