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本成果是一種測量溶液中空氣溶解或析出半周期的裝置及方法，屬于溶液中空氣溶解或析出技術領域，具體涉及溶液中空氣溶解或析出半周期的測量裝置及測量方法

其主要可用于監測和保護國境、軍事基地、發電廠、核設施及監獄等的分布式光纖傳感防入侵系統，以及用于大壩、橋梁、輸油/氣管道的分布式光纖傳感工程結構安全檢測系統已經成為目前研究的重點。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本發明為一種具有多生長因子次第釋放特性的組織工程支架，屬于藥物劑型改變及制備方法技術領域。本發明中，結合微球緩釋系統和支架的特點，采用復乳法分別制備BMP-2、VEGF和bFGF等生長因子的PLLA/PEG緩釋微球，再利用超臨界二氧化碳發泡技術將微球載入PLGA多孔支架中，構建具有可控次第釋放特性的組織工程支架。本方法藥物活性保持度高，有機溶劑殘留量低，操作簡單。所制備微球粒度分布窄，具有良好的緩釋效果。復合支架孔徑分布在150~300μm，連通性好，孔隙率為76.84%，抗壓強度為5.11MPa，21天累計釋放量為60.6%。本發明制備的支架在組織工程修復體中具有應用前景。

一種磷硅鎘單晶體的制備方法，以富磷CdSiP2多晶粉末為原料，工藝步驟為：（1）生長容器的清洗與干燥；（2）裝料；（3）將裝有生長原料并封結的雙層坩堝放入三溫區管式晶體生長爐，然后將生長爐的高溫區和低溫區以30~60℃/h的速率分別升溫至1150~1180℃、950~1050℃，并保持該溫度，繼后調節梯度區的溫度，使溫度梯度為10~20℃/cm，當所述生長原料在高溫區保溫12~36h后，控制雙層坩堝以3~6mm/day勻速下降，當雙層坩堝下降到低溫區并完成單晶生長后，使其停止下降，在低溫區保溫24~72h，保溫時間屆滿，將高溫區、梯度溫區、低溫區的溫度同時以20~60℃/h降至室溫。一種單晶體生長容器，由內層坩堝和外層坩堝組成，內層坩堝與外層坩堝之間的環形腔室內加有調壓用CdSiP2多晶粉末。

本發明公開了一種基于球體投影公切線的多相機標定及參數優化方法，具體步驟為：1、依據球體投影公切線的交點和球心投影點共線的原理，獲得球心投影在相平面的坐標；2、結合球心投影，通過絕對二次曲線的像和球體投影之間的代數關系，求得相機的內外參數；3、使用橢圓形狀參數表示球體的投影，并依此將投影曲線和其重投影之間的誤差劃分為相對獨立的兩部分，采用非線性優化方法對兩部分偏差逐步優化獲得相機最終的標定結果；4、將多相機的標定結果通過匹配方法統一到同一世界坐標系下，完成多相機的標定。本發明方法求解過程保留了參數幾何意義，標定精度高，能簡便高效的完成多相機的同時標定。

本發明涉及一種組合式的圓柱形零件分選操縱機構，包括底板，所述底板與供料單元的水平方向成一定度角安置，底板前開設有缺口，供料單元可上下平移運動，待分選件由此傳遞到底板上，底板兩側有接口支座，其上方豎有立柱和橫梁，分選模塊固定在橫梁上，分選模塊上有導軌、氣缸支座和左右運動導向板，安裝有基座單元的滑塊可在導軌上自由移動，基座單元中安插有帶導向輪擋板，氣缸通過氣缸支座固定在分選模塊上，氣缸活塞桿通過氣動浮頭與基座單元相連，氣缸動作帶動基座單元沿運動導向板運動，待分選件隨基座單元運動的同時實現擋板的上下移動。該機構可對圓柱形零件進行分選操縱，其模塊化結構便于組合，更容易滿足多種分選類別的擴展要求。

項目簡介水生植物修復技術是一種成本少、耗能低、效果好的生物－生態新技術，即利用植物的吸收、吸附作用，富集導致水體富營養化的氮、磷，降解、富集其它有毒有害污染物，同時由于水生植物生長對藻類的抑制作用，使水體中藻類數量降低，提高水體透明度，達到化害為利、凈化水質的目的，實現水域資源的可持續發展和利用。針對不同生態環境污染，從現場環境中篩選和構建具有高效污染修復的水生植物- 微生物群落體系，更具有針對性強、適應性強、效率高、成本低和對原有生態環境沒有威脅等優點。應用范圍北京大學工學院從選育耐鹽堿性植物新品種入手，研究并優化不同鹽堿程度下植物組合、配伍模式，構建鹽堿環境植被快速恢復技術。篩選高效耐鹽功能菌，利用耐鹽功能菌接種技術，進一步發揮微生物植物聯合修復作用，加快鹽堿環境改良進程。形成以生物為主，鹽堿環境改良與污水治理同步進行，實現鹽堿改良—污染治理—生態重建系統綜合技術的集成的鹽堿化濕地的修復與改良綜合技術體系。項目階段北京大學工學院以多年對微生物的研究積累，將微生物與水體植物相結合，已經完成難降解有機磷化合物微生物——植物耦合凈化體系理論模型構建，建立了對有機磷農藥和難降解有機物（壬基酚等）具有高效分解能力的微生物菌群（同時可以作為微生物菌劑應用在水環境以外的如土壤環境的修復中）篩選、培育，開發了從相應污染環境篩選具有有機物吸收或降解功能的水生植物的技術。微生物－植物耦合水體污染治理技術比原有單一的微生物凈化方式提高70% 的效率。同樣，用生物的方式治理土壤的鹽堿化，可以增加土壤中的有機物，調節土壤中的水氣溫狀況，改變土壤結構與特性，改善有益微生物生存繁衍的環境。通過生物措施改良的鹽堿地脫鹽持久、穩定，且有利于水土保持以及維持生態平衡。

項目簡介帕金森病（Parkinson’s disease, PD）是一種由于中腦黑質部位多巴胺能神經元變性、缺失，導致黑質-紋狀體多巴胺能神經系統失調，而引起的中樞神經系統退行性疾病，并最終導致患者運動功能的障礙，主要臨床癥狀為靜止性震顫、肌強直、運動遲緩和姿態不穩。藥物流行病學顯示，到2020年，我國60歲以上人口占總人口的比例將達19.3%，2050年則可能達到38.6%，中國老年人群慢性病患病率已達67.3%。全球有大約600萬PD患者，且以每年20萬左右的速度在增加，其中總人數的大約一半在中國。多巴胺替代療法仍是PD治療的首選策略，但不能有效地改變PD的病理進程，且副作用較多，如癥狀波動、異動癥等，因此研發高效、低毒、新的治療PD的有效藥物迫在眉睫。傳統中醫表明，中藥對PD有一定的治療作用，副作用較少，因此受到越來越多的關注。在本項目中，我們成功研發了紅花黃酮類滴丸制劑（SAFE）可以作為一種有效的治療藥物來改善PD的治療方案。我們建立了紅花黃酮類提取物和滴丸的制備工藝，具有較好的穩定性和重現性，獲得了紅花黃酮類提取物的標準指紋圖譜（圖1），并將總黃酮含量不少于60%，兩個指標成份K3R和AYB 各自的含量不少于5%作為質量標準。它可以從多個方面改善PD的癥狀，包括改善動物行為學、保護黑質部位的多巴胺能神經元（圖2-多巴胺能神經元）、并抑制α-synuclein的異常聚集或過度表達（圖2-α-synuclein）、抗炎作用（圖2-星形膠質細胞）、提高機體的抗氧化能力以及改善黑質部位細胞外間隙結構異常等。

本發明公開了一種電源、數據信號、音頻模擬信號時分復用的單總線通信系統，包括接在電源/通信總線上的電源模塊和至少兩個通信模塊，電源/通信總線的始端和終端分別跨接一個阻抗匹配電阻，通信模塊包括：整流穩壓電路、數據信號發送電路、數據信號接收電路、音頻模擬信號發送電路、音頻模擬信號接收電路和通信控制電路。本發明的總線供電通信系統電路結構簡單，大大簡化了電路的復雜度并降低了成本。在構成多節點總線通信方式時，支持主從通信和對等通信。