一種針對復(fù)雜曲面構(gòu)件的激光焊接實(shí)時(shí)在線監(jiān)控系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種針對復(fù)雜曲線構(gòu)件的激光焊接實(shí)時(shí)在線監(jiān)控 系統(tǒng)。該在線監(jiān)控系統(tǒng)的硬件平臺(tái)包括激光焊接頭、機(jī)器人、影像采 集設(shè)備、圖像處理單元、數(shù)據(jù)處理單元、反饋調(diào)節(jié)單元、機(jī)器人控制 單元。該系統(tǒng)的目的是通過實(shí)時(shí)拍攝焊接頭與工件的相對形位,將實(shí) 際形位與規(guī)劃行位比對,計(jì)算回歸規(guī)劃路徑所需的補(bǔ)償矢量,繼而將 該矢量加載于機(jī)器人上以調(diào)節(jié)機(jī)器人按照預(yù)定軌跡進(jìn)行焊接。
華中科技大學(xué)
2021-04-14