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研究領(lǐng)域1.嵌入式計算機測控系統(tǒng)。2.智能移動機器人系統(tǒng)。3.物聯(lián)網(wǎng)相關(guān)技術(shù)。                           科研成果及簡介1.嵌入式計算機測控系統(tǒng)：主要應(yīng)用于便攜式儀器儀表、智能傳感器、嵌入式控制器等。2.智能移動機器人：包括輪式和履帶式驅(qū)動、智能控制移動機械手。主要應(yīng)用于危險場合下的自主作業(yè)，可以完成移動機械手的三維虛擬樣機設(shè)計和仿真，加工調(diào)試，感知-決策-執(zhí)行智能控制系統(tǒng)。3.ZIBGEE無線自組網(wǎng)傳感器和控制網(wǎng)絡(luò)、基于GPRS的遠程測控系統(tǒng)。                             獲獎與專利發(fā)明專利：1.基于全方位視覺的動態(tài)目標識別和定位方法      申請?zhí)枺?00910228580.9（已授權(quán)）     中國 2011.9.232.基于立方體投影對魚眼圖像畸變校正方法     授權(quán)號：ZL 2009 1 0228581.3（已授權(quán)）  中國 2011.5.11實用新型：3.基于ARM和DSP的圖像處理裝置             授權(quán)號： ZL 2009 2 0250346.1   中國 2010.08.114.基于智能體及無線組網(wǎng)的移動機械手             授權(quán)號：ZL 2010 2 0152775.8   中國2010.12.085.基于ARM和雙DSP的智能移動機器人控制裝置 授權(quán)號：ZL 2010 2 0152847.9 中國2010.12.086.一種履帶式全景視覺智能移動機器人平臺        授權(quán)號：ZL 2010 2 0152779.6  中國 2010.12.087.用于事故現(xiàn)場的工業(yè)級無線拋灑傳感節(jié)點       授權(quán)號：ZL 2010 2 0152794.0   中國  2011.04.088.基于自組網(wǎng)拋灑傳感器的泄露檢測裝置        授權(quán)號：ZL 2010 2 0152787.0    中國 2010.12.08                             可轉(zhuǎn)讓項目1.雙節(jié)履帶式移動機器人平臺。2.嵌入式計算機軟硬件平臺。3.具有遠程監(jiān)控功能的無線自組網(wǎng)智能家居系統(tǒng)4.便攜式電供熱設(shè)備調(diào)溫計量控制箱。5.基于3G的遠程測控模塊。                  可承擔（合作開發(fā)）科研項目與技術(shù)合作機電液一體化成套設(shè)備、機器人及其相關(guān)技術(shù)開發(fā)。

觀察級水下機器人：專門針對工程潛水、漁業(yè)水產(chǎn)、水下考古、海事搜救、海洋科考等行業(yè)推出的低成本、高性能小型水下機器人系統(tǒng)。

成果描述：四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院CAD/CAM研究所在工業(yè)機器人本體開發(fā)、工業(yè)機器人空間定位精度標定、機器人視覺伺服控制、空間運動軌跡規(guī)劃、機器人編程、機器人動態(tài)特性分析等方向均進行了較深入的研究，并取得一定研究成果。在工業(yè)機器人及機器人視覺等領(lǐng)域發(fā)表相關(guān)科技論文10余篇，申報相關(guān)發(fā)明專利2項，承擔完成相關(guān)國家、省市及企業(yè)科研課題5項。市場前景分析：本課題組長期致力于開展機器人視覺系統(tǒng)的研究，并取得一系列研究成果。與普什寧江機床廠合作開發(fā)了基于人工視覺的裝配機器人，用于某柔性裝配生產(chǎn)線上。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：與成都廣泰有限實業(yè)公司合作開發(fā)了15、30、50公斤的六關(guān)節(jié)機器人。針對某企業(yè)磁瓦自動生產(chǎn)線自主開發(fā)了基于視覺系統(tǒng)的磁瓦搬運機器人。參與了四川成焊寶瑪焊接裝備工程有限公司承擔的國家科技支撐計劃項目（2012BAF06B02） “汽車車身多車型柔性裝焊制造系統(tǒng)”，負責(zé)項目中多機器人協(xié)同工作程序仿真系統(tǒng)研發(fā)。

本實用新型公布一種對流體運輸管道內(nèi)部狀況進行定期檢查的管道內(nèi)況檢測機器人，屬于檢測機器人技術(shù)領(lǐng)域。包括為機器人提供電力的電源、控制機器人運動的驅(qū)動模塊、與驅(qū)動模塊相連的推進機構(gòu)、對采集到的數(shù)據(jù)和外部指令進行處理的數(shù)據(jù)綜合處理模塊、用于信息傳輸?shù)耐ㄐ偶皵?shù)據(jù)傳輸模塊、用于采集外部信息的多種參數(shù)感知模塊和拍照記錄存儲模塊。本實用新型能及時方便的檢測管道內(nèi)的具體狀況并且檢測范圍大；不限定機器人能夠進行采樣的數(shù)據(jù)類型、參數(shù)種類，可由工程技術(shù)人員依據(jù)當前需求，自主改進，加裝相應(yīng)裝置以滿足測量目的。

本項目研究開發(fā)出國內(nèi)首創(chuàng)七軸柔性焊錫機器人，可以實現(xiàn)自動點焊、拖焊、抖焊等一系列焊接流程，并通過機器視覺采集坐標，對工件整體坐標位置自動校準、補償。此外還可以編輯存儲海量焊接加工文件，可以針對不同焊接產(chǎn)品的要求，快速切換焊接工藝，非常適合電子生產(chǎn)企業(yè)多品種產(chǎn)品生產(chǎn)工況的應(yīng)用需求。

機器人研究中心自主研制的變電站智能巡檢機器人，用于巡檢變電站，實現(xiàn)變電站的自動無人值守巡檢。該機器人解決傳統(tǒng)巡檢方式的安全差、效率低等問題，提高巡檢的安全性和效率，在專業(yè)機器人具有寬闊的市場發(fā)展前景。變電站巡檢機器人系統(tǒng)主要分為室外移動機器人、紅外白光雙視監(jiān)測系統(tǒng)、變電站遠程監(jiān)控與管理系統(tǒng)。室外移動機器人是載體，紅外白光雙視監(jiān)測系統(tǒng)是監(jiān)測手段，基于圖像視覺的變電站故障診斷與分析系統(tǒng)是目的。室外移動機器人搭載紅外白光雙視監(jiān)測系統(tǒng)按照變電站巡檢規(guī)程與要求進行自動無人值守巡檢，通過無線網(wǎng)絡(luò)將監(jiān)測圖像、視頻及其它數(shù)據(jù)傳送到變電站監(jiān)控中心，布置于變電站監(jiān)控中心的遠程監(jiān)控與管理系統(tǒng)對這些數(shù)據(jù)進行分析與處理，根據(jù)處理結(jié)果對變電站監(jiān)測點給出故障預(yù)測、壽命評估、潛在風(fēng)險和故障報警，確保變電站安全運行。

本項目是基于MultiFLEX2-AVR控制器，對通過若干傳感器捕獲到的環(huán)境信息進行實時處理并給予反饋，機器人具有自主識別障礙物和智能快速移動的功能。本項目由學(xué)生自主開發(fā)并且參加2011全國機器人大賽獲得武術(shù)擂臺賽（無差別組）二等獎

用導(dǎo)購機器人取代真人導(dǎo)購以實現(xiàn)更加人性化的操作，同時也可以提高工作效率。我們所實現(xiàn)的導(dǎo)購機器人要包含導(dǎo)購和跟隨兩個模式。前者為機器人引導(dǎo)購物者前往所需商品位置，待購物者取得商品后交與機器人，機器人將商品自動分類同時完成裝袋；后者為購物者無明確的購物對象，機器人跟隨購物者直到完成購物。最后引導(dǎo)購物者前往收銀臺并結(jié)賬。電子顯示屏上顯示有自我介紹、導(dǎo)航導(dǎo)購、商品查詢、品牌介紹等5項內(nèi)容。顯示屏的上方有一個攝像頭和麥克風(fēng)，顧客可以通過語音或用手指觸摸選擇服務(wù)項目。它會告訴顧客本店的商品種類和款式。

餐廳服務(wù)機器人能夠應(yīng)用到機器人餐廳環(huán)境，替代餐廳服務(wù)員為顧客提供人機交互、自主取菜及送菜等基本服務(wù)。餐廳服務(wù)機器人具備良好的自主移動性能，能夠通過靈活的移動機構(gòu)實現(xiàn)其在餐廳環(huán)境下任意方向的自由移動。全局視覺和雙目立體視覺作為主要的機器人定位傳感器系統(tǒng)，實現(xiàn)了餐廳服務(wù)機器人在餐廳環(huán)境下的移動導(dǎo)航、定位及避障功能，成功完成了服務(wù)機器人的自主取菜、送菜等任務(wù)。服務(wù)機器人應(yīng)用前景巨大，可以應(yīng)用到餐廳和其他服務(wù)行業(yè)，特別是中國即將進入老齡化時代，可以給老人提供相應(yīng)的服務(wù)。

RobotCAX利用計算機圖形學(xué)，在計算機上建立機器人及其工作環(huán)境的模型，開發(fā)規(guī)劃算法，通過對模型的控制和操作，對機器人進行軌跡規(guī)劃，生成機器人控制程序。 RobotCAX使用通用CAD/CAM系統(tǒng)（如CATIA、MasterCAM等）生成的G代碼或APT代碼作為加工軌跡進行輸入。獲取加工軌跡之后，RobotCAX進行運動仿真、碰撞檢查、代碼優(yōu)化等操作，以校驗出機器人加工的正確性和可達性。在這個工作程序中，省略了示教過程，機器人無需停工，因此可以節(jié)省大量的加工時間。同時，該系統(tǒng)還可以自由定義末端執(zhí)行器、工裝、導(dǎo)軌、旋轉(zhuǎn)臺等其他外圍設(shè)備。仿真優(yōu)化完成后，RobotCAX直接輸出優(yōu)化后的機器人控制代碼，進而控制機器人進行實際加工。 可實現(xiàn)機器人及外圍環(huán)境的三維可視化仿真，三維環(huán)境的運動路徑仿真，機器人的運動學(xué)和動力學(xué)仿真，運動路徑的友好人機交互，機器人關(guān)節(jié)軸超限檢查，利用機器人冗余自由度進行運動優(yōu)化，奇異點自動回避，基于B樣條的運動路徑插值技術(shù)，G代碼、APT與機器人語言之間的轉(zhuǎn)換，兼容多種工業(yè)機器人，兼容多種CAD/CAM系統(tǒng)。 RobotCAX軟件集成了完全自主知識產(chǎn)權(quán)的三維內(nèi)核，是一個獨立于特定CAD/CAM系統(tǒng)的軟件程序。因此，用戶并不受制于具體CAD/CAM系統(tǒng)或其版本，可以根據(jù)具體情況，配套使用任意的CAD/CAM系統(tǒng)。