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本發(fā)明公開了一種可穿越腕部奇異點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機(jī)器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點(diǎn)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，當(dāng)所述工業(yè)機(jī)器 人當(dāng)前位姿對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標(biāo)位 姿對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以內(nèi)時(shí)，將機(jī)器人 5，6 軸進(jìn)行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的連桿變換矩陣和工具坐標(biāo)系相對(duì)于連桿坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的連桿變 換矩陣之積，計(jì)算第三連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程

本實(shí)用新型涉及一種可自動(dòng)避障的變電站巡檢機(jī)器人，包括車體平臺(tái)、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測(cè)模塊和自動(dòng)避障模塊。避障時(shí)，先掃描變電站巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類別。如果障礙物為人或動(dòng)物，變電站巡檢機(jī)器人向人示意離開或是驅(qū)散動(dòng)物，此時(shí)不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機(jī)器人執(zhí)行避障操作。本實(shí)用新型采用激光雷達(dá)掃描巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見光干擾，距離和方位信息探測(cè)精度更高

針對(duì)工業(yè)裝配，尤其是3C裝配中產(chǎn)品差異化、周期短、精度高、工藝復(fù)雜等難題，提出了開放、工藝可重構(gòu)的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構(gòu)，并結(jié)合基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的規(guī)劃和控制以及基于電流環(huán)的機(jī)器人實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)算法，滿足了實(shí)際裝配系統(tǒng)的高柔性與高精度的需求。 本項(xiàng)目研發(fā)了驅(qū)控一體化裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)生良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。項(xiàng)目獲得了科技部863計(jì)劃重大項(xiàng)目和深圳市科創(chuàng)委的項(xiàng)目資助，獲得了2019年度深圳市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)，其中方法的實(shí)現(xiàn)包括：利用原始柵格地圖，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人初始位置到目標(biāo)點(diǎn)的全局路徑；當(dāng)機(jī)器人在全局路徑行進(jìn)時(shí)獲取機(jī)器人與障礙物之間的實(shí)時(shí)障礙距離，以及機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)目標(biāo)距離，然后利用實(shí)時(shí)障礙距離和實(shí)時(shí)目標(biāo)距離中的最小值得到實(shí)時(shí)柵格尺寸；利用實(shí)時(shí)柵格尺寸更新原始柵格地圖，得到實(shí)時(shí)柵格地圖，機(jī)器人在實(shí)時(shí)柵格地圖中前進(jìn)，直至到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明機(jī)器人在實(shí)時(shí)柵格地圖

成果簡(jiǎn)介（1） 運(yùn)用動(dòng)力學(xué)中凱恩(KANE) 動(dòng)力學(xué)方程結(jié)合牛頓一歐拉算法， 對(duì)含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了分析和研究， 導(dǎo)出了一種新的、 計(jì)算量少的基于 KANE 方程的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)算法， 該算法是一種通用算法， 很易于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)， 不僅能處理開鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)， 還可不經(jīng)拆鏈就可方便地解決含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（2） 利用分布參數(shù)法結(jié)合拉格朗日方程， 提出了一種機(jī)器人彈性動(dòng)力學(xué)分析方法， 導(dǎo)出了含有彈性構(gòu)件的機(jī)器人廣義運(yùn)動(dòng)微分方程， 該廣義運(yùn)動(dòng)方程具有通

本實(shí)用新型涉及無線電能傳輸技術(shù)，特別涉及一種變電站巡檢機(jī)器人智能續(xù)航無線補(bǔ)償系統(tǒng)，包括 巡檢供電線路和巡檢機(jī)器人和至少一個(gè)無線充電站，無線充電站包括安裝于無線充電站上的充電站功率 發(fā)射單元，安裝于巡檢機(jī)器人上的機(jī)器人功率接收單元；無線充電站包括三線圈耦合機(jī)構(gòu)，三線圈耦合 機(jī)構(gòu)包括電磁發(fā)射線圈、機(jī)器人接收線圈和電磁發(fā)射線圈內(nèi)嵌有一個(gè)中繼調(diào)節(jié)線圈；電磁發(fā)射線圈和中 繼調(diào)節(jié)線圈設(shè)置在充電站功率發(fā)射單元，分別與功率震蕩模塊連接；機(jī)器人接收線圈設(shè)置在機(jī)器

單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。 一、項(xiàng)目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新 二、成果簡(jiǎn)介 抗PEDF單克隆抗體的制備方法是用PEDF蛋白免疫BALB/c小鼠，再用免疫鼠的脾細(xì)胞與骨髓瘤細(xì)胞融合，經(jīng)篩選克隆獲得分泌抗PEDF單克隆抗體的雜交瘤株，得到所需單克隆抗體。單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。

成果簡(jiǎn)介 成果包括：自主導(dǎo)航與控制技術(shù)、在線軌跡規(guī)劃技術(shù)、打磨力柔性控制技術(shù)及打磨缺陷在線自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)。實(shí)現(xiàn)了AGV全自動(dòng)導(dǎo)航控制及在線規(guī)劃?rùn)C(jī)器人打磨軌跡，采用力控算法和姿態(tài)適應(yīng)算法保證打磨力可控及曲面適應(yīng)性。 成果開發(fā)了智能磨拋系統(tǒng)，集成了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)控與SLAM技術(shù)、多傳感器融合的大型復(fù)雜曲面識(shí)別與磨拋路徑規(guī)劃技術(shù)、機(jī)械臂與打磨頭融合的打磨力控技術(shù)及磨拋質(zhì)量自動(dòng)視覺檢測(cè)技術(shù)。可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面零件的遙控操作及自動(dòng)磨拋，改善人工打磨的工藝環(huán)境，保證打磨質(zhì)量。 成果展示

從安徽大學(xué)獲悉，該校電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院陳文杰教授團(tuán)隊(duì)基于“機(jī)構(gòu)具身性智能理論”，提出了一套創(chuàng)新“并聯(lián)自適應(yīng)抓手”設(shè)計(jì)技術(shù)，成功研發(fā)出針對(duì)異狀零件抓取作業(yè)的多個(gè)系列單驅(qū)自適應(yīng)多指夾持器抓手。這一成果可同時(shí)用于不規(guī)則物體抓取和精密裝配，為企業(yè)的定制化智能制造提供了低成本的解決方案，助推全球制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)。

機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測(cè)、定位井下生命體等問題。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 柳佳樂 自動(dòng)化18-2 2018-2022 劉浩峰 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)18-7 2018-2022 石少勇 測(cè)控技術(shù)與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動(dòng)化18-5 2018-2022 李明晶 測(cè)控技術(shù)與儀器18-1 2018-2022 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 楊洪濤 機(jī)械工程學(xué)院 教授 精密測(cè)試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動(dòng)化測(cè)控系統(tǒng) 凌六一 電氣與信息工程學(xué)院 教授 智能信息處理、光電檢測(cè)及環(huán)境光譜探測(cè)技術(shù) 蘇樹智 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 副教授 人工智能、模式識(shí)別、機(jī)器視覺、信息融合、深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前，機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測(cè)、定位井下生命體等問題。為此，本團(tuán)隊(duì)充分利用六足機(jī)器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢(shì)，應(yīng)用激光雷達(dá)、深度相機(jī)和其他輔助傳感器，設(shè)計(jì)仿生六足煤礦救援機(jī)器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)礦井災(zāi)后局部復(fù)雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識(shí)別以及機(jī)器人自主路徑規(guī)劃。機(jī)器人所獲信息實(shí)時(shí)無線傳輸至上位機(jī)，幫助救援人員快速制定科學(xué)有效的救援方案。