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本發明公開了一種 INS 控制 GNSS 基帶的開環跟蹤誤差分析及控制方法，本發明基于 GNSS/INS 深 組合接收機的閉環跟蹤環結構構建 INS 誤差與開環跟蹤誤差間的拉氏域數學模型；采用拉氏域數學模型 分析基于不同精度等級慣導的開環跟蹤誤差發散規律；基于開環跟蹤誤差發散規律提出合理的 INS 控制 GNSS 基帶的跟蹤機制。本發明方法可用于短時間衛星信號不可用的情況，能有效提高 GNSS 接收機信 號跟蹤環路的連續性，從而獲取較高精度的連

本發明公開了一種改進 GNSS/INS 實時緊組合導航實時性能的方法，包括(1)保存 GNSS 采樣時刻 k 的預測誤差協方差矩陣和機械編排解算的導航狀態;(2)在時刻 k 時 GNSS 觀測數據的接收時刻，采用 Kalma 濾波法進行組合更新解算，得時刻 k 的狀態參數估計量以及狀態參數協方差估計量(3)根據和估計 組合更新解算完成時刻 j 的狀態參數估計量以及狀態參數協方差估計量(4)采用以及修正時刻 j 的慣導誤 差。本發明可降低 GNSS 數據延遲和組合解算耗時對實時導航輸出的影響，可有效改善實時組合導航的 實時性能，對組合導航算法在運算能力較低的處理器上的實現以及對實時性要求嚴格的應用場合有格外 重要的意義。

本發明公開了一種基于GNSS/INS深組合導航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟：1根據載體的初始位置、速率和姿態信息構建狀態方程，初始化卡爾曼濾波的參數；2進行M步步長的狀態預測更新，得到先驗狀態量的預測值3對先驗狀態量進行修正，得到后驗狀態量的預測值4對狀態量的誤差和系統誤差協方差矩陣進行自適應更新，并用后驗狀態量預測值對慣性導航結果進行補償，得到載體位置、速度與姿態信息；5補償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導航的數據融合算法過程中，降低因GNSS衛星數據更新頻率低或衛星數據失鎖導致的截斷誤差；同時解決因INS數據與GNSS數據不同步導致的導航定位誤差。

本發明提供了一種 GNSS 接收機中 A/D 量化位數轉換系統及方法，包括同時工作的比較模塊和門限 調整模塊，高位量化信號輸入比較模塊的第一輸入端，比較模塊根據門限值將輸入的高位量化信號轉換 為低位量化信號，并從比較模塊的第一低位輸出端輸出；比較模塊的第二低位輸出端連接門限調整模塊 輸入端，第二輸入端連接門限調整模塊輸出端；門限調整模塊用來調整門限值以使比較模塊輸出的低位 量化信號符合對應的最佳概率分布。使用本發明，在不增加現有 GNSS 接收

GNSS（全球衛星導航系統）已經在全世界范圍內得到了廣泛的應用。高軌星載導航接收機工作條件苛刻，器件等級要求高，與地面環境差異較大，對接收機的靈敏度、多普勒適應能力提出了較高的要求。根據高軌道環境下 GNSS 信號特點以及衛星運動特性，設計實現全國產航天級天線、射頻前端、后端中頻信號處理等硬件平臺，并開發新體制弱信號捕獲跟蹤定位算法，實現高軌衛星上的星載 GNSS 接收機整機系統，為載體自身提供位置、時間等信息，實現載體自主定位、定軌功能。 主要技術指標 （1）全國產化芯片，完全自主知識產權 （2）靈敏度：≥ −143dBm （3）軌道高度：2.5-4.6 萬千米 （4）接收機通道數 ：8 通道 GPS L1 和8 通道 BD B1 （5）頻率：GSPL1:1575.42 1.5MHz ± ；BD2B1:1561.098 2.5MHz ± （6）定位輸出頻率：1Hz （7） 多 譜 勒 動 態 范 圍 為：-20KHz ~ +20KHz （8）首次定位時間：T<10min （9）秒脈沖精度：5 s µ

3D電子心理沙盤 （一）、軟件功能1、3D場景：①提供10個不同樣式的沙箱場景，根據沙盤主題進行自由選擇，包含草原、沙漠、湖畔、雪地等，沙箱場景與實際沙盤高度逼真。②場景編輯功能：在場景中，可以升降地面，調節水位高度，改變天氣狀態，比如晴天、多云、陰天、日出、日落、黃昏、黑天。提供60個地表畫刷，可以對地面進行背景替換和填充。2、3D沙具①10類沙具，包括人物類，動物類，植物類，建筑物類，景觀類，交通運輸類……，其他種類。總計不少于1500個3D沙具。②任一沙具不僅可以進行拖動、旋轉、移動，還可以刪除，同時系統自動記錄沙具編號、名稱、位置。某些動物類沙具可以設置為動態，如甩尾、踏步、抬頭、眨眼等微動作；沙漠或草原可以有明顯的刮風、下雨天氣。③自定義沙具屬性：管理員可以自定義沙具屬性，支持沙具的左右、上下、大小、發轉等操作，該屬性能夠為沙具意義分析報告提供參考根據。 3、可外接硬件：具有支持眼動儀的接口。支持眼動追蹤功能：系統預留外接眼動儀接口，一旦鏈接眼動儀即可實時記錄游戲者沙盤制作過程中眼動注視情況，回放時可以與沙盤畫面同步呈現，給老師提供眼動信息作為咨詢參考依據。對于心理沙盤游戲過程中的眼動與心理分析及研究提供客觀性數據支持。【眼動儀非標配】 4、沙盤環境操作與設置①通過地形編輯器（地形刷）對場景地形進行上升（凸起造山）、下降（洼陷造湖）、平坦（回填復原）等創造性制作場景，也可以通過控件進行地表切換（變色、草地沙地雪地等地形變換、調整明亮度），進行地形填充與批量化場景創設。②多種天氣切換：晴天、多云、陰天、日出、日落、黃昏、黑天等天氣與時間設置控件，將選擇后的場景更加豐富多彩。③水面設置具有調整水位高低、風吹波浪、水面渾濁、風向角度等4個功能，讓場景中的水面更具生氣。④根據不同來訪者自己的愛好與心理偏向，提供40多種場地顏色切換功能。 5、加載功能。將一次沙盤制作分為若干次，每次均在上次基礎上進行沙盤制作，適合多次連續咨詢。6、回放功能。系統提供實時回放，將沙盤制作過程重新呈現，可以作為學習資料進行存檔留存。 7、報告功能。 ①自動出具心理沙盤分析報告，報告內容分為基本信息、來訪者評價、作品截圖、移動/擺放列表、沙具使用數量統計圖、沙具意義分析、沙具布局熱點圖、不同象限眼動注視分布圖(加載眼動儀則呈現，不加載不呈現)、整體分析記錄表等信息。沙盤組織者可以對其中的內容進行編輯。②沙盤報告是根據內部沙具意像智能化出具，是千人千面的智能動態化（非套用靜態模板）。

楚航科技是由德國海歸團隊組建而成的科技公司，致力于研發、生產基于77/79GHz及高頻率段毫米波雷達的高級輔助駕駛（ADAS）和自動駕駛系統。其最新推出的77GHz毫米波雷達代表了國內車載雷達前沿研發水平和產業化工藝的77GHz毫米波雷達，已在江鈴、盛騰、鄭州海馬、一汽海馬、寶能汽車、上汽紅巖、東風乘用車等多款國產乘用、商用整車平臺上量產，可實現BSD、FCW、ACC、AEB等高級輔助駕駛功能，可為中國的自動駕駛、智能網聯車路協同發展提供可靠的技術支持。      經過三年的高速發展，公司總部現落戶南京江北新區，研發團隊百余人，并在德國慕尼黑、上海、合肥等地設立了子公司，同時在安慶建成同時具備IATF16949、ISO45001、ISO14001三大認證體系的生產基地，年產能達180萬只。并與保隆汽車共同成立合資公司，深耕自動駕駛感知領域，同時還是騰訊WECITY首批加速器成員、英偉達初創加速計劃成員，已成為集研發、生產、銷售及服務于一體的高科技企業集團。      目前，楚航科技旗下擁有南京楚航科技有限公司、安慶楚航電子科技有限公司、合肥楚航科技發展有限公司、上海初斟智能科技有限公司四大板塊業務。未來，楚航科技還將在上海部署建設一個集研發、生產制造、營銷服務為一體的產業園區，對接更多車規級和消費級平臺項目，將毫米波雷達更好地應用在智慧交通、車路協同、智慧安防以及機器人自動駕駛領域。  

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