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本實(shí)用新型涉及三自由度球心可調(diào)靈活眼，包括機(jī)架、眼球、球心調(diào)節(jié)桿和伸縮桿，眼球包括下半眼球與上半眼球，下半眼球與上半眼球固接，球心調(diào)節(jié)桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿下端與機(jī)架垂直固接，第一支撐桿上端與第二支撐桿下端螺紋聯(lián)接，第二支撐桿上端用球面副與下半眼球底端連接，伸縮桿下端用球銷副與機(jī)架連接，伸縮桿上端用球面副與下半眼球連接；三個(gè)伸縮桿圍繞球心調(diào)節(jié)桿均布。本實(shí)用新型具有空間三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的，靈活度高，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)；將三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為眼球的空間轉(zhuǎn)動(dòng)，控制方便；球心調(diào)節(jié)桿增加靈活眼的工作空間，增加了其環(huán)境適應(yīng)力。

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2020版《中國藥典》 醫(yī)藥軟膏自動(dòng)錐入度測定儀 操作指南     一、用途及使用范圍 SC-217Z型自動(dòng)錐入度測定儀是按照國家GB1790《醫(yī)藥凡士林》標(biāo)準(zhǔn)和2020版《中國藥典》中關(guān)于錐入度測定法的有關(guān)規(guī)定設(shè)計(jì)制造的。是一款先進(jìn)的、智能化程度較高的檢測分析儀器。廣泛用于測量潤滑脂、凡士林和醫(yī)藥軟膏劑、眼膏劑及其常用基質(zhì)材料（如凡士林、羊毛脂、蜂蠟）等半固體物質(zhì)，以控制其軟硬度和黏度等性質(zhì)，避免影響藥物的涂布延展性。在設(shè)計(jì)、質(zhì)量控制、和鑒別產(chǎn)品的特性等過程中有重要作用。錐入度是衡量被測試樣稠度及軟硬程度的指標(biāo)，它是指在規(guī)定的負(fù)荷、時(shí)間和溫度條件下錐體落入試樣的深度，其單位以0.1mm表示。錐入度值越大，表示被測試樣越軟，反之就越硬。廣泛適用于石化、醫(yī)學(xué)、藥檢、電子、食品等領(lǐng)域。 1.1錐入度測定法適用于軟膏劑、眼膏劑及其常用基質(zhì)材料（如凡士林、羊毛脂、蜂蠟）等半固體物質(zhì)，以控制其軟硬度和黏度等性質(zhì)，避免影響藥物的涂布延展性。 1.2錐入度系指利用自由落體運(yùn)動(dòng)，在25℃下，將一定質(zhì)量的錐體由錐入度儀向下釋放，測定錐體釋放后5s內(nèi)刺入供試品的深度。     二、儀器的組成 儀器裝置：儀器應(yīng)能自動(dòng)釋放錐體，即時(shí)測出錐體5秒所刺入深度；帶有水平調(diào)節(jié)裝置，保證錐桿垂直度；有中心定位裝置，用以使錐尖與樣品杯中心保持一致；帶有升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)能準(zhǔn)確調(diào)節(jié)錐尖，使錐尖與待測樣品表面恰好接觸。當(dāng)釋放錐體時(shí)錐桿與連接處應(yīng)無明顯摩擦，儀器測量范圍應(yīng)大于65mm。 2.1試驗(yàn)工作臺(tái)：由水平底座、支柱、水平升降臺(tái)、釋放裝置、水平調(diào)節(jié)儀、錐入度值顯示裝置等組成。 2.2錐體及錐桿：錐體由適當(dāng)材料制成的圓錐體和錐尖組成，表面光滑，共有三種錐體可供選擇：I號(hào)錐體質(zhì)量為102.5g±0.05g ,配套錐桿質(zhì)量為47.5g±0.05g；II號(hào)錐體質(zhì)量為22.5g±0.025g，配套錐桿質(zhì)量為15g±0.025g；III號(hào)錐體及錐桿總質(zhì)量為9.38g±0.025g。 2.3樣品杯：為平底圓筒,不同型號(hào)的錐體配套使用不同型號(hào)的樣品杯。   三、測定的方法 3.1測定前，應(yīng)按照儀器說明書對(duì)儀器裝置進(jìn)行必要的調(diào)試，使錐尖恰好落于中心位置。 3.2除另有規(guī)定外，供試品按下述方法之一處理并在25℃±0.5℃放置24小時(shí)后測定。 3.2.1將供試品小心裝滿樣品杯，并高出樣品杯上沿約2mm ,避免產(chǎn)生氣泡，在平坦的臺(tái)面上震動(dòng)樣品杯約5分鐘，以除去可能混入的氣泡。 3.2.2按照標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定將供試品熔融后，小心裝滿樣品杯，并高出樣品杯上沿約2mm，避免產(chǎn)生氣泡。 3.3在25℃±0.5℃條件下測定。測定前刮平表面，將樣品杯置錐人度儀的底座上，調(diào)節(jié)位置使其與供試品的表面剛好接觸。迅速釋放錐體(應(yīng)在0.1秒內(nèi)完成下落動(dòng)作）并維持5秒后，讀出錐入深度，以錐入度單位表示，1個(gè)錐入度單位等于0.1mm。為保證不同錐體測定結(jié)果的可比性，實(shí)際測定時(shí)應(yīng)將II號(hào)錐體和III號(hào)椎體的測定值依據(jù)公式換算成I號(hào)錐體推測值。   四結(jié)果的判定   4.1使用I號(hào)錐體測定：同法測定3次，結(jié)果以3次測定結(jié)果的平均值表示。如單次測定值與平均值的相對(duì)偏差大于3.0% ,應(yīng)重復(fù)試驗(yàn)，結(jié)果以6次測定結(jié)果的平均值表示，并計(jì)算相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差（RSD）。6次測定結(jié)果的相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差應(yīng)小于5.0%。 4.2使用II號(hào)錐體測定：同法測3次，依據(jù)下述公式將測定值換算成使用I號(hào)錐體的推測值。 p=2r+5 式中：p為I號(hào)錐體的推測值； r為II號(hào)錐體的實(shí)測值。 結(jié)果以3次推測值的平均值表示。如單次推測值與平均值的相對(duì)偏差大于3.0% ，應(yīng)重復(fù)試驗(yàn)，結(jié)果以6次推測值的平均值表示，并計(jì)算相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差(RSD)。6次推測值的相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差應(yīng)小于5.0%。 對(duì)各論中規(guī)定采用I號(hào)錐體測定錐入度的品種，可采用II號(hào)錐體測定后，按上述公式將測定值換算成I號(hào)錐體的推測值。如經(jīng)換算得到的推測值超出標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定限度，則應(yīng)采用I號(hào)錐體再次測定，并依據(jù)其實(shí)際測定值判斷樣品是否符合規(guī)定。 4.3使用III號(hào)錐體測定：同法測3次，按下述公式將測定值換算成使用I號(hào)錐體的推測值。 p=3.75s+24 式中：p為I號(hào)錐體推測值； s為III號(hào)錐體實(shí)測值。 結(jié)果以3次推測值的平均值表示。如單次推測值與平均值的相對(duì)偏差大于5.0% ，應(yīng)重復(fù)試驗(yàn)，結(jié)果以6次推測值的平均值表示，并計(jì)算相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差(RSD)。6次推測值的相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差應(yīng)小于10.0%。  本指南參考文獻(xiàn)： 藥品生產(chǎn)質(zhì)量管理規(guī)范（2010年修訂） 《中國藥典》2020年版通則0983。  

產(chǎn)品詳細(xì)介紹NOSEN十字轉(zhuǎn)向器規(guī)格：2M,4M,6M,7M,8M,10M,12M,16M,20M,25MNOSEN十字轉(zhuǎn)向器描述：（一）任何機(jī)械簡單裝置于任何場所（二）方向由客戶自行選擇上、下、左、右24種變化。（三）齒輪傳動(dòng)效率可達(dá)95%，速比分為1：1，1：2兩種。內(nèi)部結(jié)構(gòu)是采用合金鋼SCM415，全面經(jīng)滲碳硬化處理，硬度達(dá)到RC55°—60°足堪負(fù)荷重扭力.軸承使用重力負(fù)載用軸承,齒輪使用螺旋傘型齒輪與傳統(tǒng)蝸輪比較，此轉(zhuǎn)向機(jī)能提供更圓滑的運(yùn)轉(zhuǎn)能力及較大的扭力。                                                                                          電話：13549467987   康青地址：東莞市南城區(qū)元美路華凱廣場B座1005銷售部

儀器概述 本儀器是根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn) GB／T269《潤滑脂和石油錐入度測定法》并參照國際標(biāo)準(zhǔn)ISO2137《潤滑脂和石油錐入度測定法》要求設(shè)計(jì)制造，適用于測定各種潤滑脂和石油脂的錐入度試驗(yàn)。可配置相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)配件用于固體細(xì)粒、粉劑，粉末，各種膏體，膠類物質(zhì)。本儀器也符合 GB1790-2012《醫(yī)藥凡士林》標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的檢測性能,廣泛用于測量潤滑脂、凡士林和醫(yī)藥軟膏劑類產(chǎn)品或其他半固體物質(zhì)的軟硬度，在設(shè)計(jì)、質(zhì)量控制、和鑒別產(chǎn)品的特性等過程中有重要作用。廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)、電子、食品等領(lǐng)域。 技術(shù)參數(shù) 1、工作電源：AC220V±10% 50HZ 2、測量范圍：0～600錐入單位 3、釋放行程：62 mm以上 4、數(shù)顯卡尺：0～100 mm 5、顯示精度：0.01 mm 6、最小讀數(shù)：0.1錐入單位 7、計(jì)時(shí)范圍: 5秒或60秒 8、測量錐體符合GB/T269標(biāo)準(zhǔn)(出廠時(shí)用戶可任選一種，默認(rèn)標(biāo)配為全尺寸)       ① 全尺寸錐體質(zhì)量102.5±0.05g 錐桿質(zhì)量47.5±0.05g       ② 1/2比例錐體和錐桿的總質(zhì)量為：37.5±0.05g，錐體的質(zhì)量為22.5±0.025g，錐桿的質(zhì)量為15±0.025g       ③ 1/4比例錐體和錐桿總質(zhì)量9.38±0.025g 9、潤滑脂工作器符合GB/T269標(biāo)準(zhǔn)（選配）       ① 全尺寸工作器 行程71mm        ② 1/2比例工作器 行程35 mm       ③ 1/4比例工作器 行程14 mm 10、外形尺寸： 530×290×360(mm) 性能特點(diǎn) 1、測量機(jī)構(gòu)由數(shù)顯尺、錐體電動(dòng)鎖定、手動(dòng)按鈕及計(jì)時(shí)器組成。 2、設(shè)微調(diào)地腳螺絲，可通過調(diào)節(jié)地腳螺絲調(diào)節(jié)底座臺(tái)面的水平。 3、上下調(diào)解機(jī)構(gòu)由支撐桿、支撐臂及上下粗細(xì)調(diào)節(jié)旋鈕組成。 4、先進(jìn)的調(diào)節(jié)手輪分快慢兩擋，便于測試操作時(shí)的尖針對(duì)準(zhǔn)試樣表面,快速移動(dòng)手輪在儀器左面,微動(dòng)手輪在儀        器的右面。 5、采用液晶數(shù)字清零的百分毫米標(biāo)尺式深度測量機(jī)構(gòu),使用方便。 6、支架有隨時(shí)自鎖功能,任何位置都能自動(dòng)穩(wěn)固停住。 7、附有手動(dòng)釋放錐入件的機(jī)構(gòu),可確保在使用時(shí),自行控制。 網(wǎng)址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=716

近日，青島市教育局公布了2021年度十件“青島教育大事”，中國高等教育博覽會(huì)榜上有名。第56屆中國高等教育博覽會(huì)于2021年5月21-23日在青島召開，以“跨界聚合?交叉融合：高質(zhì)量發(fā)展” 為主題，充分展示了我國高等教育高質(zhì)量發(fā)展的豐碩成果。

來那度胺 (Lenalidomide) ，由美國Celgene公司研發(fā)，于2005年獲美國FDA批準(zhǔn)上市。本品 是一種免疫調(diào)節(jié)藥物，通過激活T淋巴細(xì)胞，具有更強(qiáng)的血管生成抑制和免疫調(diào)節(jié)作用，主要 用于治療多發(fā)性骨髓瘤和骨髓增生異常綜合癥。所開發(fā)的來那度胺合成路線，所有原材料都立足于國內(nèi)，反應(yīng)步驟簡潔，操作簡便，無昂 貴的輔助試劑，易于規(guī)模化生產(chǎn)。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 對(duì)于機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)盡量做到易于維護(hù)、容易擴(kuò)展到更多的自由度,并 且希望其動(dòng)作具有較高的靈活性。在對(duì)機(jī)械手臂的控制上,要求使用合適的控制 算法使機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易 于修改控制程序,在機(jī)械手臂增加更多的自由度或者其他設(shè)備時(shí)控制系統(tǒng)具有良 好的擴(kuò)展性。混聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)緊湊工 作空間占地面積比大剛度高可重構(gòu)能力強(qiáng)等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)件高速 高精度數(shù)控加工單元中。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 五自由度機(jī)器人，包括固定架、第一長度調(diào)節(jié)裝置、第二長度調(diào)節(jié)裝置、第 三長度調(diào)節(jié)裝置、動(dòng)平臺(tái)和定位頭，固定架的中間部位設(shè)置有第一鉸鏈，該鉸鏈 由內(nèi)、外同心環(huán)構(gòu)成，第一長度調(diào)節(jié)裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸 鏈構(gòu)成的滑移副設(shè)置在固定架上，動(dòng)平臺(tái)固定安裝在第一長度調(diào)節(jié)裝置的末端， 可提供兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的定位頭安裝在所述動(dòng)平臺(tái)的底部，其特征在于：所述固定 架兩側(cè)對(duì)稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調(diào)節(jié)裝置一端分別與 所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與構(gòu)成第 一鉸鏈的內(nèi)環(huán)連接。 由 2 自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動(dòng)副與之串 接的主動(dòng)支鏈構(gòu)成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機(jī)器人，可做成即插即用的可重構(gòu)模塊 54天津大學(xué)科技成果選編 55 用于搭建不同形式和用途的自動(dòng)化裝備。Trivariant 系列機(jī)器人為三維空間內(nèi)的 高精度復(fù)雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精 度佳、可靠性高、易用性強(qiáng)、維護(hù)成本低等優(yōu)勢(shì)。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況： 五自由度機(jī)器人 CN200510014459 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 提出實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn) 5 坐標(biāo)快速、低成本加工的創(chuàng)新構(gòu)思，進(jìn)而形成基于 CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機(jī)器人的“制模—組模—鑄造—加工”數(shù)字化成套解 決方案，并成功應(yīng)用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復(fù)雜網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)工程，有效 地解決節(jié)點(diǎn)制造成本高、工效低、周期長的技術(shù)問題，確保每個(gè)節(jié)點(diǎn)尺寸和角度 毫厘不差。 應(yīng)用領(lǐng)域：裝配、焊接、搬運(yùn)、加工、復(fù)雜相貫線切割 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機(jī)，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放 后臺(tái)接口，方便用戶進(jìn)行二次開發(fā)和升級(jí)。 合作方式及條件：面議

項(xiàng)目成果/簡介: 該項(xiàng)目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機(jī)高效相變熱控等方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂、減速機(jī)與伺服電機(jī)等工業(yè)機(jī)器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)；項(xiàng)目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成本，提升我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件相關(guān)專利授權(quán)20余項(xiàng)，獲得廣東省科技計(jì)劃多個(gè)項(xiàng)目支持及國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人專項(xiàng)”立項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能提升與驗(yàn)證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實(shí)驗(yàn)室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺(tái)。 該項(xiàng)目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項(xiàng)重大戰(zhàn)略專項(xiàng)支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機(jī)、相變熱控伺服電機(jī)、仿生輕量化機(jī)械臂等產(chǎn)品。自主研發(fā)減速機(jī)核心零部件自主設(shè)計(jì)并組裝的輕量化機(jī)器人整機(jī)知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無

（專利號(hào)：ZL 201510908980.X） 簡介：本發(fā)明公開一種三xz由度翻轉(zhuǎn)機(jī)器人，屬于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人包括氣動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降及伸縮機(jī)構(gòu)；其中氣動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)包括抓手及氣動(dòng)手指；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括三個(gè)傳動(dòng)板及氣缸；升降機(jī)構(gòu)包括升降板及氣缸；伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發(fā)明利用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，將翻轉(zhuǎn)部分放在連桿上，當(dāng)氣缸推動(dòng)滑桿移動(dòng)，曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)連桿翻轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)抓手的180度翻轉(zhuǎn)，同時(shí)抓手部分的氣動(dòng)手指可以帶動(dòng)抓手實(shí)現(xiàn)抓取和放下的動(dòng)作。本發(fā)明具有機(jī)構(gòu)制作簡單、安裝調(diào)試方便及制造成本較低等特點(diǎn)。