在光強分布不均勻環(huán)境下的融合光流和SIFT特征點匹配的低動態(tài)載體速度計算方法
本發(fā)明公開了一種在光強分布不均勻環(huán)境下的融合光流和SIFT特征點匹配的低動態(tài)載體速度計算方法，通過安裝在移動載體上的車載攝像機采集載體的動態(tài)圖像，采用金字塔Lucas?Kanade光流和SIFT特征點匹配兩種算法分別檢測出當前幀和下一幀圖像中的特征點并對其進行匹配，然后根據(jù)匹配成功的若干對特征點所對應的像素位移計算出在載體坐標系下的速度V光流、VSIFT，并將兩者的差值ΔV以及加速度差值Δa輸入到改進的自適應卡爾曼濾波器,對光流法計算得到的載體速度VSIFT進行直接校正。通過本發(fā)明求取速度精度高和求
東南大學
2021-04-14
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