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本發(fā)明公開了一種水下自主航行器與水面移動平臺的水下非接觸移動接駁裝置，該裝置包括水面移動平臺側(cè)部分和水下自主航行器側(cè)部分；其中水面移動平臺側(cè)部分主要包括水面移動平臺船體、非接觸接駁主控單元、喇叭狀導(dǎo)引口、非接觸電能傳輸初級線圈、水面移動平臺側(cè)信號傳輸天線、電磁鐵鎖緊單元、水面移動平臺側(cè)聲學(xué)通訊定位模塊、圓筒型導(dǎo)引口等，水下自主航行器側(cè)部分主要包括視覺導(dǎo)引組件、水下自主航行器側(cè)聲學(xué)通訊模塊、水下自主航行器側(cè)信號傳輸天線、水下航行器主體、非接觸電能傳輸次級線圈、電磁鎖緊塊、錐形保護套。本裝置增大了水下自主航行器的探測范圍和相關(guān)探測任務(wù)執(zhí)行的靈活性，并且降低了水下自主航行器的回收成本。

本發(fā)明屬于無線通信技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種大規(guī)模MIMO系統(tǒng)的超精細信道估計方法。本發(fā)明主要利用壓縮感知原理和牛頓優(yōu)化方法，在變分貝葉斯推斷的基礎(chǔ)上提出一種改進的信道估計算法，以實現(xiàn)信道的超精細估計。

本發(fā)明通過對數(shù)據(jù)符號處的信道頻域響應(yīng)進行初始化，并對發(fā)送數(shù)據(jù)估計值進行星座點判決，提出了一種基于判決反饋的信道估計方法，該方法與現(xiàn)有方法相比，有效解決了傳統(tǒng)最小二乘估計法估計準確性較低的問題,將信道估計與星座點判決結(jié)合，改善了信道估計的性能。

觀察級水下機器人：專門針對工程潛水、漁業(yè)水產(chǎn)、水下考古、海事搜救、海洋科考等行業(yè)推出的低成本、高性能小型水下機器人系統(tǒng)。

小型水下探查機器人能利用自帶的攝像頭記錄水下建筑、河底的調(diào)查和探測，能夠利用聲吶成像設(shè)備進行河床調(diào)查；能夠攜帶分析儀器進行水下設(shè)備的損傷探測、水質(zhì)分析，能夠搭載機械手等專用裝置進行水體、河底取樣等工作。

本成果基于絮凝與流變理論，通過研究絮凝劑離子類型、分子量，及輔助劑和緩凝劑等組分的作用機理，設(shè)計適用于不同膠凝材料體系的抗分散劑；針對不同海水溫度環(huán)境，設(shè)計P?O－摻和料－早強劑、P?O－SAC－摻和料、SAC－摻和料膠凝材料體系；結(jié)合建立溫度影響系數(shù)和抗分散性影響系數(shù)模型，建立基于目標強度、工作性和耐久性的水下不分散混凝土高性能化配合比設(shè)計方法，從而建立完整的海工水下不分散混凝土高性能化設(shè)計與耐久性保障技術(shù)。 海工水不分散混凝土在海港碼頭、跨海大橋、海洋平臺、護岸防波堤、人工島礁建

本發(fā)明針對現(xiàn)有正交頻分復(fù)用(OrthogonalFrequencyDivisionMultiplexing，OFDM)同步方案在強干擾復(fù)雜多徑環(huán)境中不再適用的問題，設(shè)計了一種復(fù)雜多徑信道下的OFDM抗干擾同步方法，具體步驟包括生成序列C(k),c(k)和[x(k),x(k)]；求取滑動相關(guān)值；進行定時同步；進行頻偏估計。相比現(xiàn)有同步方法，該方案能夠提高復(fù)雜多徑環(huán)境中OFDM符號定時和頻率估計的準確度，并且提高系統(tǒng)的抗干擾性能。

成果簡介：小型水下觀測機器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運動，水 下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機器人自身攜帶高強度水下光源以及高清晰廣角 度攝像機。中性浮力、低水阻力、超強拉力、多芯集成的超細柔性臍帶纜來實現(xiàn) 水面監(jiān)控單元與水下機器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號的傳輸。 136天津大學(xué)科技成果選編 技術(shù)特點：該微型纜控水下觀測機器人采用磁耦合傳動技術(shù)、直流載波技術(shù)、 超細中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動航向保持和定深技術(shù)、高效水動力外形設(shè)計技 術(shù)，平臺具有極大的技術(shù)先進性。其操作簡便簡單，便攜小巧。 技術(shù)指標： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺控制； 2、3 個磁耦合推進器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細柔性臍帶纜； 5、配置深度計和高度計，可實現(xiàn)自動定深操作； 6、配置電子羅盤，自動航向保持； 7、視頻與字符疊加，實時狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號傳輸，減小信號失真； 9、簡易游戲操縱手柄控制； 137天津大學(xué)科技成果選編 10、富有美學(xué)設(shè)計理念的流線型機器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水 下機身。 成果水平： 國際領(lǐng)先，已獲發(fā)明專利 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測機器人通過視頻搜索并觀察水下目標物，廣泛 應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、 生態(tài)修復(fù)和艦船維護等。 市場分析及前景：該平臺可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測量測繪，水質(zhì)監(jiān)測、 水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費品或者兒童玩具進行 營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費需求。 主要技術(shù)指標：主體長度：600mm 排水量：小于 18kg 最大航速：2m/s 下潛深度：200 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓，總價值 200 萬元。 19 透明海洋-智能化信息技術(shù)架構(gòu) 20 透明海洋-遠距離大數(shù)據(jù)量海洋通信 21 水下激光通信技術(shù) 22 多維度海洋探測系統(tǒng) 23 海洋浮標自動監(jiān)測系統(tǒng) 24 海洋物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 25 海底淤泥微生物燃料電池 26 重要海洋微生物（微藻）活性產(chǎn)物工程化技術(shù)研發(fā)

成果簡介： 纜控水下觀測機器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運動，水下錄像水面 呈現(xiàn)的潛水器，水下機器人自身攜帶高強度水下光源以及高清晰廣角度攝像機。 中性浮力、低水阻力、超強拉力、多芯集成的超細柔性臍帶纜來實現(xiàn)水面監(jiān)控單 元與水下機器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號的傳輸。 技術(shù)特點：該微型纜控水下觀測機器人采用磁耦合傳動技術(shù)、直流載波技術(shù)、 超細中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動航向保持和定深技術(shù)、高效水動力外形設(shè)計技 術(shù)，平臺具有極大的技術(shù)先進性。其操作簡便簡單，便攜小巧。 技術(shù)指標： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺控制； 2、3 個磁耦合推進器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細柔性臍帶纜； 5、配置深度計和高度計，可實現(xiàn)自動定深操作； 135天津大學(xué)科技成果選編 6、配置電子羅盤，自動航向保持； 7、視頻與字符疊加，實時狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號傳輸，減小信號失真； 9、簡易游戲操縱手柄控制； 10、富有美學(xué)設(shè)計理念的流線型機器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機 身。成果水平：國際先進 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測機器人通過視頻搜索并觀察水下目標物，廣泛 應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、 生態(tài)修復(fù)和艦船維護等。 市場分析及前景：該平臺可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測量測繪，水質(zhì)監(jiān)測、 水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費品或者兒童玩具進行 營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費需求。 主要技術(shù)指標：主體長度：300mm 排水量：小于 2.8kg 最大航速：2m/s 下潛深度：100 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓價格 200 萬。 

微型觀察級水下機器人：滿足江河湖泊和近海各種水下觀測應(yīng)用要求。