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圍繞以機器人代替巡視人員完成室外變電站設(shè)備日常檢查的巡檢工作新模 式，重點突破巡檢機器人的自主導航、半自主導航、網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的人機交互控制、 非接觸式設(shè)備檢測等關(guān)鍵技術(shù)，研制變電站巡檢機器人系統(tǒng)，完成集成演示并實 現(xiàn)示范應(yīng)用，引領(lǐng)特種智能機器人技術(shù)發(fā)展，為少人值班、無人值班變電站的安 全運行提供技術(shù)保障。 技術(shù)關(guān)鍵 1） 巡檢機器人的定位、導航算法 巡檢機器人的定位、導航算法是巡檢機器人實現(xiàn)自主運動的核心技術(shù)，可提 高機器人的智能。 2） 自動返回充電技術(shù)自動返回充電技術(shù)是提高機器人工作效率，保證其自主工作的關(guān)鍵。 3） 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的機器人遙控技術(shù) 應(yīng)用前景： 隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國超高壓、高壓變電站的數(shù)量還將在相當長的 一段時間內(nèi)保持快速增長。變電站對變電站巡檢機器人的需求量將不斷增大，推 廣應(yīng)用前景更廣闊。變電站巡檢機器人目前在500KV變電站已有推廣應(yīng)用，隨 著變電站巡檢機器人性能提高、功能完善、價格下降，有望進一步擴大在500KV 及以下變電站推廣應(yīng)用。市場及經(jīng)濟效益分析： 預(yù)期經(jīng)濟、社會效益： 在無人值班變電站中，用機器人代替人工進行日常的設(shè)備巡視，可以大大提 高變電站運行的自動化水平，達到減人增效的目的，具有顯著的經(jīng)濟效益。以nokv的無人值班變電站為例，從定量的數(shù)據(jù)進行分析。根據(jù)重慶市電力 公司《變電站運行管理規(guī)范》的規(guī)定，無人值班變電站操作隊原則上實行三班 人員一班制，其所轄llOkV變電站為5-7個時，每班至少應(yīng)配備6人，其中值班 員不少于3人，以人均薪酬3萬元/年計算，一年的人工薪酬至少54 (3X6X3) 萬元，操作隊工作用車的路油費約3萬元/年，其它辦公耗材等費用約1萬元/年， 共58萬元/年，平均下來，一個llOkV變電站基本費用(此處主要是計算操作隊費 用，不包括設(shè)備調(diào)試、檢修等其它生產(chǎn)費用)為8. 3?11. 6萬元/年。根據(jù)其主要 配置的不同，變電站巡檢機器人的成本價也有所不同，大約在50萬元左右，因 此，在llOkV無人值班變電站應(yīng)用自動巡檢機器人代替人工進行設(shè)備巡視可在 4?6年內(nèi)收回成本。同樣計算，若是在220kV及以上變電站應(yīng)用自動巡檢機器人 代替人工，可望在4年內(nèi)收回成本。此后，只需花費相對較少的費用對機器人進 行日常維護即可，與目前采用的人工巡視方式相比較而言，具有一次投資長期受 益的明顯優(yōu)勢和經(jīng)濟效益。社會效益 采用變電站巡檢機器人代替人員對設(shè)備進行巡視，可以提高巡檢作業(yè)的水平, 提高工作效率和質(zhì)量，幫助工作人員實時掌握變電站情況，及時發(fā)現(xiàn)潛在事故苗 頭，避免事故，提高變電站安全運行水平；降低了巡檢作業(yè)的危險，確保人生安 全和身體健康，保證了變電站的安全生 產(chǎn)。

頁巖氣是指賦存于富有機質(zhì)泥巖及其夾層中，以吸附或游離狀態(tài)為主要 存在方式的非常規(guī)天然氣，成分以甲烷為主。近幾年來，美國頁巖氣勘探開發(fā) 技術(shù)突破，產(chǎn)量快速增長，實現(xiàn)其“天然氣革命”，對國際天然氣市場及世界能源格局產(chǎn)生重大影響，極大的改寫了世界能源格局。但是頁巖層巖石具有結(jié)構(gòu)致密、堅硬、超低滲透率等特性，因而頁巖氣開發(fā)非常困難。 目前世界上開發(fā)頁巖氣井初步造縫較為成熟的技術(shù)方案是在鋪設(shè)的水平 油管井中用聚能射孔器作為初步造縫的裝置來擊穿油管和巖石，形成頁巖層巖 石的初步造縫。其原理是用電纜將射孔器送到套管要射孔的部位，由電雷管引爆 射孔子彈。子彈是高效火藥壓制成聚能的致密錐形體，外包以銅皮。火藥爆燃沿 錐形面的中心，瞬間以每秒8000米的高速和2000°C以上高溫的噴射流，射穿套 管壁和水泥層，在地層中再穿透300-500毫米。每個射孔槍向四周沿螺旋線裝 置多發(fā)子彈，每米長度射孔密度不少于15?20個孔，以保證出油的裸露面 積。高效力的射孔，有時再加上油層的壓裂措施，使射孔完井在完井方法中占 主導地位。 二氧化碳相變頁巖氣增產(chǎn)技術(shù)及裝備提供一種能夠適應(yīng)各類頁巖層、能 夠替代聚能射孔彈的頁巖氣初步造縫裝置，是一種基于臨界C02相變來對頁巖 層巖石初步造縫的電纜射孔器，其射孔器是一種可以調(diào)節(jié)壓力、爆破速度、造 縫能力強、安全可靠的低溫射孔器，具有根據(jù)不同地區(qū)的頁巖氣層巖石的致密程 度調(diào)節(jié)巖石欲裂時爆破壓力和爆破速度、提高了頁巖氣層的開采率、安全可靠特點。

主要包括高效污水處理廠成套技術(shù)、 流域面源污染生物攔截系統(tǒng)、河道淤泥修復及穩(wěn)定化藥劑、延時曝氣裝置、 人工水草、人工魚礁等核心產(chǎn)品或技術(shù)，“環(huán)境修復技術(shù)研究中心”團隊項目 首批入駐重慶大學產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院項目。技術(shù)團隊圍繞黑臭水體治理、流域 環(huán)境與水生生境修復等方向，通過環(huán)境修復設(shè)備研發(fā)、新材料及修復新技術(shù) 的創(chuàng)新融合，實現(xiàn)技術(shù)研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、技術(shù)應(yīng)用的協(xié)同創(chuàng)新。通過研發(fā)環(huán) 境修復新技術(shù)與新產(chǎn)品，通過項目技術(shù)應(yīng)用及推廣已形成一整套污染場地治 理修復技術(shù)，項目可培育出完整的產(chǎn)業(yè)鏈，并最終有望形成國內(nèi)具有競爭優(yōu) 勢的技術(shù)產(chǎn)業(yè)集群。

本項目主要創(chuàng)新有： 針對火電廠生產(chǎn)運行對網(wǎng)絡(luò)信息系統(tǒng)安全性的要求，首次提出并實現(xiàn)了三級可靠性、二級安全性發(fā)電廠網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)；開發(fā)了“基于單向物理鏈路的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸隔離裝置”，解決了火電廠監(jiān)控信息網(wǎng)絡(luò)的安全性問題。 提出了DCS＋SIS＋MIS的火電廠廠級運行監(jiān)控及生產(chǎn)管理的新模式，已成為我國火電廠設(shè)計的典型配置方式；開發(fā)了成套應(yīng)用功能軟件，推動了火電廠自動化信息化技術(shù)的跨越。 提出了熱力系統(tǒng)經(jīng)濟性分析的小擾動理論；改進了汽輪機變工況經(jīng)典理論中的弗留格爾公式；采用熱力系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)矩陣分析法和順序擾動解除法，提高了熱力系統(tǒng)經(jīng)濟分析的準確性。 提出了回路級優(yōu)化控制的魯棒控制器設(shè)計方法、機組級優(yōu)化控制的模糊多模型協(xié)調(diào)控制方法和廠級優(yōu)化控制的多約束負荷優(yōu)化分配方法，實現(xiàn)了全廠的整體優(yōu)化控制。 提出了基于統(tǒng)計模型的設(shè)備狀態(tài)在線監(jiān)測與劣化分析理論方法，實現(xiàn)了設(shè)備的故障預(yù)警和運行故障的在線診斷。提出了基于JIT（Just In Time）模式的火電廠設(shè)備缺陷管理方法，實現(xiàn)了設(shè)備缺陷處理流程的自動化。 有效地利用火電機組運行實時、歷史數(shù)據(jù)，采用數(shù)據(jù)挖掘、信息重構(gòu)等軟測量技術(shù)，解決風量、煙氣含氧量等參數(shù)難以測量的問題，用于機組運行性能在線診斷及優(yōu)化控制。 本項目屬自主研發(fā)，并擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。經(jīng)中國電機工程學會組織鑒定后，實現(xiàn)了科研成果的產(chǎn)業(yè)化。本系統(tǒng)極大促進了電力企業(yè)信息化、現(xiàn)代化建設(shè)，顯著提升了發(fā)電企業(yè)核心競爭力。

水產(chǎn)原料的新鮮度決定了產(chǎn)品的品質(zhì)，水產(chǎn)原料保鮮保水是關(guān)鍵技術(shù)之一;研究天然抑菌方法和高效酚類氧化酶抑制技術(shù)，并集成自溶酶解技術(shù)、超聲處理和壓榨，有效地提高了出品率，為水產(chǎn)原料高效利用，建立了嶄新的前處理技術(shù)。以蝦下腳料(蝦頭、蝦殼等）為原料，經(jīng)預(yù)處理后，運用生物酶對其進行降解，再經(jīng)過固相美拉德反應(yīng)來生產(chǎn)熱反應(yīng)型蝦味調(diào)味料，完全克服了以上幾種調(diào)味料所出現(xiàn)的弊端，成本低，脂肪含量少，生產(chǎn)周期短，產(chǎn)品含鹽量低并且其味道更加飽滿，更加逼真于原味。

本項目實施過程中利用三維激光掃描儀對重慶市江津區(qū)四面山鎮(zhèn)鳳四路（K16+090-K16+100）段危巖體的變形進行監(jiān)測，得到監(jiān)測期內(nèi)危巖體的位移變化規(guī)律，通過對海量點云圖的數(shù)據(jù)處理，研究了該危巖體的失穩(wěn)規(guī)律，從而提出了一種危巖體失穩(wěn)預(yù)判模型，為準確預(yù)報危巖體坍塌事故提供了依據(jù)。與此同時，利用激光測距技術(shù)及自主研制的巖體傾角測試系統(tǒng)對危巖體的變形位移近一步進行了監(jiān)測，所得結(jié)果印證了三維激光掃描儀所得數(shù)據(jù)的準確性。在獲得危巖體變形統(tǒng)計參數(shù)的基礎(chǔ)上，考慮到現(xiàn)場實際情況及理論研究的嚴謹性，對危巖體所在區(qū)域的水系分布狀況進行了鉆孔探測，同時利用現(xiàn)場原位測試系統(tǒng)結(jié)合室內(nèi)三軸試驗，得到了危巖體所在區(qū)域各巖性巖體的物理力學參數(shù)，在獲得原巖應(yīng)力分布狀況后，于室內(nèi)開展了危巖體的錨固治理效果數(shù)值模擬研究，通過研究確定了錨固治理的最佳方案，并于現(xiàn)場進行施工。最后，利用RSMZ4FD智能動測儀對錨固治理效果進行了檢測，同時通過提出的迷糊評價方法對治理后的危巖體穩(wěn)定性進行了整體性評價，結(jié)果表明，本次危巖體治理效果理想。

配完成，效率低、周期長且模具工作型面表面質(zhì)量無法保證。本成果在深入分析了影響大型汽車覆蓋件模具凸凹模工作型面貼合率影響因素的基礎(chǔ)上，研究提高貼合率的數(shù)字化分析與設(shè)計方法，建立了基于汽車覆蓋件拉延減薄和模具在成形力下的彈性變形量耦合的精細模面設(shè)計方法。利用基于型面變形補償?shù)钠嚫采w件模具型面設(shè)計系統(tǒng)及方法后，調(diào)試周期縮短了30%，大大的提高了模具工作型面調(diào)試效率，縮短了模具的制造周期，創(chuàng)造了良好的經(jīng)濟效益，提升了企業(yè)核心技術(shù)能力的同時提高了企業(yè)的競爭力。本項目的研究成果已經(jīng)成功在多家大型汽車覆蓋件模具企業(yè)進行了大量的工業(yè)化應(yīng)用，已為國內(nèi)外知名汽車公司的大型覆蓋件模具項目提供了高質(zhì)量的模具。項目對改變我國汽車高檔模具主要依賴進口的現(xiàn)狀、促進天津市裝備制造業(yè)的發(fā)展具有重要意義。

1、與企業(yè)合作成功開發(fā)軟包鈷酸鋰電池4.4V高電壓電解液、阻燃電解液和低溫電解液。完成主要技術(shù)指標4.4V&1C循環(huán)86%@500周，低溫-40度3C放電，電解液燃燒性下降90%以上等特征指標，相關(guān)電解液配方已在合作電解液企業(yè)種得到應(yīng)用； 2、為企業(yè)開發(fā)三元動力電池用電解液，實現(xiàn)電池高溫55度1000周循環(huán)；

近年來，揮發(fā)性有機物(VOCs)與惡臭氣體污染越來越引起人們的重視。VOCs 與惡臭氣體的處理技術(shù)包括催化氧化、吸附、生物處理、低溫等離子等。其中，廢氣生物處理的 原理是利用微生物的代謝作用將廢氣中含有的烴類、硫化氫或氨等有毒有害物質(zhì)轉(zhuǎn)化為無害 的水、二氧化碳、硫酸鹽或硝酸鹽等物質(zhì)，從而實現(xiàn)廢氣凈化的目的。廢氣生物處理技術(shù)在 國外已經(jīng)有 50 多年的研究和應(yīng)用歷史，在美國、歐洲各國、日本和韓國均得到廣泛應(yīng)用。 國內(nèi)從 20 世紀 90 年代開始研究廢氣生物處理技術(shù)，目前已廣泛應(yīng)用于不同行業(yè)(尤其是污 水處理行業(yè))惡臭和 VOCs 氣體處理。國內(nèi)外的研究與應(yīng)用成果表明:與其他技術(shù)相比，生 物處理技術(shù)具有效率高、投資運行費用低、工藝運行維護方便、二次污染小等突出優(yōu)點，尤 其適用于低濃度 VOCs 和惡臭氣體處理。本研究所是國內(nèi)較早開展廢氣生物控制技術(shù)研究的單位之一。多年來，針對廢氣生物處 理技術(shù)領(lǐng)域的核心關(guān)鍵技術(shù)和科學問題，開展了系統(tǒng)研究和開發(fā)，在新工藝開發(fā)(紫外光氧 化+生物過濾)和反應(yīng)器結(jié)構(gòu)優(yōu)化、新型填料開發(fā)、高效菌種篩選和培育、營養(yǎng)鹽配方和填 料層堵塞控制等方面取得了大量創(chuàng)新性的研究成果，并已成功應(yīng)用于污水廠惡臭氣體、噴涂 廢氣和煉膠廢氣處理。目前，我們在該領(lǐng)域已獲得省部級獎 2 項(華夏建設(shè)科學技術(shù)獎一等 獎、二等獎)，獲得國家發(fā)明專利 4 項，發(fā)表論文 60 余篇。