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該項目主要應(yīng)用于車輛安全輔助駕駛領(lǐng)域，可以在車輛有危險趨勢時及時向駕駛員提供警告信息，減少或避免可能發(fā)生的交通事故，也可以應(yīng)用于車輛的輔助駕駛和智能自動導(dǎo)航領(lǐng)域。該項目利用灰度圖像中道路邊緣處存在的灰度特征、梯度特征作為識別道路的特征，運用群智能算法實現(xiàn)對道路邊界的快速識別，最終得到車輛行駛道路信息。根據(jù)道路識別結(jié)果，利用前方車輛在圖像中底部邊緣存在灰度特征、方差特征和梯度特征，運用魚群算法實現(xiàn)對前方多車的快速識別。項目采用轉(zhuǎn)向動力學(xué)連續(xù)模型，車輛前輪轉(zhuǎn)角和道路曲率作為系統(tǒng)輸入，根據(jù)系統(tǒng)的采樣頻率將連續(xù)模型離散化，運用Kalman濾波理論設(shè)計狀態(tài)觀察器，實時觀測前方車輛側(cè)向速度和橫擺角速度，從而獲得車輛運動軌跡，為安全輔助駕駛系統(tǒng)提供準確信息。     該項目對車輛安全輔助駕駛系統(tǒng)提供信息的頻率在5Hz之內(nèi)。在復(fù)雜情況下通過使用本項目研究的系統(tǒng)進行車道識別，其準確率大于95%。該項技術(shù)于2009年初成功應(yīng)用于新疆冰雪災(zāi)害防護系統(tǒng)的養(yǎng)護車輛智能輔助駕駛系統(tǒng)中，該系統(tǒng)由北京中交國通智能交通系統(tǒng)技術(shù)有限公司負責建設(shè)，采用該技術(shù)大大提高了復(fù)雜冰雪環(huán)境下道路識別和前方車輛識別的可靠性和實時性，同時增強了在不同光照等復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)性。該技術(shù)應(yīng)用后，有利于避免和減少道路交通事故發(fā)生的可能性，保障車輛行駛安全，取得了良好的社會效益。

本設(shè)計根據(jù)將ZigBee無線技術(shù)應(yīng)用在智能家居上，可實現(xiàn)一種可以監(jiān)控家庭老人活動狀態(tài)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，并通過因特網(wǎng)甚至是手機遠程監(jiān)控來實現(xiàn)家庭醫(yī)療保健這一理念，為構(gòu)建智能家居系統(tǒng)奠定基礎(chǔ)，通過家庭網(wǎng)關(guān)將家庭內(nèi)部無線網(wǎng)絡(luò)和外部廣域網(wǎng)溝通起來。 家庭網(wǎng)關(guān)是由家居內(nèi)部無線網(wǎng)絡(luò)ZigBee協(xié)調(diào)器和PC機兩個部分組成，兩者各司其職，前者主導(dǎo)家庭內(nèi)部無線網(wǎng)絡(luò)，后者通過因特網(wǎng)與外部網(wǎng)絡(luò)通信。為實現(xiàn)遠程監(jiān)控功能提供了可能性。用戶通過家庭網(wǎng)關(guān)達到監(jiān)控家庭ZIGBEE節(jié)點的目的。 1、通過內(nèi)置微型傳感器，監(jiān)測老人身體狀態(tài)，包括站立、躺下、臥倒、慢跑、左側(cè)臥倒，右側(cè)臥倒，摔倒，緊急狀態(tài)這八種狀態(tài)； 2、通過ZigBee網(wǎng)絡(luò)同時監(jiān)測多位老人的身體狀態(tài)； 3、老人在出現(xiàn)緊急情況時，可通過監(jiān)測儀實現(xiàn)主動報警； 4、報警信息可通過GSM模塊，以短信的形式發(fā)送給老人的監(jiān)護人； 5、監(jiān)控中心可以記錄老人的狀態(tài)信息，并可顯示狀態(tài)發(fā)生與持續(xù)的時間； 6、監(jiān)控中心具有事件功能，可向監(jiān)測儀發(fā)送時間提醒消息，提示老人吃藥，添減衣物等； 7、低功耗設(shè)計，便于攜帶和使用。

本實用新型公開了一種可感知碰撞的采摘機器人伸縮臂，包括驅(qū)動伸縮部分和至少一組碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一個碰撞片、至少一個彈簧組件和至少一個開關(guān)組件；碰撞片設(shè)置于驅(qū)動伸縮 部分沿軸向的外部，開關(guān)組件設(shè)置于驅(qū)動伸縮部分的端部，彈簧組件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驅(qū)動伸縮部分的端部，彈簧組件的高度大于開關(guān)組件的高度。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，實現(xiàn)方便，能夠提 高機器人整體的采摘效率和成功率。

配電低壓臺區(qū)泛在感知解決方案，創(chuàng)新提出“變-線-表”一體化拓撲辨識方法，可實現(xiàn)故障定位和主動推送、戶內(nèi)外停電責任研判、搶修痕跡化管理、分支線路阻抗監(jiān)測等創(chuàng)新功能，完整實現(xiàn)中低壓配電網(wǎng)一張圖的解決方案。

本技術(shù)成果重點通過研究開放式數(shù)據(jù)交互技術(shù)，在基礎(chǔ)數(shù)據(jù)支撐平臺層面解決異構(gòu)交通數(shù)據(jù)一致性描 述、跨平臺交互等問題；通過研究城市路網(wǎng)多粒度運行狀態(tài)分析技術(shù)，在交通狀態(tài)感知與分析層面解決大 規(guī)模路網(wǎng)交通運行狀態(tài)多粒度獲取等問題；通過實施中心城市交通狀態(tài)感知與分析集成系統(tǒng)開發(fā)與實證測 試，實現(xiàn)面向交通管理與出行的多目標多層級交通運行狀態(tài)評價。

成果介紹物聯(lián)網(wǎng)感知層測試實驗與評估系統(tǒng)是在863主題項目—物聯(lián)網(wǎng)安全感知關(guān)鍵技術(shù)及仿真驗證平臺的資助下完成。仿真平臺為物聯(lián)網(wǎng)感知節(jié)點部署后的性能提供一個仿真測試和性能評估的環(huán)境，其特點是：不需要部署真實的感知節(jié)點。通過對物理信道的建模、無線信號特征建模、電源建模和通信環(huán)境建模，能夠最大限度模擬真實環(huán)境下的感知節(jié)點通信過程。仿真的結(jié)果是理論值，可以將感知層測試實驗平臺的數(shù)據(jù)作為系統(tǒng)的初始值，從而提高仿真的精度。其特點和指標：（1）針對實際應(yīng)用環(huán)境配置參與通信的感知節(jié)點屬性和參數(shù)，即節(jié)點建模；（2）建模感知節(jié)點的電源模型；（3）根據(jù)用戶的需要選擇節(jié)點部署的方式，并可以對節(jié)點位置、屬性和參數(shù)進行手動調(diào)整；（4）能夠加載待測的通信協(xié)議；（5）能夠根據(jù)部署的拓撲圖產(chǎn)生用戶編程模板；（6）理論上，待測節(jié)點的數(shù)量不設(shè)置上限，但隨著節(jié)點數(shù)量的增加，PC的處理時間將延長；（7）能夠仿真無攻擊或攻擊情況下，網(wǎng)絡(luò)的吞吐量、丟包率、延時、數(shù)據(jù)傳輸?shù)钠骄窂介L度、平均能耗和網(wǎng)絡(luò)的擴展性等性能；（8）該平臺不受具體應(yīng)用的限制。技術(shù)創(chuàng)新點及參數(shù)技術(shù)原理：針對物聯(lián)網(wǎng)感知層設(shè)備規(guī)模龐大，部署費時費力，以及部署前很難評估系統(tǒng)性能，部署后加載的協(xié)議一旦不符合要求，重新加載成本巨大的問題，研發(fā)了該平臺。該成果的主要創(chuàng)新性體現(xiàn)在感知設(shè)備和環(huán)境等物理特征建模、測試內(nèi)容和方法、仿真過程和結(jié)果的可視化顯示等方面，使得開發(fā)的系統(tǒng)簡單、易用，測試過程清晰、透明，測試結(jié)果可以分類比較。（1）在感知設(shè)備和環(huán)境等物理特征建模方面 該項目在感知設(shè)備部署環(huán)境方面，分別對室內(nèi)環(huán)境和室外環(huán)境進行建模。針對室外環(huán)境，該團隊主要考慮自由空間的情況下，根據(jù)設(shè)備部署在平坦區(qū)域和非平坦區(qū)域的不同進行建模；針對室內(nèi)環(huán)境，該團隊主要根據(jù)多徑效應(yīng)、視距是否阻擋以及不同建筑材料（包括：混凝土墻、混領(lǐng)土樓板、天花板管道、金屬樓梯、厚玻璃、木門和隔墻等）對信號衰減的影響進行建模。在電源建模方面，主要是根據(jù)不同廠家的5號電池的放電曲線進行建模，由其放電電流、放電電壓和持續(xù)時間來確定電源的剩余電量。在芯片建模方面，根據(jù)不同的芯片類型，建模發(fā)射功率、接收靈敏度、RSSI、發(fā)送速率、工作電流和最小工作電壓等主要參數(shù)。（2）在感知層的測試內(nèi)容和方法方面該平臺主要針對感知層需要評價的性能，如：吞吐量、丟包率、延時、平均路徑長度、能耗和連通度等，設(shè)計了其測試方法，新增待測性能可以通過組件的方式擴展。為了實現(xiàn)相關(guān)性能測試，首先需要選擇設(shè)備類型和部署場景，如圖1和圖2所示。然后進行部署，部署完成后，系統(tǒng)會自動產(chǎn)生5類文件，即：.ned文件，定義了感知設(shè)備部署后的拓撲結(jié)構(gòu)，如圖3所示；.msg文件，定義了感知設(shè)備之間的通信規(guī)則，用戶可以根據(jù)實際需要進行修改和自定義；.ini文件，設(shè)備一旦部署完成后，其id號和位置坐標將記錄在該文件中，設(shè)備移動后，該文件對應(yīng)的坐標值將自動更新；.h和.cc文件，即用戶待測協(xié)議的源文件。一旦感知設(shè)備部署完成，平臺自動產(chǎn)生這5類文件的初始框架，用戶只需要寫入待測協(xié)議的具體代碼，經(jīng)編譯器編譯后，即可進入測試環(huán)節(jié)。具體協(xié)議的代碼可根據(jù)該項目組編寫的編程指南開發(fā)，其開發(fā)環(huán)境與C語言的開發(fā)環(huán)境類似，方便易用。（3）在仿真過程和結(jié)果的可視化顯示方面一旦待測協(xié)議編譯完成，平臺即可開始相關(guān)的測試，此時，用戶可以根據(jù)需要動態(tài)選擇不同的參數(shù)，進行測試。開始測試時，平臺將同步顯示協(xié)議的通信過程，如圖5所示。根據(jù)仿真測試結(jié)果，不同的協(xié)議可以進行性能對比，如圖4所示為不同協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)平均能耗對比。該平臺可以在無攻擊和無安全機制、無攻擊和有安全機制、有攻擊和無安全機制、有攻擊和有安全機制等四種情況下，評估感知層網(wǎng)絡(luò)的性能，并將它們的測試結(jié)果進行對比分析。國內(nèi)外同類技術(shù)對比：國際上類似的仿真工具有十種左右，如：TOSSIM，OpenNet，NS2和OMNET等，都是針對傳感器網(wǎng)絡(luò)開發(fā)，不能仿真技術(shù)體制不同的感知設(shè)備，沒有對設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和環(huán)境等物理特征建模，而且無法接入實體設(shè)備，無法進行虛實結(jié)合的仿真測試。即使有些工具可以仿真感知層網(wǎng)路，如：TOSSIM，但是只提供TinyOS傳感網(wǎng)絡(luò)的仿真環(huán)境，無法仿真系統(tǒng)的安全性能，無法動態(tài)添加安全策略和安全模型。而NS2、OpenNet和OMNET雖然可以仿真安全協(xié)議，但使用復(fù)雜，不易掌握，無法進行多安全機制對比，無法接入實體設(shè)備。而且，它們仿真的物理層是理想狀態(tài)，造成仿真結(jié)果與實際存在較大的差異。

1. 痛點問題 場景、目標對象的感知與語義理解在醫(yī)療健康、運動培訓(xùn)等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，其核心是如何在像素級、對象級、場景級多層次、多尺度表示下實現(xiàn)語義、幾何及空間關(guān)系的透徹感知。 現(xiàn)有計算機視覺方法或激光雷達等手段無法同時獲取多個維度的高質(zhì)量場景與目標信息，同時現(xiàn)有的深度估計、語義分割、位姿估計等相關(guān)技術(shù)，存在識別精度低、提取不到關(guān)鍵信息、應(yīng)用場景單一等問題，無法滿足大尺度場景應(yīng)用的需求。 2. 解決方案 團隊提出多模態(tài)采集、時空復(fù)用編碼攝像方法，獲取大景深、高時空分辨、豐富的精確場景視覺信息；提出一種基于物理空間推理和語義關(guān)聯(lián)建模的動態(tài)場景深度估計方法，綜合語義信息、幾何結(jié)構(gòu)信息以及時空間信息進行濾波，實現(xiàn)復(fù)雜動態(tài)場景的無先驗深度估計，將觀測目標與背景進行區(qū)分；提出一套從圖像和視頻中預(yù)測目標的位置和姿態(tài)的方法，包括迭代匹配的深度網(wǎng)絡(luò)、基于物體三維坐標的旋轉(zhuǎn)/平移解耦、自監(jiān)督6D模型等，克服了遮擋、光照變化、視覺歧義與數(shù)據(jù)標注依賴等因素的影響，可以準確估計目標相對相機的 6D 位姿（3D平移量和3D旋轉(zhuǎn)量）；構(gòu)建了基于全卷積網(wǎng)絡(luò)和興趣區(qū)域的多目標實例檢測與分割框架，有效的解決了復(fù)雜類別、場景遮擋情況下的多目標實例分割問題，能夠?qū)崿F(xiàn)同時對場景中多個目標檢測與分析。 合作需求 尋求醫(yī)療健康服務(wù)、醫(yī)療器械等領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開發(fā)、市場推廣經(jīng)驗，能推廣本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進行深度合作。

本項目搭建一套基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)的列車軌道安全自主感知系統(tǒng)，利用攝像頭，激光雷達毫米波雷達等多傳感器，通過多傳感器融合和物體檢測技術(shù)，對軌道安全進行監(jiān)測感知。通過視覺目標檢測，實現(xiàn)激光雷達點云數(shù)據(jù)處理和多傳感器數(shù)據(jù)整合。

本項目自然溫和的多功能生物試劑，是以生物試劑PEPK為基礎(chǔ)形成的一系列新型聚合物產(chǎn)品。一些前期研究表明，該系列生物試劑可能作為齒科材料等生物醫(yī)用材料使用，也可能作為阻燃劑等化學(xué)品使用。PEPK是一個在生化反應(yīng)過程中被廣泛使用的磷酸化試劑，價格昂貴，產(chǎn)品大都依賴進口。在原料PEPK的合成工藝上取得了技術(shù)突破，使得該產(chǎn)品的生產(chǎn)成本大幅度降低。并且，創(chuàng)新的開發(fā)了以PEPK為共聚單體的一系列新型聚合物產(chǎn)品（圖?，生物試劑的樣品）。本項目研究處于國際前沿水平。PEPK形成的系列聚合物生物試劑產(chǎn)品，由于含有強親水性基團羧基和磷酸根基團，使得這些聚合物具有非常優(yōu)良的水溶性，良好的表面吸附性，熱穩(wěn)定性以及生物可降解性等優(yōu)點。實驗表明，該系列生物試劑經(jīng)水配制而成的溶液，非常自然溫和，無色無味（圖2，生物試劑的水溶液），不刺激肌膚和眼睛，具有超強的清洗和漂洗性能，可用于眼鏡、液晶屏幕等表面的清洗，以及花卉苗木的培養(yǎng)基調(diào)整劑（圖3，水培的花卉風信子，右側(cè)為培養(yǎng)基中添加了生物試劑的花卉，開花期比左側(cè)未添加的早）。雖然目前PEPK系列聚合物產(chǎn)品尚未產(chǎn)業(yè)化，但這一類生物相容性高的產(chǎn)品可能用作齒科、骨科材料等生物醫(yī)用材料、表面活性劑以及土壤改良調(diào)整劑等許多領(lǐng)域。而且，該系列產(chǎn)品的性能符合國家低碳環(huán)保的高新技術(shù)項目開發(fā)趨勢，預(yù)計該生物試劑將有非常光明的應(yīng)用前景。已申請中國發(fā)明專利二項：（ 1） 一 種 自 然 溫 和 型 的 表 面 活 性 劑 與 制 備 方 法 及 其 應(yīng) 用 ， 專 利 申 請 號 ：201010202777.8。（2）一種有機多聚磷酸鹽的制備方法，申請?zhí)枺?00910121213.X。