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一種雙加工點共軌運(yùn)動控制方法、加工方法及其裝置
本發(fā)明公開了一種雙加工點共軌運(yùn)動控制方法、加工方法及其裝置，用于在數(shù)控機(jī)床加工輪廓軌跡時實現(xiàn)主加工點和副加工點同時位于該輪廓軌跡上，包括 S1 根據(jù)主加工點的坐標(biāo)、行進(jìn)方向以及與副加工點的距離，計算副加工點在輪廓軌跡上的位置以及弦線的方向；S2 計算弦線在下一時刻的方向；S3 計算該弦線旋轉(zhuǎn)的角度；S4 計算弦線旋轉(zhuǎn)需要加工點在工件坐標(biāo)系下分別在 X 軸和 Y 軸方向的補(bǔ)償量；S5 結(jié)合工件坐標(biāo)系和機(jī)床坐標(biāo)系的換算關(guān)系，獲得主加工點和副加工點的絕對坐標(biāo)，實現(xiàn)雙加工點共軌控制。本發(fā)明方法填補(bǔ)了實際加工
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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有源鉗位反激變換器的自適應(yīng)同步整流控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種有源鉗位反激變換器的自適應(yīng)同步整流控制系統(tǒng)及控制方法；控制系統(tǒng)包括采樣及信號處理電路、以微控制器為核心的控制電路和柵驅(qū)動器；控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)有源鉗位反激變換器副邊同步整流管的開啟狀態(tài)、關(guān)斷過早、關(guān)斷過晚、恰好關(guān)斷狀態(tài)的直接檢測，并能夠根據(jù)檢測結(jié)果控制同步整流管準(zhǔn)確開啟以及下一個周期內(nèi)同步整流管的導(dǎo)通時間。經(jīng)過數(shù)個周期的自適應(yīng)控制后，同步整流管進(jìn)入恰好關(guān)斷狀態(tài)，避免了有源鉗位反激變換器輸出波形的振蕩、降低了損耗、提升了效率；根據(jù)不同狀態(tài)檢測時間段，分時復(fù)用微控制器內(nèi)部的比較器，節(jié)省了硬件資源，降低了電路成本和調(diào)試難度。
東南大學(xué)
2021-04-11
一種水下作業(yè)平臺壓載水艙進(jìn)排水控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種水下作業(yè)平臺壓載水艙進(jìn)排水控制系統(tǒng)，用于控制壓載水艙的自動進(jìn)排水，壓載水艙由多個對稱分布的子水艙構(gòu)成，每個子水艙底部安裝有一個該通海閥、其艙內(nèi)布置有至少一個高壓氣閥、其頂部安裝有若干透氣閥、壓載水艙艏艉的側(cè)壁上還對稱安裝有深度計，還包括安裝在控制艙中驅(qū)動閥箱，驅(qū)動閥箱與高壓氣閥、通海閥以及透氣閥分別通過信號線連接，在控制艙中還安裝有進(jìn)排水PLC 控制器，其對驅(qū)動閥箱發(fā)出指令，使驅(qū)動閥箱控制高壓氣閥、通海閥以及透氣閥以實現(xiàn)壓載水艙進(jìn)排水。本發(fā)明還公開了基于狀態(tài)反饋的多變量模糊解耦控制方
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種液位檢測與控制裝置和方法
本發(fā)明提供一種液位檢測與控制裝置和方法用于解決水紋波動和接觸抖動等一些實際中常見的不良工況，而水紋波動和接觸抖動會嚴(yán)重影響液位開關(guān)的正常工作的問題。其中包括浮子開關(guān)、進(jìn)水壓傳感器、波幅及頻率傳感器和脈寬模式設(shè)定單元及液位控制單元；所述浮子開關(guān)和脈寬模式設(shè)定單元連接液位控制單元，所述波幅及頻率傳感器和進(jìn)水傳感器連接脈寬模式設(shè)定單元；所述液位控制單元，用于接收浮子開關(guān)輸入的第一信號和脈寬信號，根據(jù)脈寬信號消除浮子開關(guān)的信號的波動，獲得第二信號；用于根據(jù)第二信號控制進(jìn)水或出水。通過脈寬信號消除因為液面波動而導(dǎo)致的浮子開關(guān)的電信號波動，從而準(zhǔn)確的識別液面的狀態(tài)，消除液面波動對液位控制造成的影響。
中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-11
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基于機(jī)器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級控制方法及裝置
本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級控制方法及裝置。在圖像檢測時，根據(jù)導(dǎo)向撥桿的數(shù)目將攝像機(jī)視場劃分成相對應(yīng)個數(shù)的虛擬通道；用邏輯值來表示每個虛擬通道上是否存在待分級馬鈴薯；控制處理單元根據(jù)檢測得到的邏輯值來控制導(dǎo)向撥桿是否動作，當(dāng)邏輯值為1時，其所對應(yīng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導(dǎo)向撥桿接觸而改變運(yùn)行軌跡，分離到對應(yīng)的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機(jī)采集圖像后，由圖像檢測結(jié)果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫一個虛擬圓，根據(jù)虛擬圓所占據(jù)的虛擬通道來確定采用一個或多個導(dǎo)向撥桿來分離馬鈴薯。本發(fā)明可用于雜質(zhì)、不同品質(zhì)馬鈴薯的快速檢測，同時可減少馬鈴薯的損傷，準(zhǔn)確地實現(xiàn)馬鈴薯的分選。
浙江大學(xué)
2021-04-11
節(jié)能降耗的磨礦分級過程控制方法
磨礦分級過程是冶金選礦行業(yè)中的高能耗生產(chǎn)過程。近年來磨礦設(shè)備在向大型化方向發(fā)展，對該類設(shè)備進(jìn)行優(yōu)化控制更為迫切，以節(jié)能降耗為目標(biāo)研究這類設(shè)備建模、優(yōu)化和控制的共性關(guān)鍵技術(shù)問題具有非常重要的意義。獲得的主要研究成果如下。1)在建模方面，針對磨礦分級過程耦合通道特點，將這類耦合當(dāng)成系統(tǒng)內(nèi)部擾動，研究一種動態(tài)跟蹤觀測建模方法：設(shè)計擾動觀測器對內(nèi)部擾動和外部擾動進(jìn)行跟蹤觀測建模，結(jié)合傳統(tǒng)的對每個通道的輸入輸出數(shù)據(jù)建模，得到磨礦過程一個更精確的動態(tài)模型。2)在過程控制方面，在上述建模基礎(chǔ)上，針對礦石性質(zhì)和生產(chǎn)條件變化大等特點，研究基于擾動觀測器的前饋補(bǔ)償和模型預(yù)測控制兩者相結(jié)合的磨礦分級過程復(fù)合控制算法。3)在能耗優(yōu)化方面，提出產(chǎn)量能耗優(yōu)化和粒度指標(biāo)優(yōu)化的分層優(yōu)化結(jié)構(gòu)，解決礦石因易過磨而導(dǎo)致單位產(chǎn)量能耗大的問題。
東南大學(xué)
2021-04-10
基于交通狀態(tài)判別的動態(tài)雙向綠波控制方法
本發(fā)明提出了一種基于交通狀態(tài)識別的交通干線雙向動態(tài)綠波控制方法，該方法將基于K均值聚類分析法的交通狀態(tài)識別方法和基于數(shù)解法的雙向綠波控制模型相結(jié)合，能夠根據(jù)路網(wǎng)交通狀態(tài)的變化動態(tài)地調(diào)整雙向綠波控制方案。該方法的具體步驟為：交通參數(shù)獲取、交通狀態(tài)判別、計算各假定的理想信號間距、確定實際信號相對于各理想信號的挪移量、確定合適的理想信號位置、連續(xù)行駛通過帶的設(shè)計、確定系統(tǒng)帶速。該方法能夠顯著減少城市道路交通流的延誤和停車率，提高城市道路的運(yùn)行效率，為城市道路綠波控制提供有力的技術(shù)支撐。
東南大學(xué)
2021-04-11
以半干法為基礎(chǔ)的燃煤汞排放控制方法
本發(fā)明公開了一種以半干法為基礎(chǔ)的燃煤汞排放控制方法。向鍋爐煙氣中噴入添加劑，將煙氣中的部分單質(zhì)汞氧化為易除去的氧化態(tài)的汞；再通過噴淋裝置向煙氣噴淋含有氧化劑的溶液，進(jìn)一步氧化單質(zhì)汞，同時煙氣溫度下降，形成吸附劑發(fā)揮較高吸附效率的低溫；向降溫后的煙氣中噴入吸附劑，基本除去氧化態(tài)的汞和未轉(zhuǎn)化的零價汞；吸附汞后的固體顆粒物質(zhì)隨后經(jīng)過電除塵器或布袋除塵設(shè)備收集；收集到的顆粒物質(zhì)部分進(jìn)行回送，剩余的部分顆粒物質(zhì)排出。本發(fā)明的優(yōu)點是能夠?qū)崿F(xiàn)無二次污染的燃煤煙氣中汞污染的控制，全面控制燃煤電站煙氣中的氣態(tài)零價汞、氣態(tài)二價汞和顆粒態(tài)汞，并將其轉(zhuǎn)化為惰性化合物；可與燃煤電站現(xiàn)有污染物控制裝置結(jié)合進(jìn)行汞排放控制，既降低了初期投入，也節(jié)約了運(yùn)行成本。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種儲能電站的壽命優(yōu)化控制方法
本發(fā)明提供一種儲能電站的壽命優(yōu)化控制方法，通過對儲能電站進(jìn)行儲能電池健康度評估與累計損傷計算；對儲能電站進(jìn)行中短期優(yōu)化，得到儲能充放電區(qū)間；對儲能電站進(jìn)行超短期優(yōu)化，劃分儲能工作區(qū)間，得到基于實時SOC設(shè)置的儲能充放電功率范圍；對儲能電站進(jìn)行優(yōu)化控制。本發(fā)明提出的一種儲能電站的壽命優(yōu)化控制方法，該方法可靠實現(xiàn)了對儲能全壽命分段式控制及合理的維護(hù)儲能運(yùn)行，并有效延長儲能電站替換周期，減少了運(yùn)行折舊成本，提高儲能電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性及高效性；進(jìn)而保證了儲能電站運(yùn)行的穩(wěn)定性及可靠性。
東南大學(xué)
2021-04-11
一種多足機(jī)器人平衡控制方法
本發(fā)明公開一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動時的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發(fā)明是檢測到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計算出調(diào)整腿末端下一個運(yùn)動周期的落點位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點位置均由解析式給出，計算效率較高，適合于在線實時計算和實時控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對機(jī)器人各腿的運(yùn)動進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11