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本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài) 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構(gòu)、俯仰機構(gòu)和橫滾機構(gòu)； 偏航機構(gòu)包括第一電機、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運動； 俯仰機構(gòu)包括第二電機、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機座，用于模擬俯 仰運動；橫滾機構(gòu)包括第三電機、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置， 減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并 且，能夠準確

本發(fā)明屬于仿生機器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種基于 CyberGlove 數(shù)據(jù)手套的嵌入式欠驅(qū)動假肢手控制系統(tǒng)，包括用于提供 人手原始運動數(shù)據(jù)的 CyberGlove 數(shù)據(jù)手套、用于無線傳送原始運動數(shù) 據(jù)和指令控制的上位機、用于驅(qū)動執(zhí)行假肢手各類動作的電機組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內(nèi)部，并包括無線收發(fā)模塊、電機速度檢測模塊、電機電流 檢測模塊、指尖力檢測模塊、主控制器和功率放大模塊。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控地實現(xiàn)對欠驅(qū)動假肢手的運動控制，克服其 局限于事先設(shè)定好的少數(shù)控制模式和硬件電路過于龐大等缺陷，同時 可顯著提高在各類實際應(yīng)用時的動作精確性和適用性。

本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的多自由度機械手，包括拾取單元、α轉(zhuǎn)動模塊、γ轉(zhuǎn)動模 塊、XYZ 三軸平移模塊、氣路分配單元和視覺定位單元，其中拾取單 元具備繞 Y 軸轉(zhuǎn)動的β轉(zhuǎn)動自由度，并可在軸向和周向上對吸附區(qū)域 進行調(diào)整；α、γ轉(zhuǎn)動模塊和 XYZ 三軸平移模塊則分別用于實現(xiàn)機械 手繞 X 軸和 Z 軸轉(zhuǎn)動的α和γ轉(zhuǎn)動自由度以及 XYZ 三個方向的平動 自由度；氣路分配單元執(zhí)行拾取單元內(nèi)部各個真空氣路的開關(guān)控制和 真空度檢測；視覺定位單元用于實現(xiàn)柔性膜在 XY 平

當系統(tǒng)處于FFLO類型的超導(dǎo)配對時，在超導(dǎo)的渦旋線激發(fā)中出現(xiàn)手征無能隙馬約拉納態(tài)，且進一步表明，該手征特性的馬約拉納模不能由在二維空間定義的第一陳數(shù)保護。在原本的三維真實空間上，以超導(dǎo)相位作為參數(shù)空間，引入人工維度，進而研究由真實空間加人工維度形成的人造四維空間拓撲特性。他們計算發(fā)現(xiàn)在該四維空間中，系統(tǒng)的第二陳數(shù)非零，且提供了對前述渦旋線中手征馬約拉納態(tài)的拓撲保護。這個結(jié)論存在一系列非平凡推論，其中最有趣的是當考慮渦旋環(huán)結(jié)構(gòu)時，該手征馬約拉納態(tài)可滿足3-loop型的3D非阿貝爾統(tǒng)計。這對于研究高維空間的非阿貝爾統(tǒng)計性質(zhì)以及新型拓撲物態(tài)提供了實際物理平臺。

該機械手適用于食品、藥品等輕工行業(yè)生產(chǎn)線上代替人工實現(xiàn)高速抓取、放 置、裝盒等操作。根據(jù)不同需求 3-5 軸可選。 1、主要應(yīng)用領(lǐng)域：食品包裝流水線，藥品包裝流水線等需要高速取放輕質(zhì) 物品的場合。 2、項目簡介 為解決企業(yè)用工難、用工貴的難題，開發(fā)了該高速機械手。其特點為： 速度快，可達 120 次/分鐘,操作簡單、普通工人即可使用,性價比高,易沖洗， 可用于食品加工行業(yè)集成視覺系統(tǒng)，智能程度高 2、創(chuàng)新要點 (1) 優(yōu)化的并聯(lián)結(jié)構(gòu)，大大提高機械手的作業(yè)速度，運動軸數(shù) 3-5 軸靈活選339 配； (2) 集成視覺系統(tǒng)，實現(xiàn)智能化作業(yè) (3) 抓取運動物體，提高工作效率 3、效益分析（資金需求總額 200 萬元） 目前，人力成本越來越高，采用該機械手可以節(jié)省大量人工，根據(jù)機器人作 業(yè)效率計算每臺機械手可代替 2-4 名人工，投資回收期大約為 1 年。因此，在一 線人工短缺的大背景下，該類機器人市場空間廣闊。 4、推廣情況（已推廣企業(yè)） 廣東復(fù)興食品機械有限公司；張家港哈工藥機科技有限公司。

提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機械手，該機械手組成有三個手指和一個單自由度傘狀手掌機構(gòu)，每個手指由三個獨立的可變胞并聯(lián)基礎(chǔ)模塊單元通過特殊的連接方式連接而成。由于基礎(chǔ)模塊單元采用了剪刀叉機構(gòu)和變胞設(shè)計使得其不僅有優(yōu)良的可折展性能還可通過一個驅(qū)動實現(xiàn)展開和抓捕兩種運動。

XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓(xùn)練。 ? 一、功能特點： ■ 模型為成人前臂，可進行靜脈注射、輸液（血）操作練習(xí)。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓(xùn)練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個皮內(nèi)注射練習(xí)點，可進行皮內(nèi)注射訓(xùn)練，正確操作時會出現(xiàn)真實的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復(fù)進行練習(xí)。 ? 二、標準配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

簡介：本發(fā)明公開了一種關(guān)于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預(yù)報方法，屬于螺旋槳優(yōu)化設(shè)計領(lǐng)域。一種關(guān)于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預(yù)報方法，包括以下步驟：(a)基本網(wǎng)格確定；(b)精細網(wǎng)格確定；(c)最優(yōu)網(wǎng)格確定；(d)利用最優(yōu)網(wǎng)格預(yù)報所需工況條件下的梢渦空化。本發(fā)明針對螺旋槳梢渦空化進行數(shù)值預(yù)報；通過與相關(guān)實驗結(jié)果對比，本發(fā)明較為有效地預(yù)報了E779A型螺旋槳在幾種不同工況下的梢渦空化，因此，本發(fā)明對螺旋槳設(shè)計中空化性能的預(yù)測與評估具有重要作用，可有效減少設(shè)計成本和設(shè)計周期，其應(yīng)用前景非常好。

一、項目簡介 關(guān)注、認識和經(jīng)略海洋是當今世界的共識，作為認識海洋、開發(fā)和利用海洋和保護海洋的重要手段和工具，水下機器人一直是世界各主要國家科技發(fā)展的重點領(lǐng)域，而水下成像系統(tǒng)則是讓機器人看的更遠、更清楚，從而更為有效的感知水下世界的關(guān)鍵。 然而，由于水下的光學(xué)成像環(huán)境復(fù)雜而惡劣，水體對光能量的高吸收特性和水中微粒對成像光束的散射，使得水下光學(xué)成像技術(shù)的成像距離較短。采用主動照明技術(shù)等方法可以增加成像距離但同時成像質(zhì)量下降。現(xiàn)有的各種水下成像技術(shù)難以同時兼顧成像距離和成像質(zhì)量。同時同一種水下成像技術(shù)在不同的水體條件下成像距離相差很大，這又造成了針對不同水體條件成像系統(tǒng)調(diào)整復(fù)雜度的提高和時效性的降低。 項目利用深度學(xué)習(xí)和壓縮感知等新的理論突破，結(jié)合水下距離選通技術(shù)和水下主動照明技術(shù)等構(gòu)建新體制遠距離水下光學(xué)成像系統(tǒng)，期望能夠有效解決成像距離和成像質(zhì)量難以兼顧的水下成像難題，使其成為繼聲吶成像和普通光學(xué)成像之外的第三類水下成像技術(shù)，為水下機器人、科考、資源考察、軍事等領(lǐng)域提供一種有效的成像技術(shù)手段。 二、前期研究基礎(chǔ) 課題組是國內(nèi)最早一批從事壓縮感知成像研究的課題組，在壓縮感知成像領(lǐng)域已有多年積淀，已完成國家自然科學(xué)基金3項，在研1項。發(fā)表學(xué)術(shù)論文近10篇。課題組近年來在將深度學(xué)習(xí)與壓縮感知相結(jié)合方面率先開展相關(guān)研究工作，并在醫(yī)學(xué)成像領(lǐng)域取得了顯著的成績。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 合作企業(yè)已有水下機器人樣機 四、合作企業(yè) 福建海圖智能科技有限公司是福建省專業(yè)從事小型水下機器人、小型ROV\AUV\ARV、聲吶產(chǎn)品、水下光學(xué)影像產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計的高科技公司，是長期專注海洋探測及水下影視領(lǐng)域技術(shù)前沿的技術(shù)公司。公司位于廈門和福州兩地，有西北工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)、廈門大學(xué)、重慶大學(xué)、福州大學(xué)、福建師范大學(xué)等相關(guān)院系博士、教授近40人組成的科研團隊。公司產(chǎn)品在歐洲、美洲及中國大陸均有銷售。

本發(fā)明屬于水下聲發(fā)射燃速測試相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種 適用于水下聲發(fā)射燃速測試系統(tǒng)的液壓裝置，所述液壓裝置包括增壓 系統(tǒng)，所述增壓系統(tǒng)包括增壓組件，所述增壓組件包括一次通過管道 相連接的油箱、柱塞泵、第二單向閥、壓油精濾器、第一比例減壓閥、 第二電磁換向閥、水增壓器、不銹鋼高壓水閥及燃燒室、連接于所述 柱塞泵的變頻電機及連接于所述水增壓器的水箱;所述水增壓器包括 兩個串聯(lián)的等徑、同心、共用一個活塞桿的液壓缸，兩個液壓缸分別 為液壓油入口液壓缸及出口液壓缸，所述液壓油入口液壓缸連接于所 述第二電磁換