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隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機器人技術發展的一個重要分支,微操作機器人成為機器人學中十分活躍的研究領域. 本文結合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準定位系統工程預先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統,其中采用了單一驅動以及雙重驅動兩條技術方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統,并聯精密定位系統和宏/微雙重驅動系統的基礎之上,針對目前大范圍運動定位與高精度定位的應用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計,并以此構建六支鏈大行程柔性并聯結構定位系統,為滿足超高精度的定位需要,在并聯支鏈中集成了壓電陶瓷驅動,構成了宏/微雙重驅動并聯結構系統,充分體現了驅動,結構,檢測一體化的設計思想. 在結構單元的設計方面,針對當前柔性鉸鏈運動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計;在柔性并聯結構的設計方面,提出了在通用的并聯結構系統中,采用大行程柔性鉸鏈代替傳統運動副的設想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯結構系統. 在大行程柔性并聯結構的運動學建模方面,利用材料力學的基本原理和小變形假設,推導了大行程柔性鉸鏈的數學模型,并給出了在全局坐標系下的顯式表達;在此基礎之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯結構柔性支鏈的運動表達式,通過聯立運動位移協調方程和力約束協調方程,建立了并聯結構的位置解模型. 由于并聯結構系統中的各部件,特別是柔性鉸鏈結構在自身變形提供整體結構的運動輸出的同時,還經歷了大范圍的剛體運動,導致大行程柔性并聯結構的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導了空間柔性結構的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統進行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎之上,選擇了BP神經網絡方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經網絡結構,從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統的位置解的求解速度. 由于柔性并聯結構的位置解模型中不僅僅包括結構中的位置信息,還提供了結構中相關的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎之上,給出了該類系統的剛度模型,并建立了并聯結構中的結構參數和尺度參數對系統剛度的影響圖譜,對這類系統的結構綜合以及優化設計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯結構的動力學建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯機器人各支鏈的動力學模型,并通過位移協調方程和動力協調方程,最終得到并聯系統的動力學模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統動力學求解問題,并通過一個算例進行了基于逆動力學的求解仿真. 在大行程柔性并聯結構的樣機實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關節的6-PSS并聯機器人系統,該系統采用壓電馬達作為驅動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內實現微米級精度的運動;在此基礎之上,我們在并聯機器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達的宏運動結束之后,壓電陶瓷可以驅動并聯機器人進一步的微調,從而得到一個6-PSS和6-SPS結合宏微雙重驅動并聯機器人系統,其中,微動系統可在微米級運動空間內實現納米級的運動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅動并聯機器人系統,可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯機器人系統,成功的應用到激光瞄準靶支撐裝置中,其厘米級的運動范圍和納米級的運動分辨力,使其在神光III系統中發揮了十分重要的作用.

蒽醌類化合物是   20  世紀  70  年代發展起來的廣譜抗腫瘤藥物，其中阿霉素（ ADR ），柔紅霉素（ DNR ）和米托蒽醌（ IDA ）等為其代表藥物，對治療乳腺癌等實體瘤及急性非淋巴細胞白血病有良好效果，至今仍是市場上常用的抗腫瘤藥物。但是，蒽醌類和鉑類化合物作為抗腫瘤藥物本身還存在很多缺點和不足，毒性大，靶向性差，生物活性單一等。本發明的一個目的是提供一種比米托蒽醌具有更好抗癌活性、安全性及治療窗更寬的 6-( 氮雜環取代 ) 蒽醌二氯化鉑類抗腫瘤藥物。

本發明涉及一種合歡葉片中的內生菌H6菌株分離方法及其應用，該分離方法包括：采用75%（體積分數）酒精浸泡2min，再用10%次氯酸鈉溶液浸泡3min，無菌水沖洗2?3次，可達到合歡葉片表面最佳的消毒效果和內生菌H6分離的最適條件。本發明經試驗證明H6菌株、發酵液、無菌株發酵液及其從H6發酵液中分得的活性組分對供試的植物病原菌蘋果腐爛病菌，葡萄黑痘病菌、西瓜枯萎病菌、小麥赤霉病菌等均具有較強的抑制作用。本發明采用液?液萃取法對內生菌H6的代謝液提取，得10個組分，其中活性高的組分1、2和8樣品硅烷化衍生后進行GC?MS檢測，鑒定出其中脂肪酸、芳香酸、環二肽、甾醇類等25種具抗菌活性的物質。

項目成果/簡介:隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足

XM-718男性膀胱前列腺冠狀切模型 ? XM-718男性膀胱前列腺冠狀切模型顯示膀胱、前列腺和精囊腺的形態及三者的毗鄰關系，可觀察到逼尿肌、輸尿管及其開口、尿道內口、膀胱三角、尿道前列腺部及射精管等結構。 尺寸：自然大，11×11×15cm 材質：PVC材料

XM-717C前列腺正常和病變演示模型 ? XM-717C前列腺正常和病變演示模型由前列腺、直腸和膀胱3部件組成，包括3個不同病變的前列腺：表現出正常前列腺的內部和外部結構、良性前列腺增生、前列腺癌。 尺寸：自然大，20×15×12cm 材質：PVC材料

XM-93前列腺檢查操作仿真模型 ? 一、功能特點： ■ XM-93前列腺檢查操作仿真模型為成人男性盆會陰部，采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 前列腺檢查體位：截石位。 ■ 根據前列腺癌不同發展階段，分為四個階段，共有4個前列腺部件可供實踐練習。 · 第一階段：良性的，前列腺輕度腫大，后面平坦，有一條前列腺溝，屬良性階段。 · 第二階段：在左側葉上方腺體表面可觸及2cm結節，質地較硬，右側葉上方腺體表面可觸及1cm硬結，該模型模擬前列腺癌早期初發階段。 · 第三個階段：前列腺腫瘤在腺體內擴散，小結節增大，變成腺體表面的硬塊，為前列腺癌中期發展階段。 · 第四階段：腺體被癌腫完全替代，表面凹凸不平，質地堅硬，且不圓曲，為前列腺癌晚期發展階段。 ■ 可反復進行練習。 ? 二、標準配置： ■ 前列腺檢查模型：1臺 ■ 可更換前列腺部件：4個 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

2-甲基丁醇因具有旋光性又稱為旋光戊醇，可以直接作為有機合成的中間體應用于各種精 細化工行業中，如以它為原料合成的2-甲基丁酸甲 (乙) 酯是白蘭花頭香的主成分。2-甲基丁醇 有S型和R型兩種構型，S(-)-2-甲基-1-丁醇是一種高附加值的精細化工產品，它的價格要比異戊 醇高許多倍，它在手性化合物合成中具有相當重要的作用，是引入手性戊基的一個重要的中間 體，已在精細有機合成中得到了廣泛的應用，目前用它作為添加劑所合成的旋性液晶為光活性材料與工程學院科技成果 液晶，色澤鮮艷、性能穩定、能耗低，可用來做新型彩色電視，對于電視機、顯示器等產品的 換代具有重要的意義。 隨著國內經濟的迅速發展，食品、化妝品行業得到突飛猛進的發展，這使得異戊醇的前 景十分看好；另外，隨著液晶顯示器的發展，作為手性液晶材料合成的重要中間體，旋性戊醇 的需求量也將激增。此外，它們在醫藥、選礦、溶劑等其他應用領域中的需求量預計也將呈逐 年上升的趨勢。目前國內2-甲基丁醇年需求量6萬噸以上，但2 - 甲基丁醇的大規模生產尚屬空 白，除少數文獻報道外，還沒有化學法生產方面的報道，主要依賴進口，售價32800/噸，試劑 級售價100萬元/噸。因此，2-甲基丁醇具有十分廣闊的應用和市場前景。

項目簡介 本項目研發了一類新型甲基胺衍生物的合成方法。主要特點如下： 1， 發明一種硅 膠活化的方法， 獲得一種催化活性高的催化劑，該方法可提高現有硅膠的附加值；2， 運用市場易得的原料，在活性催化劑作用下，制備系列高附加值的吡啶甲基胺產品。 3， 我們發明的合成工藝路線具備， 污染小 ，生產成本低的特點， 在市場上具有很強的競 爭力。 吡啶甲基胺類化合物是一類重要的醫藥中間體和抗腫瘤藥物制備的原料藥。吡啶甲 基胺衍生物在藥物研發，金屬離子解毒，及醫學診斷試

為深入貫徹落實2022年全國教育工作會議精神，落實立德樹人根本任務，立足國家戰略需求，服務高質量教育體系建設，服務高校教育教學改革和科技創新，服務人才培養和教師發展，服務產教融合、校企合作，推進高等教育裝備現代化，經教育部批準，中國高等教育學會決定在陜西省西安市舉辦第57屆中國高等教育博覽會（以下簡稱高博會），現將有關事項通知。