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本發(fā)明公開了一種柜式空調(diào)器及其控制方法，它使用全球變暖潛值(GWP)小的 R32/R290 混合制冷劑，電磁閥位于室內(nèi)機(jī)內(nèi)，并與制冷劑與室內(nèi)空氣進(jìn)行換熱的室內(nèi)換熱器緊密相連。還可采用小管徑換熱器或微通道換熱器可有效減小熱交換器的尺寸，能有效防止全球氣候變暖。該柜式空調(diào)器在制冷回路中包括制冷壓縮機(jī)、四通換向閥、制冷劑與環(huán)境介質(zhì)進(jìn)行換熱的室外換熱器，干燥過濾器，節(jié)流機(jī)構(gòu)，制冷劑與室內(nèi)空氣進(jìn)行換熱的室內(nèi)換熱器、在室外換熱器和室內(nèi)換熱器之間連接管道上的電磁閥，以及室內(nèi)、室外機(jī)風(fēng)機(jī)。混合制冷劑的充灌量為 60-130g/kW 制冷量，本發(fā)明降低了制冷劑充灌量可能帶來的燃燒危險(xiǎn)，提高了制冷系統(tǒng)的安全性，具有安全、環(huán)保的特點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種基于視覺控制的餐盤磨邊方法，該方法包括如下步驟：將待磨邊的餐盤裝夾定位，利用兩個(gè)對稱設(shè)置在餐盤兩側(cè)的相機(jī)采集餐盤的圖像；將圖像經(jīng)預(yù)處理、圖像配準(zhǔn)及融合處理進(jìn)行整合，然后提取輪廓特征以生成一幅完整的餐盤輪廓圖；將餐盤輪廓圖與餐盤的理論CAD模型進(jìn)行對比，獲取當(dāng)前裝夾定位的中心位置和偏差角；根據(jù)中心位置和偏差角在數(shù)控系統(tǒng)中進(jìn)行坐標(biāo)偏置，坐標(biāo)偏置后的數(shù)控系統(tǒng)按照理論CAD模型對應(yīng)的G代碼控制磨邊單元實(shí)現(xiàn)餐盤的磨邊。本發(fā)明在加工工位采用兩個(gè)對稱分布在餐具盤兩側(cè)的相機(jī)，對餐具盤的邊緣進(jìn)行輪廓采集，可實(shí)現(xiàn)餐具盤輪廓的全面采集與控制，最終采用G代碼加工，具有磨邊質(zhì)量好、加工效率高等優(yōu)點(diǎn)。

通過車載終端以至少 1Hz 的頻率采集發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)運(yùn)行數(shù)據(jù)和靜態(tài)數(shù)據(jù)，并通過遠(yuǎn)程監(jiān)管終端上傳至遠(yuǎn)程監(jiān)管平臺(tái)；遠(yuǎn)程監(jiān)管平臺(tái)將車輛上傳的動(dòng)態(tài)運(yùn)行數(shù)據(jù)輸入相應(yīng)的診斷模塊進(jìn)行信號(hào)診斷，輸入相應(yīng)的排放因子計(jì)算模型計(jì)算出排放因子，并讀取 OBD 故障信息對排放結(jié)果進(jìn)行有效性評(píng)估，從而獲得車輛的實(shí)際排放狀態(tài)。

豬場養(yǎng)殖水一直是影響我國水環(huán)境質(zhì)量的重要農(nóng)業(yè)污染源之一。現(xiàn)有的廢水處理技術(shù)主要為種養(yǎng)結(jié)合（土地難配套、租金高、效益低、抽運(yùn)設(shè)施投入大、人力成本高）、達(dá)標(biāo)排放（要繳納環(huán)保稅、居民投訴、運(yùn)營成本高、技術(shù)復(fù)雜且操作麻煩、達(dá)標(biāo)困難、人力成本高）、異位發(fā)酵床（占地多、造價(jià)高、運(yùn)行成本高、條件要求高、廢氣排放多、入力成本高）等。上述處理技術(shù)都存在不足，從而造成廢水處置不到位，使不達(dá)標(biāo)的養(yǎng)殖廢水進(jìn)入水體，影響區(qū)域地表水及地下水水質(zhì)。 針對現(xiàn)有養(yǎng)殖廢水處置技術(shù)的不足，浙大團(tuán)隊(duì)通過生化與物理強(qiáng)化相結(jié)合的技術(shù)，首創(chuàng)并建立了＂酵解風(fēng)屏養(yǎng)殖廢水零排放處理系統(tǒng)”，避免了現(xiàn)有養(yǎng)殖廢水處置技術(shù)的不足，實(shí)現(xiàn)了對水體廢水零排放，徹底解決了養(yǎng)豬企業(yè)廢水外排的問題。該技術(shù)目前在江西新余市推廣，受益養(yǎng)殖規(guī)模近90萬頭存欄數(shù)，有效保護(hù)了新余市的綠水青山，受到了新余市農(nóng)業(yè)局和環(huán)保局的肯定，為全國其他區(qū)域養(yǎng)殖廢水零排放治理和豬養(yǎng)殖產(chǎn)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展提供了借鑒。

以膜分離技術(shù)為核心，成功開發(fā)出膜法制漿造紙廢水零排放成套工藝包技術(shù)，在南通建成4萬噸/日的廢水處理示范工程，得到與自來水相當(dāng)?shù)膬艋⒐I(yè)鹽以及干泥等產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了零排放和廢水的全回用，相當(dāng)于新增一個(gè)再生水廠，全球首次實(shí)現(xiàn)制漿造紙廢水的零排放，同時(shí)此項(xiàng)工程的建造成本及運(yùn)行成本只有原定管道排海工程的一半

成果介紹 成果名稱：多元耦合燃料（生物質(zhì)/垃圾/高硫煤/高鈉煤）發(fā)電關(guān)鍵設(shè)備防腐蝕感應(yīng)熔焊與噴射復(fù)合涂層技術(shù) 成果參與單位：江蘇科環(huán)新材料有限公司、深圳能源環(huán)保股份有限公司、上海康恒環(huán)境股份有限公司 成果完成人：曲作鵬 知識(shí)產(chǎn)權(quán)情況：已申請專利87項(xiàng)，其中已授權(quán)發(fā)明專利17項(xiàng)，已授權(quán)實(shí)用新型專利27項(xiàng) 針對我國新能源與環(huán)保科技的重大戰(zhàn)略，以解決垃圾與生物質(zhì)發(fā)電鍋爐高溫防腐的實(shí)際需求為目標(biāo)，本項(xiàng)目擬搭建應(yīng)用于生物質(zhì)與垃圾電站鍋爐腐蝕防護(hù)的高頻感應(yīng)熔焊系統(tǒng)技術(shù)平臺(tái)，在多元耦合燃料（生物質(zhì)/垃圾/高硫煤/高鈉煤）發(fā)電關(guān)鍵設(shè)備等受熱面，開發(fā)完成鎳基自熔合金高溫涂層的技術(shù)體系，包括涂層材料與工藝，形成針對各類客戶群體的系列解決方案。 隨著近年來我國生物質(zhì)和垃圾電站的迅猛發(fā)展，鍋爐高溫腐蝕問題日益突出，傳統(tǒng)熱噴涂技術(shù)由于易脫落、孔隙率高而應(yīng)用受限，前期用得較普遍的Inconel625合金堆焊，也逐漸暴露出由稀釋率高引起的高溫防腐性能受限等問題。因此，開發(fā)新型高溫防腐涂層技術(shù)已迫在眉睫。本項(xiàng)目在國家“十三五”重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃等項(xiàng)目的支持下，經(jīng)過十余年的集智攻關(guān)，于2019年初研發(fā)成功了高頻感應(yīng)熔焊高溫腐蝕防護(hù)涂層技術(shù)，取得了系列創(chuàng)新性成果：首次在國內(nèi)構(gòu)建了生物質(zhì)與垃圾電站鍋爐高頻感應(yīng)熔焊系統(tǒng)技術(shù)平臺(tái)，開發(fā)了在水冷壁管排表面制備耐鎳基自熔合金高溫薄涂層的技術(shù)體系，解決了城市垃圾與生物質(zhì)電站鍋爐高溫腐蝕防護(hù)的技術(shù)瓶頸，打破了發(fā)達(dá)國家的技術(shù)封鎖，形成了系列針對城市垃圾與生物質(zhì)焚燒發(fā)電鍋爐高溫防腐的不同客戶群體的解決方案。 我國西部特別是新疆地區(qū)的高硫高鈉鹽等高腐蝕性煤在燃燒過程中產(chǎn)生高濃度硫化物和鈉鹽等腐蝕性氣體，造成水冷壁、過熱器受熱面的高溫腐蝕、尾部煙道空氣預(yù)熱器低溫腐蝕和受熱面結(jié)焦等，特別是對燃燒器區(qū)域水冷壁管來說，如果沒有防護(hù)涂層只能使用1—2年。傳統(tǒng)的熱噴涂，由于結(jié)合強(qiáng)度低孔隙率高，很少應(yīng)用；普通高頻感應(yīng)熔焊雖然有效，但壽命難以超過5年；目前用得最多的是堆焊高溫合金，但一般五年后就逐漸會(huì)發(fā)生涂層脫落和管壁減薄甚至爆管的現(xiàn)象，非計(jì)劃停爐維修給企業(yè)造成了極大的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。針對我國西北地區(qū)高硫高鈉鹽燃煤發(fā)電鍋爐受熱面對高溫防腐的迫切需求，本項(xiàng)目擬開發(fā)感應(yīng)熔焊與超音速噴射復(fù)合金屬陶瓷涂層技術(shù)，從服役壽命、使用性能到性價(jià)比等方面都優(yōu)于堆焊，以期徹底終結(jié)困擾我國燃煤行業(yè)多年的高腐蝕性氣體對鍋爐管道造成的嚴(yán)重腐蝕的防護(hù)難題。 創(chuàng)新點(diǎn) 1、首次在國內(nèi)構(gòu)建垃圾電站鍋爐高頻感應(yīng)熔焊系統(tǒng)技術(shù)平臺(tái)，自主開發(fā)了在水冷壁管排表面制備耐高溫涂層的防腐技術(shù)體系，打破了發(fā)達(dá)國家對核心技術(shù)的封鎖，突破了垃圾電站鍋爐涂層防護(hù)系統(tǒng)核心技術(shù)瓶頸，形成了整體防腐的焚燒解決方案。 2、首次在國際上成功研發(fā)鎳基自熔合金與金屬陶瓷梯度復(fù)合涂層的防護(hù)技術(shù)，發(fā)明了基于重熔與噴射一體化的高溫全域防腐全套技術(shù)，鍋爐的高溫腐蝕防護(hù)性能與服役壽命顯著提升。 3、創(chuàng)新鍋爐管道鑲嵌陶瓷瓦的長效防護(hù)方法，發(fā)明了多項(xiàng)陶瓷高效低成本加工技術(shù)，填補(bǔ)了國際上硬脆材料特種加工技術(shù)的空白，突破了垃圾焚燒發(fā)電鍋爐高頻感應(yīng)熔焊系統(tǒng)核心技術(shù)瓶頸。 市場前景 磨損與腐蝕是工業(yè)生產(chǎn)中的共性問題，全世界能源消耗的1/3-1/2在摩擦上，每年各種機(jī)械零件失效的一半以上由于磨損，每年因金屬磨損、腐蝕造成的直接經(jīng)濟(jì)損失約達(dá)７萬億美元。垃圾焚燒電站鍋爐受熱面腐蝕問題，非常普遍，其腐蝕機(jī)理主要是所焚燒的垃圾中含有Cl,S以及堿金屬等元素，造成Cl，S化合氣體腐蝕和低熔點(diǎn)堿金屬鹽熔融腐蝕。據(jù)“十三五”規(guī)劃，2020年焚燒處理能力占無害化處理比例50%，預(yù)計(jì)復(fù)合增長率不低于20%，垃圾焚燒規(guī)模呈快速增長態(tài)勢，截至2018年，中國已運(yùn)行的垃圾焚燒廠約為380座，處理能力約為37萬噸/日，中國在建的垃圾焚燒廠約為200～250座，處理能力約為20～25萬噸/日，中國垃圾處理“起步晚、起點(diǎn)低、發(fā)展快”，垃圾焚燒發(fā)展極快，2025年行業(yè)總規(guī)模估計(jì)超過100萬噸/日，垃圾焚燒發(fā)電站超過2000家。余熱鍋爐高溫防腐蝕涂層市場規(guī)模100億以上，年增長率在20%以上，且防腐蝕涂層是消耗品，平均3—5年為一個(gè)周期。 另外，該技術(shù)不僅可以用于垃圾焚燒電廠，團(tuán)隊(duì)在農(nóng)機(jī)刀片耐磨、水泥建材行業(yè)耐磨、機(jī)械重工表面硬化耐磨處理、鋼軌耐磨涂層、高端球閥防腐、燃?xì)廨啓C(jī)熱障涂層、海上風(fēng)電鹽霧腐蝕、軍工等領(lǐng)域的新產(chǎn)品、新技術(shù)也逐步成熟，走向規(guī)模化應(yīng)用市場。 應(yīng)用案例 深圳能源環(huán)保公司寶安老虎坑垃圾焚燒發(fā)電廠4號(hào)、5號(hào)、6號(hào)鍋爐項(xiàng)目，工程地址：深圳市寶安區(qū)松崗鎮(zhèn)老虎坑，業(yè)主單位：深能環(huán)保寶安垃圾焚燒發(fā)電廠。 獲獎(jiǎng)情況 2021年中國商業(yè)聯(lián)合會(huì)科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng) 一等獎(jiǎng) 2021年河北省科技技術(shù)獎(jiǎng) 二等獎(jiǎng) 2019年CCTV中國十大創(chuàng)業(yè)榜樣 2019年第八屆中國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽 優(yōu)秀企業(yè)獎(jiǎng) 2019年第七屆創(chuàng)業(yè)江蘇科技創(chuàng)業(yè)大賽 三等獎(jiǎng) 2019年“創(chuàng)客中國”江蘇省中小企業(yè)創(chuàng)新大賽 優(yōu)勝獎(jiǎng) 2019年 淮安市第四屆企業(yè)科技創(chuàng)新大賽 一等獎(jiǎng)

本發(fā)明提供一種養(yǎng)殖水體中鉛鎘汞即時(shí)檢測裝置及方法，該裝置包括：黑盒模塊與微機(jī)模塊連接，黑盒模塊包括第一光源、第二光源、濾光片、光纖、微流控芯片和光電檢測芯片；第一光源設(shè)置于微流控芯片的上側(cè)，濾光片設(shè)置于第一光源與微流控芯片之間，光纖的一端與微流控芯片連接，光纖的另一端與第二光源連接，光電檢測芯片設(shè)置于微流控芯片的下側(cè)；微機(jī)模塊用于驅(qū)動(dòng)第一光源和第二光源交替照射微流控芯片。本發(fā)明通過對光譜數(shù)據(jù)進(jìn)行濁度補(bǔ)償處理，并對基質(zhì)效應(yīng)進(jìn)行校正，建立檢測模型，從而得出養(yǎng)殖水體中鉛、鎘、汞含量，實(shí)現(xiàn)了高效、快速、定量、精確、自動(dòng)化檢測，并且大大節(jié)省了試劑的使用，實(shí)現(xiàn)養(yǎng)殖水體現(xiàn)場即時(shí)檢測。

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         針對船舶機(jī)械設(shè)備減振降噪需求，提出了結(jié)構(gòu)振動(dòng)信息作為性能指標(biāo)的主動(dòng)減振控制策略。解決了船舶復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境下，主動(dòng)減振技術(shù)“減振不一定降噪”的難題。攻克超低頻、高出力密度主動(dòng)減振系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的分析方法和設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)了系列化的電磁式作動(dòng)器和主被動(dòng)復(fù)合減振器，應(yīng)用于船舶主機(jī)、輔機(jī)和管路系統(tǒng)振動(dòng)抑制。突破了現(xiàn)有主動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)低頻作動(dòng)能力的瓶頸，發(fā)明了準(zhǔn)零剛度作動(dòng)器，有效覆蓋國外探測技術(shù)的頻率下限，解決了新一代船舶對超低頻線譜振動(dòng)和水下輻射噪聲控制的迫切需求。提出了穩(wěn)定性高、收斂速度快、擴(kuò)展性強(qiáng)的主動(dòng)減振核心控制算法并形成工程應(yīng)用軟件。突破了參考輸入線譜增強(qiáng)、多頻振動(dòng)均衡控制、控制輸出飽和抑制等一系列核心關(guān)鍵技術(shù)，解決了主動(dòng)減振技術(shù)實(shí)船應(yīng)用的穩(wěn)、快、準(zhǔn)的難題。研發(fā)了首套兼具工作過程自監(jiān)測、運(yùn)行故障自診斷、控制效果自評(píng)估功能的集成化、模塊化主動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)減振系統(tǒng)100%國產(chǎn)化。解決了船舶機(jī)械設(shè)備主動(dòng)減振系統(tǒng)關(guān)鍵部件自主可控難題。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：船舶機(jī)械設(shè)備減振降噪

本發(fā)明公開了一種適用于機(jī)器人無線充電系統(tǒng)的控制裝置及控制方法，該無線充電系統(tǒng)包括高頻逆變電源、能量發(fā)射裝置、能量接收裝置及能量變換電路；控制裝置包括充電控制器、光電開關(guān)傳感器，光電開關(guān)傳感器安裝在能量發(fā)射裝置的四個(gè)角；光電開關(guān)傳感器的輸出端與充電控制器的輸入端連接，充電控制器用于控制高頻逆變電源是否工作；能量發(fā)射裝置、充電控制器、高頻逆變電源均安裝在地面充電站。本發(fā)明將無線電能傳輸技術(shù)、智能技術(shù)完美地結(jié)合起來，使巡檢機(jī)器人能夠在無人干預(yù)的情況下長期工作；可以根據(jù)需要選擇自動(dòng)充電還是手動(dòng)充電；投入成本較低，控制方法靈活方便、可靠性較強(qiáng)，有很強(qiáng)的實(shí)用性。

本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。