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本實用新型提出了一種基于模塊化設計的潛入式管道焊縫打磨機器人。本實用新型包括動力模塊和打磨模塊。動力模塊用于帶動整個機器人在管道內移動；所述動力模塊為了適應管徑變化，分為上部、中部和下部。打磨模塊用于在管道的焊縫位置進行打磨，打磨模塊由三部分構成，包括前、后支撐結構、主軸及其打磨進給工作機構。動力模塊和打磨模塊使用萬向節進行連接，保證機器人在前進和后退時兩個模塊的協調，在通過彎曲的管道時也能正常移動。本實用新型由于采用模塊化設計，后續可以靈活地開發探測、噴涂等模塊。

1.痛點問題 物聯網技術是工業4.0和數字經濟智慧化時代的標準性特征技術，是人工智能、云計算機、大數據等核心技術的底層技術基礎。物聯網技術的本意是希望實現萬物直接互聯，并能主動協同工作，但目前尚沒有一項技術可以達到上述目的。 目前現有的物聯網系統架構種類很多，主要集中在物聯網的頂層軟件設計方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設備(包括不同廠家生產的各種傳感器和執行器等功能部件)如何聯接？在目前現有的各種物聯網技術方案不僅系統結構復雜，也只能實現萬物間接互聯和被動協同工作，而無法實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術及基于IPT信息管道技術的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯分布式測控系統集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術的DMCS智能物聯分布式測控系統中，所有節點均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進行協同工作（“去指令”），所有節點及其聯接的底層設備均可直接通過在信息管道中自動交互的測控信息的驅動來實現系統預期的各種測控功能，而若想改變系統功能，也只需改變系統中聯接各分布式智能測控節點虛擬的信息管道聯接關系即可，多數情況下，無需編程即可實現分布式智能測控系統的快速集成及其功能重構。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯系統架構，能完美實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業現場任何一個角落的DMCS/IPT智能測控網絡，整個網絡只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業現場不同位置的底層設備及其對應的IPT節點彼此聯接起來，不僅可通過信息管道實現“去中心化”和“去指令”的智能協同工作，而且可在IPT霧網絡中任意位置接入的IPT遠程智能聯接節點聯接至IPT云網絡，或者直接聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。IPT云網絡則是架構在IPT霧網絡之上的DMCS/IPT智能測控網絡，可進一步聯接不同的IPT霧網絡，并通過信息管道解決不同IPT霧網絡之間的測控任務協同，以形成更大規模的智能物聯網。IPT云網絡同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術特征，也能在IPT云網絡中任意位置通過接入一個IPT遠程智能聯接節點，將整個系統聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。 合作需求 1、合作企業現有產品需在某行業或某領域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業或領域的業務流程，并深度了解客戶的痛點和需求； 2、合作企業需有良好的信譽記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產品的研發，且需要有一定數量和質量的技術人才來完善相關產品； 3、合作企業需有愿意跟其他非競爭性企業一起聯手打造智能物聯網生態圈的愿望。 具備以上合作條件的企業可聯系清華技術轉移院，通過專利普通許可方式開展各自領域的新產品研發及其推廣應用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個可滿足數字經濟新時代需求的、造福于國家和社會的、國產化的智能物聯技術產品生態圈。

"本發明公開了一種基于多線索數據管道融合的鐵路接觸網桿柱標識信息的確定方法，主要步驟有：1)數據管道建立；2)數據管道交匯點生成；3)多線索數據管道融合進行桿號及公里標推算；4)數據管道更新。本發明方法充分利用了接觸網圖像識別的中間結果，通過多線索數據管道的融合可以精確推算出桿號或公里標被遮擋、污染等視覺不可識別的圖像在序列中的位置，可適用于電氣化鐵路接觸網巡檢圖像的支柱號、公里標圖像識別結果的進一步校驗和修正。本發明基于多線索數據管道的推算方法也可以用于類似此類應用的任務中。 "

1、成果簡介：（500字以內） 聚醚砜防粘防腐涂料與鋼、鐵、鋁等金屬有趨于完美的附著力；具有優異的耐高溫性能，能在200℃以內長期使用；擁有較低的表面能，賦予涂層極佳的防粘和自潔性能；耐氧化水解，化學穩定性強，具有突出的防腐性能。涂料配方中的主體樹脂為聚醚砜樹脂，吉林大學擁有溶劑型聚醚砜樹脂和水基聚醚砜乳液制備技術的自主知識產權和生產放大經驗，目前吉林大學已擁有達到100噸/年的聚醚砜生產線，以聚醚砜樹脂為基體生產防粘防腐涂料的生產及涂裝關鍵技術轉化到企業，可以形成100噸/年涂料產量

本發明涉及疏水/疏油表面處理劑的合成，旨在提供一種有機-無機復合疏水/疏油表面處理劑的合成方法。該方法包括：將鈦醇鹽和乙二醇混合物超聲振蕩處理獲得含鈦有機聚合物顆粒；再將該顆粒分散到水和乙醇中水浴處理，離心分離后制得具有一定表面粗糙度的亞微米級的二氧化鈦顆粒；然后于乙醇超聲振蕩處理，以硅烷偶聯劑改性；再混入含氟單體、丙烯酸酯類有機物、偶氮二異丁腈，水浴下反應后滴加過硫酸銨水溶液，冷卻至室溫獲得產品。本發明大幅提高了處理劑的疏水、疏油性能，疏水角高達160°，拒油等級可達7級。并且通過表面結構的協同增強作用，減少了含氟單體使用量，降低了生產成本，可有效避免過多使用含氟聚合物對織物柔軟度的不利影響。

研究方向：微生物基因組學和功能基因組學、極端微生物和工業（環 境）微生物學。 項目簡介： 厭氧氨氧化反應器 硫酸鹽還原反應器 好氧附著反應器 出水 進水我國的清潔船舶燃料油（重油型）缺口巨大，每年進口 1000 萬 噸以上。目前，國內外均采用調和技術生產船舶燃料油，國內大部分 產品均為中高硫燃料油（硫含量約為 1.0～3.5%）。傳統調和技術技術 含量低、生產成本高，且無法實現對劣質原料的有效利用，造成清潔 型燃料油產能的嚴重不足。以歐盟標準的低硫（硫含量<0.1%）清潔 船舶燃料油為例，其需求量大且價格昂貴，當前國內無生產企業，全 部依靠進口。2020 年，船燃硫含量標準將在全球范圍內由現行<3.5% 大幅提升至<0.5%。與此同時，國內石油煉化每年產出約 2500 萬噸 油漿或渣油，大部分作為劣質鍋爐燃料低價銷售，與清潔船舶燃料油 之間存在巨大價差。因此，將劣質重油轉變為清潔船舶燃料油具有十 分重要的應用價值，潛在的市場價差每年可達 2000 億人民幣以上。 我課題組開發的生物煉化技術可彌補加氫法等在重油脫硫脫氮 應用上的缺陷和弊端（如：粘度降低、催化劑中毒等），可重點去除 高硫原油、渣油和油漿等劣質油品中的有機硫氮以及重金屬等其它有 害固雜成分，且保證油品的高粘度。已與多家企業合作完成 800 余次 生物脫硫技術測試，脫硫效率可達 30～60%，并初步建立 1～5 噸的 中試裝置。試制的清潔型 180#和 380#船舶燃料油產品經國家權威檢 測機構鑒定優于國際標準。該項技術實現突破，可替代傳統調和技術， 為石化企業、船舶燃料油經銷企業提供高品質清潔燃料油的生產和油 品升級服務。僅需約 200～300 元/噸成本即可實現劣質油漿轉化為優 質清潔船舶燃料油（價差大于 1000 元/噸），具顯著的經濟、社會和環 保效益。我課題組基于生物煉化核心技術（8 項專利）已開發以下四項技 術，均有較好應用效果，可實現工業化。包括： 1）清潔船舶燃料油制備技術（中試） 2）油漿的生物清洗技術（中試） 3）生物乳化油制備技術（中試） 4）石油污染生物修復劑（產品成熟） 

  在日益突出的環境和能源壓力下，“節能減排、綠色發展”成為我國新世紀發展的核心戰略。對于服裝及紡織品這個出口優勢行業，亟需在進一步提高生產效率基礎上有效降低運行能耗、維護成本和環境排放，而先進的固體自潤滑材料則是實現該行業大量使用的各種高速機械進一步提速降耗的必然選擇和技術基礎。由于服裝、鞋帽、箱包等加工對象同時也是污染敏感產品，加工機械的無油化不但可以節能降耗，也有助于進一步提高品質、減少工序、降低成本。因此，以高速縫紉機為例，這就對針桿機構、挑線機構、勾線機構等主要高速運動部件無油作業耐磨性提出了新的要求。由于此類應用場合不但要求高速運動部件無油、耐磨，而且因高速運動而要求低慣性、低摩擦系數，要求的是無油潤滑下的減摩耐磨性而不是單純的抗磨性，因此，傳統的超硬耐磨薄膜和軟質減摩薄膜的適用性都存在問題。為此，本項目基于所研發的MSIP系列磁控濺射鍍膜設備和摻Cr類石墨碳膜制備工藝，成功開發出高速縫紉機用牙架、針桿等一系列兼具高硬耐磨性（Hv > 2000 MPa）和優異固體自潤滑特性（摩擦系數f < 0.1~0.2）的高速滑動部件鍍膜產品，這些產品具有常規鋼材1/10不到的摩擦系數和兩倍于常規氮化處理的高表面硬度，不但具有超低的磨損率，而且可保證鍍膜零部件在無油作業條件下長時間低溫高速滑動。通過大量縫紉機行業客戶批量使用證明，該技術和相關鍍膜產品是縫紉高速化、無油化的最有效途徑。

? 重油作為工業生產的基本燃料，廣泛應用于工業生產的各個領域。目前，我國每年用作燃料的重油在4000萬噸以上，節約使用重油，有著重要的節能意義。改善重油的燃燒狀態，使重油在爐內充分燃燒，是節約使用重油的關鍵。使用乳化重油改善重油燃燒時的霧化狀態，從而達到節油的目的，已成為國內外專家的普遍共識，并得到了科學的驗證。生產高效、節能和環保的乳化重質燃料的關鍵技術在于重油乳化劑的選擇，該項目的技術人員在分析總結國內外多種重油乳化劑、添加劑配方的基礎上，采用計算機均勻設計原理開發的重油乳化劑具有以下

本發明涉及一種有桿泵抽油機抽油控制方法及其系統。該方法通過采集抽油機懸點載荷和位移數據生成地面示功圖，由波動方程計算得出地下泵功圖；根據泵功圖圖形特征，應用模糊邏輯進行游動閥漏失等泵工況分析及控制：若有嚴重故障則停機待檢，否則根據分析得出的泵充滿程度調整運行參數，若符合“抽”條件則計算或調整停抽時間進行“間抽”控制，否則根據泵充滿程度計算新的沖次參數。采用該方法的 ARM 嵌入式抽油控制器，可將泵功圖診斷和實時抽油控制結合起來，實現故障保護、停抽、“間抽”或沖次參數調整，可顯著提高工作效率。

成果創新點 本項目采用自研超音速氣流粉碎、分級與改性一體化 系統實現粉體的原位改性，即氣流粉碎制備超細顆粒的同 時對超細顆粒進行表面改性，合成粉體專用氟碳表面改性 劑，采用化學包覆方法將滅火基料、具有催化、絕緣功能 的納米級粒子和表面改性劑進行有序聚合，獲得具有極好 的分散性、流動性、疏水性、疏油性、絕緣性的微納米復 合型超細干粉滅火劑。 核心解決問題、核心優勢等： 1.自研