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利用圓錐擺測(cè)量重力加速度的方法涉及物理參數(shù)的測(cè)定領(lǐng)域，是測(cè)量重力加速度一種新方法。技術(shù)方案是：?jiǎn)螖[的擺線長(zhǎng)度為L(zhǎng)，擺球的半徑為r，擺線所在的擺球的直徑方向、與擺線相對(duì)的另一側(cè)固定一個(gè)長(zhǎng)度為a的半硬質(zhì)塑料薄片；轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)單擺擺球做圓周運(yùn)動(dòng)，測(cè)量擺線與豎直方向的夾角θ以及擺球的擺動(dòng)周期T，從而重力加速度g=(2pi/T)2*L’cosθ，其中，pi=3.1415926。有益效果是：提出一種重力加速度的測(cè)量新方法；引導(dǎo)學(xué)生正確認(rèn)識(shí)誤差；相對(duì)于單擺擺角振幅因空氣阻力而逐漸減少而言，本發(fā)明受電機(jī)的驅(qū)使，能夠保證以恒定速度穩(wěn)定運(yùn)行；單擺的周期公式是一種近似，要求擺角在5度之內(nèi)，本發(fā)明無此要求。

本發(fā)明公開了一種具有磁浮重力平衡功能的音圈電機(jī)，包括芯軸、螺母、第一定子磁鋼、動(dòng)子支架、第一動(dòng)子磁鋼、音圈支架、音圈、第二動(dòng)子磁鋼、第二定子磁鋼和外殼。定子磁鋼充磁方向?yàn)檩S向，動(dòng)子磁鋼充磁方向?yàn)檩椣颉?dòng)子磁鋼位于定子磁鋼之間，產(chǎn)生穩(wěn)定的軸向推力；音圈位于兩個(gè)動(dòng)子磁鋼之間，調(diào)節(jié)軸向推力大小。本發(fā)明充分利用磁鋼之間的相互作用力和動(dòng)子磁鋼之間的勻強(qiáng)磁場(chǎng)，電機(jī)結(jié)構(gòu)緊密，能夠平衡運(yùn)動(dòng)部件重力，并有較大調(diào)節(jié)力，具有小尺寸、低發(fā)熱、大行程和高頻響的優(yōu)點(diǎn)，適用于對(duì)體積、質(zhì)量、環(huán)境溫度、加速度和頻率要求較高的場(chǎng)合。

重力彈力摩擦力資源箱? 型號(hào)：QWZ1202 實(shí)驗(yàn)清單： 重力的測(cè)量 ? ? ? ? 彈力的測(cè)量 摩擦力的測(cè)量 ? ? 天平的使用

本發(fā)明公開一種動(dòng)基座重力梯度儀自梯度補(bǔ)償方法，包括對(duì)自梯度模型中環(huán)境物體特征參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，然后實(shí)時(shí)檢測(cè)載體的姿態(tài)，將姿態(tài)數(shù)據(jù)輸入自梯度模型，實(shí)時(shí)計(jì)算出自梯度，實(shí)現(xiàn)自梯度補(bǔ)償。當(dāng)梯度儀的環(huán)境物體發(fā)生改變時(shí)，只需重新標(biāo)定環(huán)境物體特征參數(shù)，該自梯度補(bǔ)償方法，適應(yīng)性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)單易實(shí)施。

本發(fā)明公開了一種基于位移差分的 MEMS 重力梯度儀。包括第一振子單元和第二振子單元；前者包括第一外圍框架和與第一外圍框架通過第一組梁連接的第一檢驗(yàn)質(zhì)量，后者包括第二外圍框架和與第二外圍框架通過第二組梁連接的第二檢驗(yàn)質(zhì)量，第一組梁和第一檢驗(yàn)質(zhì)量構(gòu)成第一機(jī)械振子，第二組梁和第二檢驗(yàn)質(zhì)量構(gòu)成第二機(jī)械振子，第一振子單元和第二振子單元相向正對(duì)設(shè)置，第一機(jī)械振子和第二機(jī)械振子的敏感軸位于同一直線上，第一檢驗(yàn)質(zhì)量上的電容陣列與第二檢驗(yàn)質(zhì)量上的電容陣列構(gòu)成位移檢測(cè)電容，通過位移檢測(cè)電容測(cè)得檢驗(yàn)質(zhì)量的位移差進(jìn)而得到

針對(duì)腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢(shì)，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過對(duì)關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺，打開活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

微萃取組件，由上盤和下盤組成，所述上盤中心部位設(shè)置有微流體通道，底面為平面，所述下盤中心部位設(shè)置有進(jìn)料凹槽，從進(jìn)料凹槽至下盤頂面邊緣分布有微形槽，組合方式為：上盤設(shè)置的微流體通道中心線與下盤頂面設(shè)置的進(jìn)料凹槽中心線重合，上盤的底面與下盤的頂面之間具有0.05～0.25mm的間隙；一種超重力場(chǎng)微萃取裝置，包括上述微萃取組件、進(jìn)料混合器、聯(lián)接體、接料槽、防護(hù)罩、軸套、減速器、電機(jī)和支撐系統(tǒng)，微萃取組件中的下盤通過軸套與減速器的動(dòng)力輸出軸連接并位于接料槽內(nèi)，萃取組件中的上盤與聯(lián)接體連接，連接時(shí)應(yīng)使上盤設(shè)置的微流體通道的中心線與聯(lián)接體設(shè)置的插孔的中心線重合。

本發(fā)明公開一種重力梯度儀自標(biāo)定方法及離心梯度補(bǔ)償方法，其中重力梯度儀自標(biāo)定方法通過改變重力梯度儀的水平傾斜角或慣性穩(wěn)定平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角速度改變重力梯度儀敏感的離心梯度，記錄不同離心梯度激勵(lì)下重力梯度儀的輸出及檢測(cè)的離心梯度數(shù)據(jù)完成重力梯度儀標(biāo)度系數(shù)、零偏的標(biāo)定；根據(jù)標(biāo)定模型及重力梯度儀的輸出得到含有離心梯度的重力梯度數(shù)據(jù)，將其減去檢測(cè)的離心梯度，實(shí)現(xiàn)離心梯度補(bǔ)償。本發(fā)明提供的標(biāo)定方法可由計(jì)算機(jī)自動(dòng)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)自標(biāo)定，該方法僅依靠重力梯度儀本身，不需要依賴外部檢測(cè)質(zhì)量即可完成標(biāo)定，該標(biāo)定方法，方便、簡(jiǎn)潔、容易實(shí)施。

本實(shí)用新型公開了一種在超重力環(huán)境下兩自由度循環(huán)荷載模擬的裝置。包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)水平調(diào)整支座、裝置底座、X向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐構(gòu)件、加載構(gòu)件和導(dǎo)線拖動(dòng)滑桿組件。本實(shí)用新型在安裝時(shí)可以通過調(diào)整水平支座的左右和上下位置來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜條件下的試驗(yàn)裝配；通過反饋控制X向、Y向伺服電機(jī)使其進(jìn)行力或者位移循環(huán)加載模擬，且可以通過計(jì)算機(jī)方便的調(diào)整循環(huán)的幅值和頻率；導(dǎo)線滑桿結(jié)構(gòu)可以在超重力環(huán)境下保持導(dǎo)線的自由牽引；X向限位開關(guān)可以靈活的調(diào)整限位保護(hù)范圍；加載頭的結(jié)構(gòu)特征可以有效的解決加載時(shí)雙向相互干擾的問題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環(huán)境下復(fù)雜荷載的模擬需要。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人 聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計(jì)，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬臺(tái)，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。