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本發(fā)明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)包括底板、兩側(cè)固定架、三角板筋、Y軸電機(jī)、X軸電機(jī)、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機(jī)、配重機(jī)構(gòu)、扭轉(zhuǎn)彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對(duì)力反饋手柄三個(gè)方向上的回復(fù)力實(shí)時(shí)檢測；將用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值與當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過程中，利用各個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)當(dāng)前的手柄的回復(fù)力輸出迅速調(diào)整；若當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出值與用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值一致時(shí)，將實(shí)現(xiàn)當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，采用PID調(diào)節(jié)方式實(shí)時(shí)穩(wěn)定控制手柄的回復(fù)力大小。

在長期為電力行業(yè)解決設(shè)備重大疑難故障的實(shí)踐過程中，提出了軸系載荷分配測試、分析和優(yōu)化調(diào)整技術(shù)，發(fā)展了動(dòng)平衡和振動(dòng)故障診斷技術(shù)，提高了動(dòng)平衡效率和振動(dòng)故障診斷準(zhǔn)確率。先后解決了田灣和秦山核電、平圩、宣城、姚孟、福州等40多家電廠100多臺(tái)、次大型機(jī)組重大疑難振動(dòng)問題。該項(xiàng)成果先后獲得江蘇省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)和國家技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)。

項(xiàng)目概況 以本領(lǐng)域高新技術(shù)和豐富的現(xiàn)場實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)，直接為國內(nèi)電力、石油化工及冶金行業(yè)旋轉(zhuǎn)機(jī)械設(shè)備的振動(dòng)提供各種技術(shù)服務(wù)，同時(shí)進(jìn)行科技成果工程化產(chǎn)品化的研究開發(fā)。 主要特點(diǎn)    1、直接面向電力、化工及冶金行業(yè)旋轉(zhuǎn)機(jī)械設(shè)備，技術(shù)服務(wù)內(nèi)容明確是解決生產(chǎn)設(shè)備的實(shí)際振動(dòng)問題； 2、 具有豐富的現(xiàn)場實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合深厚的轉(zhuǎn)子振動(dòng)理論研究成果，可以迅速地解決現(xiàn)場絕大多數(shù)疑難機(jī)械振動(dòng)故障；3、 具備先進(jìn)的測試儀器、計(jì)算分析軟件和開發(fā)工具；技術(shù)指標(biāo) 現(xiàn)代化的在線機(jī)械監(jiān)測及預(yù)測分析系統(tǒng)CSI XP32 機(jī)械健康專家，具有靈活的組態(tài)功能，適合在電力行業(yè)、鋼鐵行業(yè)、石化行業(yè)和造紙行業(yè)中旋轉(zhuǎn)機(jī)械的應(yīng)用。這些旋轉(zhuǎn)機(jī)械包括汽輪發(fā)電機(jī)組、煙機(jī)或透平壓縮機(jī)組、風(fēng)機(jī)、泵類、齒輪箱等。16或32通道可攜帶式機(jī)械健康狀態(tài)連續(xù)監(jiān)測系統(tǒng)可以數(shù)星期所有通道連續(xù)同步無人值守狀態(tài)監(jiān)測及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，解決整臺(tái)機(jī)器或機(jī)組的振動(dòng)分析及故障診斷問題，瞬態(tài)分析實(shí)現(xiàn)對(duì)透平類機(jī)械的啟動(dòng)、停車和生產(chǎn)過程全方位的狀態(tài)監(jiān)測。通過PeakVue波形、階數(shù)跟蹤、自定義數(shù)據(jù)采集設(shè)置、時(shí)間同步平均等參數(shù)設(shè)定、基于事件的全自動(dòng)自適應(yīng)監(jiān)測，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的故障預(yù)測分析技術(shù)。集數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)、瀏覽與管理于一體，能夠以每秒鐘5次的刷新率瀏覽實(shí)時(shí)的分析圖譜。自定義快進(jìn)、倒回、慢放、及自動(dòng)重放等回放模式、將保存的瞬態(tài)數(shù)據(jù)重新以事件實(shí)時(shí)的完整過程展現(xiàn)給用戶。AMS設(shè)備管理組合軟件平臺(tái)方便多種預(yù)測分析技術(shù)的融合，簡單快捷的使用方法使得振動(dòng)故障診斷更為簡單，PeakVue專利技術(shù)是滾動(dòng)軸承、復(fù)雜齒輪箱、紙機(jī)設(shè)備及軋機(jī)設(shè)備健康狀態(tài)監(jiān)測的利器。市場前景     1、汽輪發(fā)電機(jī)組及輔機(jī)現(xiàn)場振動(dòng)測試、分析、故障診斷與處理        ●振動(dòng)測試        ●振動(dòng)分析和機(jī)組狀況評(píng)估        ●各種振動(dòng)故障分析和判斷        ●故障處理與消除 2、各種類型旋轉(zhuǎn)機(jī)械的現(xiàn)場高速動(dòng)平衡 3、新機(jī)組振動(dòng)調(diào)試        ●新機(jī)組分步與整套啟動(dòng)的振動(dòng)調(diào)試        ●調(diào)試階段（首次沖轉(zhuǎn)到滿負(fù)荷試運(yùn)行結(jié)束）振動(dòng)測試、分析和處理。 提供分析意見，給出運(yùn)行和消缺的處理方案，參與實(shí)施處理        ●高速動(dòng)平衡 4、新機(jī)組性能考核試驗(yàn)（振動(dòng)部分）        ●對(duì)新機(jī)組振動(dòng)性能的測試、分析和評(píng)估

成果介紹在長期為電力行業(yè)解決設(shè)備重大疑難故障的實(shí)踐過程中，提出了軸系載荷分配測試、分析和優(yōu)化調(diào)整技術(shù)，發(fā)展了動(dòng)平衡和振動(dòng)故障診斷技術(shù)，提高了動(dòng)平衡效率和振動(dòng)故障診斷準(zhǔn)確率。市場前景先后解決了田灣和秦山核電、平圩、宣城、姚孟、福州等40多家電廠100多臺(tái)、次大型機(jī)組重大疑難振動(dòng)問題。該項(xiàng)成果先后獲得江蘇省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)和國家技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)。

現(xiàn)今的直流系統(tǒng)已變?yōu)榻恢绷麟娋W(wǎng)，直流電源是經(jīng)整流器變?yōu)橹绷鞯模烧魈匦钥芍绷飨到y(tǒng)漏電在某一瞬時(shí)是交流一相的漏電，其絕緣監(jiān)察仍然沿用著經(jīng)典的電橋平衡原理制成的各種絕緣監(jiān)察裝置，接地支路選線則是運(yùn)用在直流系統(tǒng)附加低頻技術(shù)，此類檢測方法都是從直流側(cè)想辦法解決直流系統(tǒng)出現(xiàn)的漏電、接地故障。理論與經(jīng)驗(yàn)表明，直流系統(tǒng)的許多故障與交流系統(tǒng)密切相關(guān)，只從直流系統(tǒng)找故障原因是不能解決問題的，而應(yīng)從交直流的聯(lián)系中去尋找檢測方法。本項(xiàng)目是基于此自然直流漏電保護(hù)原理（這一原理是本項(xiàng)目申請人提出的，經(jīng)查新證明為國內(nèi)外創(chuàng)新），已做出了樣機(jī)，它不僅可以發(fā)現(xiàn)直流系統(tǒng)漏電并且可以顯示出極性，指示出是正極還是負(fù)極漏電，如果兩極同時(shí)對(duì)稱漏電也可以自動(dòng)或手動(dòng)予以辨別；如果交流出現(xiàn)接地故障或漏電也可以準(zhǔn)確檢測并且顯示出來，并且在該技術(shù)基礎(chǔ)之上實(shí)現(xiàn)直流系統(tǒng)漏電支路的選線功能，為交直流系統(tǒng)提供一種新型的電網(wǎng)安全保護(hù)裝置。技術(shù)優(yōu)勢：直流系統(tǒng)漏電狀態(tài)及其正、負(fù)極顯示；1） 交流接地故障與漏電檢測、顯示；2） 直流系統(tǒng)正、負(fù)極對(duì)稱漏電識(shí)別；3） 直流系統(tǒng)漏電支路識(shí)別。4） 交直流系統(tǒng)漏電檢測信號(hào)上傳，使上位機(jī)能夠觀察系統(tǒng)的漏電狀況。5） 漏電支路的選線功能。

應(yīng)用于機(jī)電裝備主控系統(tǒng)程序控制部分，實(shí)現(xiàn)機(jī)電裝備主控系統(tǒng)故障的自我檢測、預(yù)報(bào)、恢復(fù)，提高機(jī)電裝備運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性，具有一定的市場前景。關(guān)鍵技術(shù)：自愈技術(shù)，多Agent技術(shù)，檢測技術(shù)產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域：機(jī)電裝備的控制系統(tǒng)中● 應(yīng)用前景： 應(yīng)用于機(jī)電裝備主控系統(tǒng)程序控制部分，實(shí)現(xiàn)機(jī)電裝備主控系統(tǒng)故障的自我檢測、預(yù)報(bào)、恢復(fù)，提高機(jī)電裝備運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性，具有一定的市場前景。

 車載故障檢測與診斷信息網(wǎng)絡(luò)是網(wǎng)絡(luò)化的機(jī)車運(yùn)行狀態(tài)信息和故障數(shù)據(jù)的監(jiān)測和管理。列車信息網(wǎng)絡(luò)是把機(jī)車上各個(gè)具有獨(dú)立功能的模塊化檢測與控制設(shè)備通過網(wǎng)絡(luò)連接了起來，司機(jī)對(duì)整個(gè)列車的控制命令通過列車通信網(wǎng)絡(luò)送到列車的各個(gè)車廂，各個(gè)車廂工作狀態(tài)通過列車通信網(wǎng)絡(luò)送到司機(jī)室顯示屏，這樣既便于機(jī)車運(yùn)行情況的集中監(jiān)測和管理，又分散了機(jī)車的控制與管理功能減少了機(jī)車上的布線數(shù)量，提高了機(jī)車運(yùn)行的可靠性。      當(dāng)機(jī)車發(fā)生故障時(shí)，一方面各個(gè)模塊可以把當(dāng)時(shí)的狀態(tài)信息記錄下來，另一方面又可以及時(shí)地提示司機(jī)采取相應(yīng)的處理措施。在故障車到段之后，通過無線通信裝置或者顯示屏上的USB接口進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)儲(chǔ)，利用微機(jī)上的專業(yè)的處理軟件，可以分析出故障的原因。整個(gè)信息系統(tǒng)的各個(gè)模塊可以通過網(wǎng)絡(luò)聯(lián)合工作，又可以單獨(dú)行使一定的功能。另外，本系統(tǒng)還具有十分靈活的網(wǎng)絡(luò)接口和協(xié)議，可以很方便地進(jìn)行系統(tǒng)擴(kuò)展，安裝其它功能檢測控制設(shè)備。     當(dāng)前，在本系統(tǒng)中的智能節(jié)點(diǎn)模塊有司機(jī)室顯示屏、無觸點(diǎn)邏輯控制模塊、瞬間故障監(jiān)測記錄儀、機(jī)車狀態(tài)監(jiān)視模塊等。      目前開發(fā)的分布式機(jī)車故障檢測及診斷系統(tǒng)已經(jīng)成功的應(yīng)用在SS4G，SS3B，DF7B等機(jī)車上，取得了很好的實(shí)際效果。

按照電網(wǎng)故障選線尤其是其在消弧補(bǔ)償情況下面臨的困難，本裝置對(duì)注入法進(jìn)行改進(jìn)，使選線信號(hào)不在受制于電容、電流的影響，同時(shí)還可以與接地電阻保持著接近于線性的關(guān)系，為排除暫態(tài)信號(hào)對(duì)選線影響，用DSP處理小波實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確選線，消弧補(bǔ)償采用極值法，通過接地變壓器付邊向原邊加入阻尼電阻，將過電壓限制在電網(wǎng)安全運(yùn)行規(guī)程要求范圍內(nèi)，運(yùn)用單片機(jī)控制接地變壓器付邊電流實(shí)現(xiàn)對(duì)電網(wǎng)電容的補(bǔ)償，解決供電電纜接地放炮問題，為接地故障定位信號(hào)傳輸掃除電網(wǎng)電容影響，把注入到電網(wǎng)電纜通路中與故障點(diǎn)具有關(guān)系的信號(hào)傳遞到故障定位裝置傳感器

本發(fā)明公開了一種 FCoE 虛鏈路故障檢測方法，包括：FCoE 設(shè) 備在虛鏈路上發(fā)送完一個(gè) FCoE 報(bào)文后，設(shè)置虛鏈路空閑定時(shí)器；如 果在虛鏈路空閑定時(shí)器超時(shí)前，F(xiàn)CF 或 ENode 接收到數(shù)據(jù)，則刪除虛 鏈路空閑定時(shí)器；反之，如果虛鏈路空閑定時(shí)器超時(shí)，F(xiàn)CoE 設(shè)備設(shè)置 虛鏈路失效定時(shí)器，并向?qū)Χ薋CoE設(shè)備發(fā)送維持FCoE虛鏈路的報(bào)文； 當(dāng)所設(shè)置的虛鏈路失效定時(shí)器超時(shí)時(shí)，如果所述 FCoE 設(shè)備尚未收到 對(duì)端