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空間相貫曲線自動焊接計算機數字控制技術研究與開發
目前管-管正交相貫形成的相貫曲線的直接軌跡插補算法、插補速度穩定性控制等基礎理論工作所取得的研究成果已經在國際期刊、國內期刊和國際會議上發表論文6篇，其中SCI收錄1篇，EI收錄5篇。針對相貫曲線自動焊接數控裝備技術，建立了焊接機器人與工件的模型。根據相交管道的幾何模型及相貫處負責模態，開發了電焊槍姿態及軌跡的控制策略。用齊次變換矩陣分析了焊縫特征和焊槍姿態，得出了主管旋轉角的變化規律及焊槍與世界坐標系的空間位置關系。利用MATLAB 和DirectX對相貫管道的幾何模型和焊接過程的運動模型進行了仿真。通過實驗驗證，該自動焊接可以用于主管旋轉式相貫曲線自動焊接的實時插補或離線編程。這些研究成果包括相貫曲線二、三、四坐標聯動直接插補算法及插補速度穩定性控制，為本課題的研究打下了堅實的前期工作基礎。
山東大學
2021-04-10
一種時空可變流場下飛行器的球面軌道編隊跟蹤控制方法
本發明公開一種時空可變流場下飛行器的球面軌道編隊跟蹤控制方法，飛行器的動態是球坐標系中表示的非完整動力學方程并且已知流場是隨著時間和空間變化的，所述方法包括如下步驟：a)用弗萊納公式表示以球坐標系下的飛行器動力學方程；b)計算球面跟蹤誤差、軌道跟蹤誤差以及橫向編隊誤差；c)設計期望的橫擺角速度、傾側角速度以及線加速度，使得誤差達到設計要求的同時保障飛行器不運動到南北極的連線；d)設計橫擺角和傾側角加速度使得實際的橫擺和傾側角速度達到期望值。此種方法簡單可靠、精度較高，適應于任意已知時空可變流場中的協作監測等復雜任務。
東南大學
2021-04-11
動態云服務請求下數據中心多能源的在線控制方法和系統
本發明公開了一種動態云服務請求下數據中心多能源的在線控 制系統，包括系統狀態監控模塊、負載調度模塊和多源供能系統管理 模塊，負載調度模塊包括延時敏感型請求調度子模塊和延時容忍型作 業調度子模塊，系統狀態監控模塊用于每隔一段時間接收來自用戶的 云服務請求，判斷云服務請求是延時敏感型請求還是延時容忍型作業， 并在云服務請求是延時敏感型請求時將該云服務請求發送到負載調度 模塊的延時敏感型請求調度子模塊，在云服務請求是延時容忍型作業 時將該云服務請求發送到負載調度模塊的延時容忍型作業調度子模 塊。本發明能夠優化數據中心供能系統的長期運營開銷，并且不需要 提前獲取任何系統數據或者假設任何的穩態分布。 完成人：金海、劉方明、鄧維
華中科技大學
2021-04-11
鹵代持久性有機污染物環境污染特征與物化控制原理
持久性有機污染物（POPs）是《斯德哥爾摩公約》的控制對象，是全球關注的環境污染物，其環境污染特征和去除控制原理是環境學科重要的基礎科學問題。該項目緊緊圍繞鹵代POPs 污染水平和存在形態、脫鹵機理和降解原理、吸附特性和去除機理三個關鍵科學問題，通過深入剖析典型受污染環境，揭示了傳統POPs 和新增列POPs 的污染水平和賦存狀態等環境污染特征；針對鹵代POPs 難降解特點，突破了高效催化脫鹵降解和吸附去除等物化技術原理，持續研究15 年，成果得到國內外同行的高度認可。
清華大學
2021-04-10
一種基于真雙極柔性直流輸電系統的多目標協同控制方法
本發明公開了一種基于真雙極柔性直流輸電系統的多目標協同控制方法，同一換流站內正、負兩極換流器獨立控制；其中一極換流器采用恒交流電壓幅值/頻率控制方式，作為電壓控制極提供穩定交流電壓；另一極換流器采用有功/無功解耦控制方式，作為功率驅動極，通過修改有功功率參考值實現換流站所傳輸功率在正負極直流電網中的主動靈活分配。本發明通過極間協同控制策略，根據系統的有功消納需求和運行工況協同兩極間具體功率分配，功率驅動極具有良好的功率調節特性，而電壓控制極的直流電壓保持穩定，且能夠在非正常工況下由健全極主動承擔部分故障極功率，避免故障極傳輸功率過剩，增強了雙極系統的靈活性和可靠性。
東南大學
2021-04-11
一種多徑網絡基于鏈路時延控制的軟負載均衡方法
本發明公開了一種多徑網絡中基于鏈路時延控制的軟負載均衡 方法。在此算法模型中，決定流量的最佳路徑分配時，同時考慮了傳 播時延和鏈路帶寬，在無額外開銷的基礎上，一方面，可以實現最小 化最大鏈路端到端時延，減小接收端數據包重排序的等待時延；另一 方面，可以使各條鏈路的端到端時延差最小，因此減小了數據包時延 抖動，降低了數據包進行重排序的風險。數據包進行重排序的風險越 低、等待時延越小，數據包重排序進程帶來的時延越小。因此，本發 明提出的算法模型不僅能減小端到端時延，還能減小數據包重排序進 程的時延，進而使得成功傳輸一個數據包的時延減小，優化多徑網絡 整體的吞吐量。
華中科技大學
2021-04-11
汽液兩相流升壓加熱與液位控制關鍵技術及其應用
本項目揭示了汽液兩相流自升壓及液位自調節機理，發明了汽液兩相流升壓加熱及液位控制關鍵技術及系列產品，開發了安全高效的汽液兩相升壓加熱和液位控制系統，并實現了產業化。
西安交通大學
2021-04-11
汽車盤式制動器制動抖動機理、影響因素與控制措施研究
本研究屬汽車行業的總成與關鍵零部件技術領域的技術難題。項目在上海匯眾汽車 制造有限公司企業資助下，針對盤式制動器開展制動抖動技術攻關，取得制動器振動應 用基礎與工程實踐核心技術成果。項目創新性成果主要包括： ① 建立了一套系統完整的，基于道路試驗的盤式制動器制動抖動振源診斷、傳遞路徑 識別、振動響應評價的工程方法與流程；建立了一套系統完整的，基于制動器測功 機的盤式制動器制動抖動臺架再現試驗方法，分析了制動盤厚薄差與端面跳動引起 制動轉矩波動與制動壓力波動的機理與貢獻率。 ② 利用多剛體系統動力學理論建立了制動抖動傳遞路徑動力學模型，分析了橡膠襯套 元件的隔振效果。 ③ 利用摩擦振動理論建立了制動器單點接觸與多點接觸制動器動力學模型，可預測制 動抖動現象。 ④ 建立了盤式制動器熱機耦合分析有限元模型，分析了制動器熱機耦合效應及其影響 因素。 ⑤ 首次建立所研究盤式制動器端面跳動與厚薄差加工與裝配的工程控制標準，制動抖 動控制效果顯著。
同濟大學
2021-04-13
一種模塊化的能量回饋式牽引供電裝置及控制方法
本實用新型涉及一種模塊化的能量回饋式牽引供電裝置，該裝置包括： （1）一個多繞組變壓器。該變壓器由一個原邊繞組和多個副邊繞組組成，原邊繞組接交流電網，采用星形連接，每個副邊繞組連接一個PWM整流器單元，各副邊繞組的連接方式相同，均采用三角形連接。 （2）多個PWM整流器單元。所有整流器單元的直流輸出都并聯到直流母線上作為為該供電裝置的總輸出。 （3）一個中央控制器，該中央控制器與各PWM整流器單元通過CAN網絡互聯。控制采用電壓電流雙閉環控制，直流電壓外環設置在中央控制器上，基于同步旋轉坐標系的電流內環設置在各PWM整流器單元上。 本供電裝置具有易于模塊化、容量大、能量雙向傳輸、功率因數高、電流諧波小和直流電壓穩定之顯著優點。
北京交通大學
2021-04-13
多關節教學工業兩用型機器人及控制系統
項目概況 NGR01 型多關節教學工業兩用型機器人由五個自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個電動手指組成。每個關節均采用步進電動機(教學型)或交流伺服電動機(工業型)通過諧波 齒輪減速器和齒形帶驅動，整個機構采用鋁材加工而成。電氣控制系統采用三級計算機結構 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過控制器上的薄膜按鍵現場手動示教獨立運行，也能通過 上位機虛擬現實仿真軟件運行于自動方式，還設計有智能型遙控器接口。該產品是江蘇省高 校自然科學研究基金項目成果，已經通過省級鑒定和驗收，現制造出樣機，擁有自主知識產 權(實用新型專利“ZL200620125163.3：五自由度多關節機器人智能遙控器”和軟件著作權 “2008SR03425：NGR01 型多關節工業機器人控制與虛擬仿真軟件”)。
南京工程學院
2021-04-13