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本發明涉及一種兩自由度機器人肩關節機構，由基座、運動輸出座和聯接上述兩連 接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結構相同，自上而下分別由一個移動副和兩個 轉動副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過一個萬向節將基座和運動輸出座相聯接， 且萬向節的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉動副軸線相平行。本發明的運動輸出座 可與機械手臂相連，實現兩個轉動的運動輸出，機構關節少，運動副自由度總數只有 8 個，使得它可以有效地改善并聯機構因為運動副自由度過度而導致的容易發生撓曲和扭轉變形 的問題。本發明具有結構簡單、承載能力強、響應速度快和工藝性好等優點，適合作人形機 器人的肩關節機構。 

劉心元課題組巧妙地設計開發了一種由一價銅與金雞納生物堿衍生的多齒陰離子配體組成的催化體系。此多齒陰離子配體不僅有效的提供了手性環境，更顯著增強了銅中心的還原性。因此，課題組可以直接將簡單易得的外消旋鹵代烷烴單電子還原成非手性烷基自由基中間體，并進一步成功實現了立體匯聚式的Sonogashira碳（

本發明公開了一種自由空間氣體拉曼散射收集裝置，尤其適用 于微量氣體成分檢測。本發明裝置包括旋轉拋物面反射鏡和平面反射 鏡；旋轉拋物面反射鏡為拋光的高反射鏡面，平面反射鏡的反射面與 拋物面反射鏡中心軸線垂直，且旋轉拋物面反射鏡和平面反射鏡構成 作為樣品池的封閉區間，在拋物面反射鏡的拋物曲線頂點設有用于對 樣品池內被測氣體進行快速更換的進氣口，平面反射鏡上設有用于實 現探測激光的入射和散射光的收集的窗口。本發明裝置結構簡

本發明公開了一種磁場下的原子轉移自由基聚合方法，該方法 是在磁感應強度范圍為 0.1～0.43 特斯拉的磁場環境下，將單體、催化 劑和引發劑混合后進行原子轉移自由基聚合反應，并通過調節磁場的 大小調控反應速率、產物轉化率和規整度，得到所需的聚合產物。磁 場可以由永磁鐵或磁感線圈產生，其大小通過永磁鐵間距或電流大小 來調節。本發明解決了原子轉移自由基聚合無法控制產物構型和規整 度的問題。該發明中所需磁場小，簡單易得。

本發明公開了一種基于空芯柔性光導管的太陽光收集傳導裝置， 太陽光收集傳導裝置包括采光導管，其內壁附著有第一光學反射膜， 用于為太陽光提供 180 度廣角的入射端面；聚光導管，一端與采光導 管的出射端面連接，內壁附著有第二光學反射膜，用于對采集的太陽 光耦合聚光后進行反射式傳播；柔性傳光導管，內壁附著有第三光學 反射膜，用于接收所有進入柔性傳光導管內的光線并實現長距離無損 傳輸。本發明在保持光導管的柔性傳光和低傳輸損耗

項目簡介 針對制約我國機械裝備行業發展與提升的復雜關鍵零部件再設計與快速加381 工等技術瓶頸，以影響整機性能的機械裝備凸輪、汽輪機葉片、螺桿壓縮機轉子、 增壓器葉輪等為研究對象，著力構建未知自由曲面復雜零件再設計技術與數據點 云直接加工技術的集成創新，使再設計效率和直接加工精度得到極大提高，技術 水平和產業化成果達到國內同類研究和應用的領先水平。 技術指標 (1)未知自由曲面復雜零件的高精高效數字化技術。研究了基于蟻群算法和 遺傳算法的多特征測量路徑規劃技術、曲率連續自適應測量技術、BP 人工神經 網絡重定位技術、Delaunay 半徑補償技術等，開發了“復雜未知自由曲面三維智 能測量系統”，為高精高效數字化奠定了基礎。 (2)基于多分辨分析的曲線曲面控制頂點光順技術。針對傳統光順算法計算 效率極低，細節難于保留等問題，研究了二進小波多分辨快速光順技術和有理數 尺度小波的任意分辨率光順技術，首創了“曲線曲面多分辨分析光順系統”，兼 顧了光順的整體性和局部性。 (3)復雜零件的三維再設計質量控制技術。針對多分辨光順尺度無法確定， 光順效果評判手段有限等難題，研究了基于線性假設和逆問題的多分辨光順精度 控制技術、基于極限反射法的曲面品質分析技術，開發了“極限反射法曲面品質 分析系統”，實現了光順尺度的快速反算，消除了視點和光源對評判結果的影響。 (4)雙映射法數據點云直接加工技術。針對 CAD 建模及傳統數控加工所引起 的累計誤差，研究了雙映射散亂點云結構拓撲技術、數據點云全干涉檢查技術、 無干涉刀具加工路徑規劃技術，開發了“數據點云直接刀具規劃與加工系統”， 實現了數據點云的直接加工，填補了國內在該領域的空白。 效益分析 項目研究成果使系統的測量精度提高了 1 個數量級，測量效率提高了 3 倍以 上，再設計周期縮短了 30%，在機床允許條件下，未知原型零件的直接加工精度 可達μm 級。項目成果在無錫透平葉片有限公司、無錫壓縮機股份有限公司和無 錫沃凱精密機械制造有限公司等得到成功應用，研究成果獲發明專利 7 項，軟件 著作權 7 項，發表論文 64 篇，SCI 收錄 9 篇。 應用情況 本成果有助于提升企業研發實力與效率，降低研發成本，提升企業技術水平 和核心競爭力。首創的數據點云直接加工技術，縮短了企業的工藝流程，提升了 產品的加工效率與制造精度，降低了廢品率，對企業的節能減排和綠色制造同樣382 有顯著作用。項目在機械裝備行業有極好的推廣應用價值和社會效益。

反應-擴散-對流方程是生物、物理及化學等科學領域中常用的、成功的數學模型，特別是用來描述種群在對流環境中的傳播現象。除了具有深刻的應用背景之外，在反應擴散方程的數學研究中也不斷提出新的有挑戰的問題，因此關于反應擴散方程的研究一直是偏微分方程的熱點之一。 我們解決兩個方面的問題：(1)種群的傳播會受到時間周期環境(比如季節)和對流環境的影響，產生豐富的現象(比如種群的遷移)，第一個問題就是在時間周期環境中，結合種群的遷移現象設定新的合理的方程和自由邊界條件，研究反應-擴散-對流方程的自由邊界問題，揭示時間周期環境對種群傳播的影響機制。(2)種群在向新領域傳播的時候，往往受到空間位置(如有些地方的溫度、水資源分布不均勻)和對流環境的影響，產生復雜的現象, 所以第二個問題就是在空間周期環境和對流環境中，針對單穩定和雙穩定非線性項，分析空間因素對反應-擴散-對流方程解和自由邊界漸近行為的影響，當自由邊界擴張時，給出擴張前鋒的漸近形狀和漸近速度的精確估計,并給出空間周期環境中種群傳播現象的理論依據。 該研究已獲國家自然基金委立項支持。

專利名稱：

項目簡介 針對制約我國機械裝備行業發展與提升的復雜關鍵零部件再設計與快速加381 工等技術瓶頸，以影響整機性能的機械裝備凸輪、汽輪機葉片、螺桿壓縮機轉子、 增壓器葉輪等為研究對象，著力構建未知自由曲面復雜零件再設計技術與數據點 云直接加工技術的集成創新，使再設計效率和直接加工精度得到極大提高，技術 水平和產業化成果達到國內同類研究和應用的領先水平。 技術指標 (1)未知自由曲面復雜零件的高精高效數字化技術。研究了基于蟻群算法和 遺傳算法的多特征測量路徑規劃技術、曲率連續自適應測量技術、BP 人工神經 網絡重定位技術、Delaunay 半徑補償技術等，開發了“復雜未知自由曲面三維智 能測量系統”，為高精高效數字化奠定了基礎。 (2)基于多分辨分析的曲線曲面控制頂點光順技術。針對傳統光順算法計算 效率極低，細節難于保留等問題，研究了二進小波多分辨快速光順技術和有理數 尺度小波的任意分辨率光順技術，首創了“曲線曲面多分辨分析光順系統”，兼 顧了光順的整體性和局部性。 (3)復雜零件的三維再設計質量控制技術。針對多分辨光順尺度無法確定， 光順效果評判手段有限等難題，研究了基于線性假設和逆問題的多分辨光順精度 控制技術、基于極限反射法的曲面品質分析技術，開發了“極限反射法曲面品質 分析系統”，實現了光順尺度的快速反算，消除了視點和光源對評判結果的影響。 (4)雙映射法數據點云直接加工技術。針對 CAD 建模及傳統數控加工所引起 的累計誤差，研究了雙映射散亂點云結構拓撲技術、數據點云全干涉檢查技術、 無干涉刀具加工路徑規劃技術，開發了“數據點云直接刀具規劃與加工系統”， 實現了數據點云的直接加工，填補了國內在該領域的空白。 效益分析 項目研究成果使系統的測量精度提高了 1 個數量級，測量效率提高了 3 倍以 上，再設計周期縮短了 30%，在機床允許條件下，未知原型零件的直接加工精度 可達μm 級。項目成果在無錫透平葉片有限公司、無錫壓縮機股份有限公司和無 錫沃凱精密機械制造有限公司等得到成功應用，研究成果獲發明專利 7 項，軟件 著作權 7 項，發表論文 64 篇，SCI 收錄 9 篇。 應用情況 本成果有助于提升企業研發實力與效率，降低研發成本，提升企業技術水平 和核心競爭力。首創的數據點云直接加工技術，縮短了企業的工藝流程，提升了 產品的加工效率與制造精度，降低了廢品率，對企業的節能減排和綠色制造同樣 有顯著作用。項目在機械裝備行業有極好的推廣應用價值和社會效益。

本發明的六自由度微振動抑制平臺，包括基礎平臺、負載平臺、 完全相同的六套單自由度主被動復合隔振裝置以及控制器，每套單自 由度主被動復合隔振裝置上下兩端分別與負載平臺和基礎平臺連接。 本發明的控制方法，包括計算邏輯軸信號、計算邏輯軸控制信號、計 算物理軸實時控制信號和傳遞步驟。本發明結構簡單，剛度可調，能 夠對 X 軸、Y 軸、Z 軸的平動方向及轉動方向的六自由度微振動進行 抑制和隔離，能夠適合不同的場合，可以有效的衰減不同頻段的微振 動，為微振動環境下的精密加