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本發(fā)明公開了一種基于虛擬手臂的面向空間站機器人的遙操作系統(tǒng)，包括手臂關節(jié)運動測量模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊和主運算處理模塊，主運算處理模塊包括數(shù)據(jù)濾波模塊、手臂運動解算模塊、機器人運動逆解算模塊和虛擬場景渲染模塊。本發(fā)明通過操作者的手臂動作直接控制遙操作機器人，大幅降低了對操作者操作技巧的要求，有效提高系統(tǒng)的人機功效。

雄激素受體(androgen receptor，AR)被認為在前列腺癌的發(fā)生、發(fā)展和轉(zhuǎn)移中起到關鍵作用。因此，雄激素撤除療法(androgendeprivation therapy)成為治療晚期前列腺癌的最常用和有效的方法。但是在治療的兩到三年內(nèi)，大部分晚期前列腺癌就會發(fā)展成去勢抵抗性前列腺癌(CRPC)。對于 CRPC 目前缺乏有效治療手段，成為前列腺癌治療中最為棘手的問題。在雄激素撤除環(huán)境下，AR 的再激活存在多種途徑，主要包括病灶部位雄激素的合成、AR 的基因突變、倍增和可變剪切以及 AR 共

    myCobot 320 M5是myCobot產(chǎn)品進階版，主要適合創(chuàng)客及科研人員，能夠根據(jù)用戶的需求進行二次開發(fā)，實現(xiàn)用戶個性化定制。整體精巧構思，all-in-one設計，具有易用性、安全性和經(jīng)濟性三大優(yōu)勢，是高性價比之選。 myCobot 320 M5本體重量3kg，負載1kg，工作半徑320mm，體積相對小巧但功能強大， 操作簡單、能與人協(xié)同、安全工作。          產(chǎn)品特性 性能強大，搭載兩塊顯示屏 采用無刷直流舵機，可以達到±0.5mm的重復定位精度 機身搭載兩塊顯示屏，支持M5生態(tài)應用，有效拓展協(xié)作應用空間 操作便捷，開源易用 借助拖動示教以及myblockly簡單的可視化編程，用戶可迅速上手操作 支持ROS/moveIt等開發(fā)系統(tǒng)及大象機器人自主研發(fā)的roboflow操作軟件 經(jīng)濟適用，超高性價比 標準8小時工作制，能夠替代重復性、標準性的工作 萬元級機械臂，有效為需要高性能＆低成本的科研降本增效 一體化設計，安全協(xié)同作業(yè) 精巧結構設計使其能夠充分利用空間，完美融入實際環(huán)境 兼?zhèn)浠诰_動力學模型的防碰撞檢測功能使其能與人安全協(xié)同作業(yè) 應用場景     myCobot 320 M5是生產(chǎn)力工具也是想象力邊界的拓展工具，既可搭配多種末端執(zhí)行器適配多種應用場景，如科學研究、教育場景、展示場景等，目前客戶反饋極佳。   聯(lián)系我們： 深圳市大象機器人科技有限公司   官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com 淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7URShvv 電話：+86 (0755) 8696 8565? / +86 181 2384 1923 地址：深圳市福田區(qū)華強北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403、D504、D505室

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       設備名稱：自卸車田字格機器人激光跟蹤焊接工作站自卸車自動焊接       設備簡介：自卸車自動焊接該生產(chǎn)線主要由兩套可移動龍門式懸掛機器人工作站及相配套的側(cè)板定位輸送平臺組成；每個工作站配置的機器人，均搭載了一套激光跟蹤與機器人集成系統(tǒng)；因此，在田字格側(cè)板組裝點焊、位擺放均無嚴格要求的前提下，該系統(tǒng)可實現(xiàn)全自動焊縫尋蹤并焊接的無人化作業(yè)；是當下該行業(yè)提升產(chǎn)品質(zhì)量，減員增效的不二選擇；采用激光掃描技術，通過激光傳感器對工件進行多點的掃描，可識別出工件的外形及所在的方位；可實現(xiàn)工件外形一致性及工件定位工裝均無精度要求的焊縫自動跟蹤焊接；激光掃描范圍可調(diào)，人機界面智能控制，配置靈活，擴展性強；兼容異形工件的自動焊接，無需預先編程，人為干預，功能強大； 激光掃描及數(shù)據(jù)計算方式可根據(jù)工件設定；可適用于對接焊縫、搭接焊縫、角焊縫等多種焊縫形式的焊接作業(yè)；可搭載多種焊接電源；生產(chǎn)效率高。       設備參數(shù)：跟蹤模式：激光跟蹤；跟蹤精度：0.05mm；掃描速度：1M/s；機器人：ABB；可接受定制化設計及生產(chǎn)。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發(fā)設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產(chǎn)權。WR-KH03型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為高級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、柔性焊裝工作臺、焊接手動通用夾具、焊接自動通用夾具、自動化夾爪、物料排列裝置單元、機器人第七軸、多功能料架、周邊設備單元、激光視覺應用編程、系統(tǒng)集成技術、系統(tǒng)數(shù)字化管控、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元、考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能按任務要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的多機聯(lián)動編程、多機聯(lián)動聯(lián)調(diào)、系統(tǒng)集成工藝分析、系統(tǒng)集成工件分析、系統(tǒng)集成工裝設計，系統(tǒng)集成電控設計，系統(tǒng)數(shù)字化管控管理，數(shù)字化數(shù)據(jù)采集，激光視覺應用編程焊縫尋位應用和焊縫跟蹤。實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業(yè)課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養(yǎng)培訓。

四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩(wěn)態(tài)運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據(jù)機器人模型各關節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角