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錨艇也叫起錨艇或叫拋錨艇，主要用于zhi大型工程船舶起拋錨，吊裝吹沙管及船舶短途拖帶。其船身較小，而功率較大，自身并不載運(yùn)貨物或旅客。起拋設(shè)施包括拖鉤、巴桿、系纜絞車等。錨艇有A型桿、和無(wú)巴桿之分。 錨艇又可分為內(nèi)河和沿海，可在相應(yīng)的航區(qū)進(jìn)行起拋錨作業(yè)，并可執(zhí)行救援任務(wù)。小型錨艇主要是大型工程船自配船舶的。大型錨艇主要在疏浚工程作業(yè)，如協(xié)助大型工程船舶起拋錨移位、短途拖帶等。

“精海”系列無(wú)人艇主要用于島礁和近海淺水域等水下地形、地貌探測(cè)，可對(duì)普通測(cè)量船不能到達(dá)的水域進(jìn)行數(shù)據(jù)測(cè)量、采集等工作，也可以作為搭載平臺(tái)，搭載其他設(shè)備，完成如海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)、海上應(yīng)急救援處置、水下考古、海洋調(diào)查等作業(yè)。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 “精海”系列無(wú)人艇主要用于島礁和近海淺水域等水下地形、地貌探測(cè)，可對(duì)普通測(cè)量船不能到達(dá)的水域進(jìn)行數(shù)據(jù)測(cè)量、采集等工作，也可以作為搭載平臺(tái)，搭載其他設(shè)備，完成如海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)、海上應(yīng)急救援處置、水下考古、海洋調(diào)查等作業(yè)。其特點(diǎn)為：（1）可自主、遙控雙模操作；（2）可視距/超視距操控；（3）航跡線遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)設(shè)定和實(shí)時(shí)更改；（4）水面障礙物自主避障；（5）基于無(wú)線/衛(wèi)星的多模式實(shí)時(shí)通信；（6）載荷設(shè)備/數(shù)據(jù)/任務(wù)遠(yuǎn)程管理；（7）航跡高精度自主跟蹤；（8）根據(jù)任務(wù)需求搭載任務(wù)載荷；（9）實(shí)時(shí)健康監(jiān)控。 “精海”系列無(wú)人艇突破多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，主要為：1、抗擾動(dòng)控制技術(shù)。2、聲納圖像穩(wěn)定、去噪與拼接技術(shù)。3、水面/水下立體組合避障控制技術(shù)。4、快速高效自動(dòng)布放回收技術(shù)。實(shí)現(xiàn)了“走得準(zhǔn)、看得清、避得開”， 是我國(guó)領(lǐng)海深度5 米內(nèi)10 萬(wàn)平方公里島礁海域測(cè)量不可替代的高技術(shù)裝備。

本發(fā)明公開了一種基于無(wú)人艇應(yīng)用的水面目標(biāo)快速檢測(cè)方法，屬于數(shù)字圖像處理和控制系統(tǒng)交叉技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過(guò)目標(biāo)性分析得到目標(biāo)候選區(qū)域，由于候選區(qū)域中會(huì)存在一定虛警，因此利用顯著性分析得到顯著區(qū)域，并將目標(biāo)性與顯著性相結(jié)合，剔除虛警，得到目標(biāo)準(zhǔn)確位置

本發(fā)明屬于無(wú)人艇領(lǐng)域，并公開了一種基于云網(wǎng)絡(luò)的無(wú)人艇監(jiān)控系統(tǒng)，包括本地監(jiān)控站、云端服務(wù)器和云終端監(jiān)控站，所述本地監(jiān)控站包括本地通信單元、本地顯示單元和本地控制單元，所述云端服務(wù)器包括云端接收單元、云端存儲(chǔ)單元和云端發(fā)送單元，所述云終端監(jiān)控站包括終端通信單元、終端顯示單元和終端控制單元。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人艇本地監(jiān)視與控制、數(shù)據(jù)信息云存儲(chǔ)與云共享、遠(yuǎn)程云終端監(jiān)視與控制等功能，可通過(guò)無(wú)人艇航行狀態(tài)數(shù)據(jù)、環(huán)境數(shù)據(jù)和控制命令的云存儲(chǔ)與云共享實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程云終端與無(wú)人艇的信息交互。

本發(fā)明公開自鎖連接裝置，包括第一連接件、第二連接件和搖桿定位機(jī)構(gòu)；第一連接件包括錐形凸臺(tái)和定位槽，錐形凸臺(tái)側(cè)壁上設(shè)有卡孔；第二連接件設(shè)有與錐形凸臺(tái)適配的錐形凹槽和與定位槽適配的定位銷；搖桿定位機(jī)構(gòu)包括直線桿和弧線桿；當(dāng)錐形凸臺(tái)插入錐形凹槽時(shí)，錐形凸臺(tái)擠壓直線桿，搖桿定位機(jī)構(gòu)擺動(dòng)使得弧線桿插入所述卡孔，定位銷插入定位槽，此為自鎖連接裝置的鎖緊狀態(tài)；當(dāng)定位銷抽離定位槽，錐形凸臺(tái)抽離錐形凹槽時(shí)，弧線桿與定位孔分離，為自鎖連接裝置的開放狀態(tài)。本發(fā)明的自鎖連接裝置操作簡(jiǎn)單方便，對(duì)工作人員的技能以及環(huán)境要求低，可實(shí)現(xiàn)待鎖定裝置的快速準(zhǔn)確鎖定，且解除鎖定方法簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)。

本發(fā)明公開了一種基于無(wú)人艇應(yīng)用的水面目標(biāo)快速檢測(cè)方法，屬于數(shù)字圖像處理和控制系統(tǒng)交叉技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過(guò)目標(biāo)性分析得到目標(biāo)候選區(qū)域，由于候選區(qū)域中會(huì)存在一定虛警，因此利用顯著性分析得到顯著區(qū)域，并將目標(biāo)性與顯著性相結(jié)合，剔除虛警，得到目標(biāo)準(zhǔn)確位置。本發(fā)明不帶有特定目標(biāo)類型信息，因此普適性較好，相較于現(xiàn)有的其它目標(biāo)檢測(cè)算法，無(wú)論是在目標(biāo)的檢測(cè)效果方面，還是在方法的速度方面都有很大的提升，對(duì)無(wú)人艇的自動(dòng)避障具有重要

本專利公開了一種無(wú)人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實(shí)踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標(biāo)點(diǎn)，控制無(wú)人水面艇靠近虛擬目標(biāo)點(diǎn)，動(dòng)態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，直至跟蹤至路徑終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 航海實(shí)踐中路徑由系列轉(zhuǎn)向點(diǎn)連接而成，形成折線路徑。本專利公開了一種無(wú)人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實(shí)踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標(biāo)點(diǎn)，控制無(wú)人水面艇靠近虛擬目標(biāo)點(diǎn)，動(dòng)態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，直至跟蹤至路徑終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。 同時(shí)，設(shè)計(jì)了配套的控制系統(tǒng)，可模塊化應(yīng)用到水面船舶，無(wú)需調(diào)整船舶現(xiàn)有布局，遷移靈活、成本低、適用性強(qiáng)。 存在如下技術(shù)效果：(1)不但能實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人水面艇直線路徑跟蹤，還能實(shí)現(xiàn)折線路徑跟蹤，使得本專利很好地適應(yīng)航海實(shí)踐中折線路徑跟蹤重大現(xiàn)實(shí)需求；(2)綜合考慮無(wú)人水面艇操縱性能與路徑跟蹤算法特點(diǎn)，集成制導(dǎo)、航行與控制來(lái)解決路徑跟蹤問題；(3)提出的折線路徑跟蹤策略，可使無(wú)人水面艇在轉(zhuǎn)向時(shí)及早合理地打舵，避免現(xiàn)有跟蹤方法轉(zhuǎn)向時(shí)出現(xiàn)大迂回現(xiàn)象，保障了船艇安全、經(jīng)濟(jì)、高效地航行；(4)考慮了輸入飽和與時(shí)變干擾情況，增強(qiáng)了無(wú)人水面艇路徑跟蹤過(guò)程中的安全水平和抗干擾能力。

Ai視覺檢測(cè)機(jī)器人是一款搭載了六軸工業(yè)機(jī)械臂、視覺人工智能和工業(yè)大模型的高科技設(shè)備，充分利用機(jī)械臂的多軸靈活運(yùn)動(dòng)、重復(fù)定位精度高等優(yōu)勢(shì)，主要用于復(fù)雜外形工業(yè)產(chǎn)品的缺陷檢測(cè)，特別是汽車零配件、新能源、核電領(lǐng)域等高端制造、品控要求高的產(chǎn)品外觀檢測(cè)。