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一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 磁懸浮軸承是利用電磁力實現(xiàn)轉(zhuǎn)子無接觸支撐的新型支撐設(shè)備，對于高轉(zhuǎn)速和高精度的場合，磁懸浮軸承在旋轉(zhuǎn)機械中得到了廣泛應(yīng)用。在磁懸浮軸承系統(tǒng)中，電力電子控制器用于控制磁軸承線圈電流，從而產(chǎn)生用于懸浮的電磁力，是重要組成部分之一。 現(xiàn)有技術(shù)的痛點問題：目前在此領(lǐng)域廣泛使用的電力電子變換器存在使用器件較多的不足之處，從而帶來體積大、成本高等缺點，不利于系統(tǒng)的集成化。對于多軸磁懸浮軸承，存在較大的優(yōu)化空間。另外，磁懸浮軸承中電力電子器件是最易失效的部件之一，威脅磁懸浮軸承的運行可靠性。如果在高速旋轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)器件失效，將造成嚴(yán)重后果。

本發(fā)明公布了一種移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動機器人目標(biāo)點趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實現(xiàn)機器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現(xiàn)目標(biāo)點趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

TDA1201/TDA1202 雙通道數(shù)字無線教學(xué)功放 ●具備內(nèi)置一路或者兩路三模合一無線教學(xué)話筒接收模塊； ●能同時使用一支或者兩支三模合一無線教學(xué)話筒； ●具備2路MIC平衡信號專用輸入鳳凰接口； ●每路MIC信號接口獨立提供6V供電； ●具備1組立體聲LINE信號輸入鳳凰接口； ●具備1組立體聲MUSIC信號輸入鳳凰接口； ●具備1組立體聲錄音信號輸出RCA接口； ●所有輸入輸出接口均具備獨立音量調(diào)節(jié)功能； ●LINE和MUSIC總音量前面板可調(diào)，且不能影響其他輸入信號； ●前面板除總混合輸出音量調(diào)節(jié)旋鈕外，其他調(diào)節(jié)旋鈕均為暗藏式旋鈕，防止誤觸碰； ●具備錄音輸出電平高低調(diào)節(jié)功能； ●具備開關(guān)機自動延時管理功能，保護(hù)設(shè)備受沖擊損壞。 ●前面板具備MIC信號3段音調(diào)調(diào)節(jié)； ●前面板具備LINE/MUSIC信號3段音調(diào)調(diào)節(jié)； ●具備遠(yuǎn)程開關(guān)機控制接口； ●具備接地選擇開關(guān)； ●D類數(shù)字功率放大電路； ●具備獨立兩通道2x100W功率輸出； ●具備每通道功率輸出大小可調(diào)； ●1U高19英寸標(biāo)準(zhǔn)機柜面板。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 適用場所 ◇ 博物館、美術(shù)館、圖書館、企業(yè)展覽館、國際會展及觀光導(dǎo)游  ◇ 多語種即時無線同步翻譯、視聽語言教學(xué)  ◇ 產(chǎn)品介紹或宣傳、服務(wù)場合  ◇ 高度噪音干擾的工廠參觀活動  ◇ 旅游景點景區(qū)內(nèi)旅行團(tuán)的團(tuán)隊講解   系統(tǒng)特點 · 其本身帶有額外功率增益，可對播放主機進(jìn)行功率補償。 · 提高無線講解控制器的講解播放權(quán)限。即：當(dāng)無線講解控制器開始講解時，屏蔽背景音樂。 · 對于信號本身的優(yōu)化選擇，提供四路有線音頻接入。 · 對于以后博物館的設(shè)備擴容及設(shè)備升級留有多路擴展接口。 · 降低信號本身的噪聲。 · 4路有線麥克風(fēng)輸入，2路無線輸入，每路麥克風(fēng)輸入擁有獨立音量調(diào)節(jié)功能；1路音頻輸出。 · 1路校園廣播系統(tǒng)音頻輸入，最優(yōu)先級控制。當(dāng)有廣播音頻信號輸入時，切斷所有目前播放音源，將左右聲道輸出轉(zhuǎn)接到廣播系統(tǒng)。 ·1路RS-232串口輸入輸出接口，用于系統(tǒng)升級和通訊。 ·1路USB接口輸入，主要用于MP3播放直接讀取U盤中的MP3歌曲。 ·1路TF卡座，主要用于MP3播放系統(tǒng)直接讀取TF卡中的MP3歌曲。  ·FM/MP3播放功能。  ·LCD顯示功能。  ·靜音功能：開機靜音和無信號輸入靜音功能。 ·音調(diào)功能：具備高音、低音調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)所有輸入音源，除公共廣播輸入音源。 ·紅外遙控功能。   規(guī)格參數(shù) 傳輸頻率：2400MHz-2483MHz 頻率響應(yīng)：20Hz-20KHz 接收距離：80M 頻段：支持30個頻段，頻段可切換；支持自動和手動搜索 輸出功率：50W+50W 工作環(huán)境：-15~60 oC

本發(fā)明公開了一種基于羅丹明Ｂ衍生物的多通道熒光探針及制備方法與應(yīng)用，該熒光探針的化學(xué)式為Ｃ３４Ｈ３４Ｎ８Ｏ２；制法包括按摩爾比為０．２５～１：１將羅丹明Ｂ與水合肼混合制得化合物Ａ，再將該化合物Ａ與乙二醛按摩爾體積比為０．２５～１：１混合，制得化合物Ｂ；將化合物Ｂ與二氨基馬來腈按摩爾比０．２５～１：１溶于無水乙醇中，加入２?３滴冰醋酸，經(jīng)攪拌回流、蒸餾及分離后，制得該多通道熒光探針。該熒光探針應(yīng)用于三價金屬離子和Ｈｇ２＋離子檢測。本發(fā)明的顯著優(yōu)點為：該熒光探針能夠在同一溶劑環(huán)境對Ｆｅ３＋、Ｃｒ３＋、Ａｌ３＋與Ｈｇ２＋的熒光增強識別，檢測靈敏度高。

本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的多自由度機械手，包括拾取單元、α轉(zhuǎn)動模塊、γ轉(zhuǎn)動模 塊、XYZ 三軸平移模塊、氣路分配單元和視覺定位單元，其中拾取單 元具備繞 Y 軸轉(zhuǎn)動的β轉(zhuǎn)動自由度，并可在軸向和周向上對吸附區(qū)域 進(jìn)行調(diào)整；α、γ轉(zhuǎn)動模塊和 XYZ 三軸平移模塊則分別用于實現(xiàn)機械 手繞 X 軸和 Z 軸轉(zhuǎn)動的α和γ轉(zhuǎn)動自由度以及 XYZ 三個方向的平動 自由度；氣路分配單元執(zhí)行拾取單元內(nèi)部各個真空氣路的開關(guān)控制和 真空度檢測；視覺定位單元用于實現(xiàn)柔性膜在 XY 平

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進(jìn)展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅(qū)動，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負(fù)載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動式機器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團(tuán)隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關(guān)節(jié)等項目。

成果簡介：通過揭示自然界中魚群、鳥群自主編隊的機理，研究了多智能體協(xié)同控制理論，并將其應(yīng)用于多無人平臺的協(xié)同控制中。其典型特點是采用分布式信息，沒有全局指揮中心，作戰(zhàn)單元能夠根據(jù)具體作戰(zhàn)任務(wù)靈活編制， 控制器結(jié)構(gòu)簡單，任務(wù)適用面廣。本研究將多智能體一致性控制，勢能場函 數(shù)，分布式估計器理論相結(jié)合，突破了多無人平臺協(xié)同編隊控制，拓?fù)溥B通 性保持條件下的協(xié)同控制，協(xié)同編隊控制等關(guān)鍵技術(shù)，可實現(xiàn)無人平臺位置、 朝向、速度等控制參數(shù)的嚴(yán)格一致。 無人化

主要特點1、微電腦自動控制，中文界面，液晶顯示，觸摸屏操作，簡捷、直觀、方便。全程電腦自動控制，無需人工干預(yù)。2、每張標(biāo)本獨立沉降制片、獨立固定、獨立染色。獨立分化、獨立返藍(lán)、獨立傾倒廢液,標(biāo)本與耗材(一次性移液針筒、沉降倉等)一一對應(yīng)，不交叉使用，不反復(fù)使用，保證單獨制片染色，無標(biāo)本間交叉污染。3、一次性移液針筒抽取染色液、鹽酸酒精，無堵塞管道、腐蝕管道風(fēng)險，染色液無浪費。4、隨著季節(jié)溫度變化，儀器自動檢測溫度并自動調(diào)整染色時間，保證最佳染色效果。(此功能可選擇)5、有效細(xì)胞單層、均勻地平鋪到載玻片圓形區(qū)域上，制成細(xì)胞成分豐富、背景清晰、顏色鮮艷、形態(tài)完整、分布均勻的細(xì)胞涂片。6、上皮細(xì)胞、化生細(xì)胞、頸管細(xì)胞及微生物等清晰，既可直接查癌及癌前病變，也可查炎癥，HPV感染、滴蟲、霉菌等微生物。7、配有凈化排氣裝置，環(huán)保密封罩活性炭過濾，吸附有害氣體，保證儀器內(nèi)外空氣潔凈，保護(hù)操作者健康。8、單次制片染色1-64任意數(shù)值只標(biāo)本；9、巴氏、HE兩種染色方式，一鍵切換。10、婦科、非婦科1、非婦科2三種工作模式，一鍵切換。

本產(chǎn)品可將多聯(lián)式空調(diào)連接至智能家居系統(tǒng)，以實現(xiàn)智能化監(jiān)控與控制。