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“這臺(tái)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人主要用于醫(yī)院物資的智能配送，承擔(dān)遞送化驗(yàn)單、送藥、送餐進(jìn)隔離區(qū)以及回收被服和醫(yī)療垃圾等工作。”該項(xiàng)目技術(shù)總工、國(guó)家973項(xiàng)目首席科學(xué)家張良培教授介紹，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可以針對(duì)疫情和醫(yī)院的復(fù)雜環(huán)境，依靠多傳感器融合的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建，算法實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景建模與定位；還能自主規(guī)劃最優(yōu)路徑前往指定的位置，遇到障礙物時(shí)，回結(jié)合激光、視覺(jué)及聲吶等多傳感器融合實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)探測(cè)與跟蹤，從而自動(dòng)繞開(kāi)障礙物。“醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可以24小時(shí)連續(xù)工作，進(jìn)行自主充電。”主要技術(shù)負(fù)責(zé)人羅斌教授介紹，由該團(tuán)隊(duì)自主設(shè)計(jì)的基于WEB的遠(yuǎn)程部署交互接口可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程快速部署，向機(jī)器人下達(dá)指令。小珈外形平滑，沒(méi)有凹槽等容易滋生病毒的設(shè)計(jì)，外殼材質(zhì)設(shè)計(jì)為抗腐蝕的醫(yī)療材料，只需用酒精噴灑或消毒巾擦拭即可快速完成消毒。“因?yàn)閬?lái)自珞珈山，所以我們叫它小珈，明天一早小珈就要去危重病房工作了。”國(guó)家多媒體軟件工程技術(shù)研究中心副主任涂衛(wèi)平介紹，小珈運(yùn)送物資的過(guò)程無(wú)需人員操作，不怕病毒、不知疲倦，極大減少了醫(yī)護(hù)人員進(jìn)入隔離區(qū)的頻次，對(duì)醫(yī)護(hù)人員起到良好的隔離保護(hù)作用，減輕了前線(xiàn)工作人員的負(fù)擔(dān)。面對(duì)疫情，武漢大學(xué)張良培、羅斌、杜博，涂衛(wèi)平、趙青、張晉東等科技工作者從遙感、室內(nèi)定位、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、音視頻和工程技術(shù)等多個(gè)方面日夜攻關(guān)，克服疫情帶來(lái)的種種困難，爭(zhēng)分奪秒地進(jìn)行調(diào)試，順利完成預(yù)定任務(wù)。這臺(tái)機(jī)器人的小伙伴后期還將陸續(xù)抵達(dá)，為疫情一線(xiàn)的醫(yī)護(hù)人員和患者服務(wù)。

復(fù)旦大學(xué)工程與應(yīng)用技術(shù)研究院和華山醫(yī)院聯(lián)合組成攻關(guān)小組，用三天完成方案和圖紙?jiān)O(shè)計(jì)，不到三周就成功開(kāi)發(fā)出消毒機(jī)器人第一代樣機(jī)。樣機(jī)“出爐”后，這個(gè)“神速”的團(tuán)隊(duì)與復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院的醫(yī)務(wù)人員一起實(shí)驗(yàn)應(yīng)用，在樓道等敞開(kāi)式空間和病房等較狹窄區(qū)域，自主無(wú)障礙行走，自動(dòng)消毒，效果和應(yīng)用前景得到了院方護(hù)理部的認(rèn)可，并結(jié)合實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，提出了升級(jí)版的建議。就像打槍一樣，指哪兒打哪兒。”復(fù)旦大學(xué)工程與應(yīng)用技術(shù)研究院副院長(zhǎng)甘中學(xué)解釋?zhuān)谝延幸苿?dòng)平臺(tái)的基礎(chǔ)上增加視覺(jué)系統(tǒng)、消毒設(shè)備及過(guò)程控制系統(tǒng)，使機(jī)器人隔著幾重墻壁也能“聽(tīng)”到指令，自主運(yùn)動(dòng)到指示位置，實(shí)現(xiàn)人機(jī)遠(yuǎn)程融合控制的自動(dòng)消毒。“遠(yuǎn)程”能不能再“遠(yuǎn)”一些？研究人員采用云服務(wù)器作為中間代理，只要有4G信號(hào)，就可以控制。攻關(guān)小組還增加了判斷socket通訊連接機(jī)制，如果一方意外斷開(kāi)，則令小車(chē)停止；同時(shí)又加入心跳機(jī)制，控制端每隔一秒給小車(chē)發(fā)送一個(gè)“ok”，五秒沒(méi)有收到“ok”小車(chē)就自動(dòng)停止。消毒機(jī)器人的功能于2月21日在中山醫(yī)院進(jìn)行了實(shí)地測(cè)試。無(wú)論是在候診大廳還是在病房中，消毒機(jī)器人都“游刃有余”。

項(xiàng)目的來(lái)源于國(guó)家863項(xiàng)目，并已經(jīng)申請(qǐng)專(zhuān)利和軟件著作權(quán)。 本成果應(yīng)用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術(shù)，將人類(lèi)的情感、意識(shí)、智能賦予機(jī)器人。 AP人性化機(jī)器人具有以下功能：能聽(tīng)會(huì)說(shuō)，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認(rèn)識(shí)主人，識(shí)別同類(lèi)，性格成長(zhǎng)，能夠用肢體動(dòng)作和面部表情表達(dá)機(jī)器人自身情感。該系列機(jī)器人可以應(yīng)用于科普?qǐng)鲳^，學(xué)校實(shí)驗(yàn)室，家庭；在科普?qǐng)鲳^中能夠?qū)?chǎng)館進(jìn)行解說(shuō)并與觀眾互動(dòng)，在學(xué)校實(shí)驗(yàn)室作為科研平臺(tái)，在家庭中可以作為一個(gè)智能管家。 AP人性化機(jī)器人是一個(gè)系列產(chǎn)品，現(xiàn)有產(chǎn)品： 1、迎賓機(jī)器人 2、高仿人機(jī)器人 3、智能爬蟲(chóng) 4、多功能機(jī)器人（迷宮、巡線(xiàn)、滅火） 5、火星車(chē) 6、機(jī)器魚(yú)

2月27日下午，在湖北省科技廳的積極協(xié)調(diào)下，由武漢大學(xué)國(guó)家多媒體軟件工程技術(shù)研究中心、測(cè)繪遙感信息工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合研發(fā)的首臺(tái)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人小珈到達(dá)武漢雷神山醫(yī)院，開(kāi)始上崗工作。 “這臺(tái)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人主要用于醫(yī)院物資的智能配送，承擔(dān)遞送化驗(yàn)單、送藥、送餐進(jìn)隔離區(qū)以及回收被服和醫(yī)療垃圾等工作。”該項(xiàng)目技術(shù)總工、國(guó)家973項(xiàng)目首席科學(xué)家張良培教授介紹，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可以針對(duì)疫情和醫(yī)院的復(fù)雜環(huán)境，依靠多傳感器融合的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建，算法實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景建模與定位；還能自主規(guī)劃最優(yōu)路徑前往指定的位置，遇到障礙物時(shí)，回結(jié)合激光、視覺(jué)及聲吶等多傳感器融合實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)探測(cè)與跟蹤，從而自動(dòng)繞開(kāi)障礙物

南京大學(xué)電子智慧型服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新研究院融合AI+5G技術(shù)，研發(fā)出智慧服務(wù)機(jī)器人“小融”代替銀行大堂經(jīng)理，實(shí)現(xiàn)客戶(hù)業(yè)務(wù)辦理流程自動(dòng)化，與中國(guó)工商銀行合力開(kāi)展智慧銀行建設(shè)，在避免人人接觸同時(shí)實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)快速辦理，提高了服務(wù)效率。智慧服務(wù)機(jī)器人“小艾”代替醫(yī)院導(dǎo)醫(yī)人員完成導(dǎo)診、分診等工作，有效避免了原有醫(yī)護(hù)人員與患者直接接觸而發(fā)生交叉感染的可能，降低病毒傳播的風(fēng)險(xiǎn)。

在已有移動(dòng)平臺(tái)的基礎(chǔ)上增加視覺(jué)系統(tǒng)、消毒設(shè)備及過(guò)程控制系統(tǒng)，使機(jī)器人隔著幾重墻壁也能“聽(tīng)”到指令，自主運(yùn)動(dòng)到指示位置，實(shí)現(xiàn)人機(jī)遠(yuǎn)程融合控制的自動(dòng)消毒。 2020年2月12日，在新金博大廈進(jìn)行的噴灑測(cè)試中，從同樓層到相差十幾樓，在不同位置都能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控。消毒機(jī)器人的這些功能均于2月21日在中山醫(yī)院進(jìn)行了實(shí)地測(cè)試。

幾何機(jī)器人是在具有多邊形、多面體、回轉(zhuǎn)體等幾何形狀結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，通過(guò)安 裝動(dòng)力裝置和控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的縮放變形、運(yùn)動(dòng)等功能，主要應(yīng)用于軍用后 勤運(yùn)輸和極端復(fù)雜環(huán)境的探測(cè)。通過(guò)把幾何機(jī)器人與 STEAM 教育、創(chuàng)客教育相結(jié)合， 開(kāi)發(fā)了系列教學(xué)用幾何機(jī)器人產(chǎn)品并編制了配套課程。創(chuàng)新性提出 MAEAP 教育理念， 即以幾何機(jī)器人為載體，融合數(shù)學(xué)、科學(xué)、工程、藝術(shù)和哲學(xué)，培養(yǎng)青少年數(shù)學(xué)家 的嚴(yán)謹(jǐn)思維、科學(xué)家的創(chuàng)新精神、工程師的實(shí)踐能力、藝術(shù)家的美學(xué)情懷和哲學(xué)家 的普世情懷。 項(xiàng)目特點(diǎn)： 320 1.完全原創(chuàng)的自主品牌：開(kāi)發(fā)的幾何機(jī)器人系列產(chǎn)品，具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)， 已獲數(shù)十項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利。 2.緊扣中國(guó)基礎(chǔ)教育：與中小學(xué)數(shù)學(xué)幾何、物理、生物等基礎(chǔ)學(xué)科知識(shí)密切結(jié) 合，通過(guò)項(xiàng)目實(shí)踐教學(xué)活動(dòng)，加深學(xué)生對(duì)知識(shí)的理解，完全貼合我國(guó)基礎(chǔ)教育的國(guó) 情。 3.新技術(shù)和新概念的應(yīng)用：把軍用機(jī)器人技術(shù)、人工智能、人機(jī)互動(dòng)多項(xiàng)前沿 技術(shù)應(yīng)用到幾何機(jī)器人的課堂中，綜合培養(yǎng)青少年的科學(xué)素養(yǎng)和創(chuàng)新意識(shí)。 4.極具數(shù)學(xué)與藝術(shù)內(nèi)涵：幾何機(jī)器人將數(shù)學(xué)原理、知識(shí)和概念深度融合到產(chǎn)品 和課程設(shè)計(jì)中，巧妙的結(jié)構(gòu)體現(xiàn)了藝術(shù)美感，讓所有學(xué)生學(xué)習(xí)科技同時(shí) 感受數(shù)學(xué)的 美妙。 5.解決了國(guó)外教具昂貴、國(guó)內(nèi)教具靈活度差、有知識(shí)產(chǎn)權(quán)風(fēng)險(xiǎn)等痛點(diǎn)。

在我國(guó)北部地區(qū)冬天路面積雪常常對(duì)人們交通出行造成阻礙，尤其是某些 彎道、交 叉路口以及坡道等地經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致交通事故的發(fā)生，為人們生產(chǎn)、生活、 出行帶來(lái)很多不 便。如今城市道路除雪是市政部門(mén)的一個(gè)難題，目前主要靠 人工或者傳統(tǒng)的掃雪車(chē)完成除雪作業(yè)。這樣的方式不僅效率低，而且需要投 入大量的人力。因此，一款智能掃雪機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。本機(jī)器人針對(duì)非完整 履帶式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行軌跡控制過(guò)程中存在的諸多不確定性，設(shè)計(jì)引入了滑 模控制算法；通過(guò)自適應(yīng)模糊控制器來(lái)調(diào)整滑模控制器的增益值而得出在不 同情況下滑模控制增益的優(yōu)化估計(jì)，用來(lái)消除滑模控制存在的抖振現(xiàn)象及克 服移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)存在的參數(shù)與非參數(shù)不確定性；控制算法使非完整輪式 移動(dòng)機(jī)器人對(duì)各種軌跡具有良好的跟蹤效果，較普通PID控制算法具有明顯 的優(yōu)越性。

采用四驅(qū)四輪結(jié)構(gòu)，可以自主移動(dòng)、自我管理、自動(dòng)避障和充電，連續(xù)不間斷對(duì)變電站或廠(chǎng)區(qū)進(jìn)行巡視巡檢作業(yè)。機(jī)器人本體搭載高性能紅外和可見(jiàn)光攝像機(jī)、無(wú)線(xiàn)通訊系統(tǒng)、激光雷達(dá)，可以實(shí)現(xiàn)在場(chǎng)站自主巡邏、觀察周?chē)h(huán)境、監(jiān)控設(shè)備運(yùn)行狀況、檢查設(shè)備故障情況、自動(dòng)識(shí)別儀表讀數(shù)等功能要求。 本產(chǎn)品的使用，實(shí)現(xiàn)了變電站全天候、全自主巡檢，有效地降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度和變電站運(yùn)維成本，提高了巡檢作業(yè)和管理的自動(dòng)化、智能化水平。 產(chǎn)品特點(diǎn) （1）自動(dòng)導(dǎo)航 利用激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航巡檢。 對(duì)站內(nèi)導(dǎo)航部署實(shí)施實(shí)現(xiàn)無(wú)軌化操作，不影響其他設(shè)備布局變化。 （2）搭載高清相機(jī)/紅外相機(jī)/全向云臺(tái) 利用激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航巡檢。 對(duì)站內(nèi)導(dǎo)航部署實(shí)施實(shí)現(xiàn)無(wú)軌化操作，不影響其他設(shè)備布局變化。 （3）遙控操作/雙電池備份 機(jī)器人配備有手動(dòng)遙控器，可以控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，鏡頭變倍等操作; 系統(tǒng)配備雙電池，可以隨時(shí)更換電池，增加續(xù)航能力。 （4）本地報(bào)警故障 當(dāng)機(jī)器人本體部件出現(xiàn)故障時(shí)，機(jī)器人語(yǔ)音報(bào)警并形成報(bào)文上傳到本地監(jiān)控后臺(tái)，后臺(tái)也可進(jìn)行語(yǔ)音報(bào)警。 （5）低電量返航/自動(dòng)充電 當(dāng)電池電量低于預(yù)設(shè)的報(bào)警閾值時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)返回充電點(diǎn)。機(jī)器人實(shí)現(xiàn)無(wú)人管理，可自動(dòng)回到充電點(diǎn)，自動(dòng)完成充電。 （6）自動(dòng)避障 機(jī)器人遇到障礙物阻礙通過(guò)時(shí)，停車(chē)避免沖撞，并報(bào)警提示。

本技術(shù)成果是一種以甘油為主要成分的水溶性 環(huán)保型導(dǎo)熱油，屬于熱傳導(dǎo)介質(zhì)領(lǐng)域。導(dǎo)熱油中甘 油的質(zhì)量分?jǐn)?shù)約為95%。新型導(dǎo)熱油非常環(huán)保，可 與水以任意比例互溶，且不含任何有毒有害物質(zhì)， 無(wú)需特別處理即可排放，具有材料來(lái)源廣，價(jià)格 低，加工工藝簡(jiǎn)單的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)導(dǎo)熱油可在較高溫 度下長(zhǎng)期運(yùn)行。