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高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺
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一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規(guī)劃方法
本發(fā)明公開了一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點進(jìn)行工業(yè)機器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和運動學(xué)反解，當(dāng)所述工業(yè)機器 人當(dāng)前位姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標(biāo)位 姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以內(nèi)時，將機器人 5，6 軸進(jìn)行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的連桿變換矩陣和工具坐標(biāo)系相對于連桿坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的連桿變 換矩陣之積，計算第三連桿坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種可自動避障的變電站巡檢機器人
本實用新型涉及一種可自動避障的變電站巡檢機器人，包括車體平臺、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測模塊和自動避障模塊。避障時，先掃描變電站巡檢機器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類別。如果障礙物為人或動物，變電站巡檢機器人向人示意離開或是驅(qū)散動物，此時不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機器人執(zhí)行避障操作。本實用新型采用激光雷達(dá)掃描巡檢機器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見光干擾，距離和方位信息探測精度更高
武漢大學(xué)
2021-04-14
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驅(qū)控一體化裝配機器人控制系統(tǒng)
針對工業(yè)裝配，尤其是3C裝配中產(chǎn)品差異化、周期短、精度高、工藝復(fù)雜等難題，提出了開放、工藝可重構(gòu)的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構(gòu)，并結(jié)合基于機器人動力學(xué)模型的規(guī)劃和控制以及基于電流環(huán)的機器人實時碰撞檢測算法，滿足了實際裝配系統(tǒng)的高柔性與高精度的需求。 本項目研發(fā)了驅(qū)控一體化裝配機器人控制系統(tǒng)，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)生良好的經(jīng)濟效益和社會效益。項目獲得了科技部863計劃重大項目和深圳市科創(chuàng)委的項目資助，獲得了2019年度深圳市科技進(jìn)步一等獎。
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種機器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種機器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)，其中方法的實現(xiàn)包括：利用原始柵格地圖，規(guī)劃機器人初始位置到目標(biāo)點的全局路徑；當(dāng)機器人在全局路徑行進(jìn)時獲取機器人與障礙物之間的實時障礙距離，以及機器人與目標(biāo)點之間的實時目標(biāo)距離，然后利用實時障礙距離和實時目標(biāo)距離中的最小值得到實時柵格尺寸；利用實時柵格尺寸更新原始柵格地圖，得到實時柵格地圖，機器人在實時柵格地圖中前進(jìn)，直至到達(dá)目標(biāo)點。本發(fā)明機器人在實時柵格地圖
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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速高精度機器人運動學(xué)動力學(xué)與軌跡規(guī)劃
成果簡介（1） 運用動力學(xué)中凱恩(KANE) 動力學(xué)方程結(jié)合牛頓一歐拉算法， 對含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學(xué)進(jìn)行了分析和研究， 導(dǎo)出了一種新的、 計算量少的基于 KANE 方程的機器人動力學(xué)算法， 該算法是一種通用算法， 很易于計算機實現(xiàn)， 不僅能處理開鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學(xué)， 還可不經(jīng)拆鏈就可方便地解決含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學(xué)；（2） 利用分布參數(shù)法結(jié)合拉格朗日方程， 提出了一種機器人彈性動力學(xué)分析方法， 導(dǎo)出了含有彈性構(gòu)件的機器人廣義運動微分方程， 該廣義運動方程具有通
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種變電站巡檢機器人智能續(xù)航無線補償系統(tǒng)
本實用新型涉及無線電能傳輸技術(shù)，特別涉及一種變電站巡檢機器人智能續(xù)航無線補償系統(tǒng)，包括 巡檢供電線路和巡檢機器人和至少一個無線充電站，無線充電站包括安裝于無線充電站上的充電站功率 發(fā)射單元，安裝于巡檢機器人上的機器人功率接收單元；無線充電站包括三線圈耦合機構(gòu)，三線圈耦合 機構(gòu)包括電磁發(fā)射線圈、機器人接收線圈和電磁發(fā)射線圈內(nèi)嵌有一個中繼調(diào)節(jié)線圈；電磁發(fā)射線圈和中 繼調(diào)節(jié)線圈設(shè)置在充電站功率發(fā)射單元，分別與功率震蕩模塊連接；機器人接收線圈設(shè)置在機器
武漢大學(xué)
2021-04-14
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突變型人纖溶酶原kringle5及其制備方法及應(yīng)用
單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。
一、項目分類
重大科學(xué)前沿創(chuàng)新
二、成果簡介
抗PEDF單克隆抗體的制備方法是用PEDF蛋白免疫BALB/c小鼠，再用免疫鼠的脾細(xì)胞與骨髓瘤細(xì)胞融合，經(jīng)篩選克隆獲得分泌抗PEDF單克隆抗體的雜交瘤株，得到所需單克隆抗體。單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。
中山大學(xué)
2022-08-15
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面向大型復(fù)雜曲面的移動機器人智能磨拋技術(shù)
成果簡介
成果包括：自主導(dǎo)航與控制技術(shù)、在線軌跡規(guī)劃技術(shù)、打磨力柔性控制技術(shù)及打磨缺陷在線自動檢測技術(shù)。實現(xiàn)了AGV全自動導(dǎo)航控制及在線規(guī)劃機器人打磨軌跡，采用力控算法和姿態(tài)適應(yīng)算法保證打磨力可控及曲面適應(yīng)性。
成果開發(fā)了智能磨拋系統(tǒng)，集成了移動機器人運控與SLAM技術(shù)、多傳感器融合的大型復(fù)雜曲面識別與磨拋路徑規(guī)劃技術(shù)、機械臂與打磨頭融合的打磨力控技術(shù)及磨拋質(zhì)量自動視覺檢測技術(shù)。可實現(xiàn)復(fù)雜曲面零件的遙控操作及自動磨拋，改善人工打磨的工藝環(huán)境，保證打磨質(zhì)量。
成果展示
中南大學(xué)
2023-07-14
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安徽大學(xué)研發(fā)出新型機器人智能抓取裝置
從安徽大學(xué)獲悉，該校電氣工程與自動化學(xué)院陳文杰教授團隊基于“機構(gòu)具身性智能理論”，提出了一套創(chuàng)新“并聯(lián)自適應(yīng)抓手”設(shè)計技術(shù)，成功研發(fā)出針對異狀零件抓取作業(yè)的多個系列單驅(qū)自適應(yīng)多指夾持器抓手。這一成果可同時用于不規(guī)則物體抓取和精密裝配，為企業(yè)的定制化智能制造提供了低成本的解決方案，助推全球制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級。
安徽大學(xué)
2022-06-01
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基于TLD算法和步態(tài)算法的六足多地形追蹤機器人
機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。
一、項目進(jìn)展
創(chuàng)意計劃階段
二、負(fù)責(zé)人及成員
姓名
學(xué)院/所學(xué)專業(yè)
入學(xué)/畢業(yè)時間
柳佳樂
自動化18-2
2018-2022
劉浩峰
計算機科學(xué)與技術(shù)18-7
2018-2022
石少勇
測控技術(shù)與儀器18-2
2018-2022
欒廣鑫
電氣工程及其自動化18-5
2018-2022
李明晶
測控技術(shù)與儀器18-1
2018-2022
三、指導(dǎo)教師
姓名
學(xué)院/所學(xué)專業(yè)
職務(wù)/職稱
研究方向
楊洪濤
機械工程學(xué)院
教授
精密測試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動化測控系統(tǒng)
凌六一
電氣與信息工程學(xué)院
教授
智能信息處理、光電檢測及環(huán)境光譜探測技術(shù)
蘇樹智
計算機科學(xué)與工程學(xué)院
副教授
人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域
四、項目簡介
目前，機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢，應(yīng)用激光雷達(dá)、深度相機和其他輔助傳感器，設(shè)計仿生六足煤礦救援機器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進(jìn)技術(shù)，實現(xiàn)礦井災(zāi)后局部復(fù)雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規(guī)劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學(xué)有效的救援方案。
安徽理工大學(xué)
2022-07-25