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本發(fā)明公開(kāi)了一種螺旋立銑刀正交車(chē)銑加工三維穩(wěn)定性建模方 法，包括以下步驟:(1)將機(jī)床-刀具-工件系統(tǒng)簡(jiǎn)化為質(zhì)塊-彈簧-阻尼器 連接的振動(dòng)系統(tǒng)，建立坐標(biāo)系 xFyFzF，建立振動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程;(2) 利用錘擊法模態(tài)試驗(yàn)分別得到振動(dòng)系統(tǒng)分別在 xF，yF，zF 每個(gè)方向的 頻響函數(shù)，辨識(shí)出振動(dòng)系統(tǒng)的模態(tài)質(zhì)量、剛度和阻尼，計(jì)算振動(dòng)系統(tǒng)的慣性力、彈簧力、阻尼力;(3)計(jì)算螺旋立銑刀的動(dòng)態(tài)切削力;(4)求 解振動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程得到振動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性葉瓣圖。本發(fā)明考慮了

本發(fā)明公開(kāi)了一種帶漂移干擾的模型預(yù)測(cè)控制器的建模質(zhì)量監(jiān)控方法,包括如下步驟：建立閉環(huán)控制系統(tǒng)的干擾模型；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)際情況以及給定的控制目標(biāo)，設(shè)計(jì)過(guò)程的動(dòng)態(tài)模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環(huán)控制系統(tǒng)，并采集閉環(huán)控制系統(tǒng)運(yùn)行所得的過(guò)程數(shù)據(jù)；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)過(guò)程輸出及過(guò)程輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行正交投影，獲得過(guò)程估計(jì)干擾更新；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)既定參考信號(hào)和過(guò)程實(shí)際輸出，獲取閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)際

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于 XML 建模的印刷出版中多元組合符號(hào)自動(dòng)生成方法，包括步驟 1：根據(jù)定 義的組合符號(hào)模型，在數(shù)據(jù)采集端使用可視化的符號(hào)輸入方式自動(dòng)采集符號(hào)；步驟 2：在數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)中 添加相應(yīng)的符號(hào)數(shù)據(jù)字段，根據(jù)組合符號(hào)模型進(jìn)行數(shù)據(jù)采集；步驟 3：按照所需發(fā)布信息內(nèi)容，抽取符 號(hào)信息生成符號(hào) XML 模型；步驟 4：通過(guò)對(duì)符號(hào) XML 模型解析，進(jìn)行出版顯示。本發(fā)明基于 XML 描 述語(yǔ)言，對(duì)組合符號(hào)進(jìn)行組合設(shè)計(jì)。使用本方法的模型，可以生成動(dòng)態(tài)的自適應(yīng)符號(hào)，有助于符號(hào)發(fā)布 的自動(dòng)化、標(biāo)準(zhǔn)化。而這種模型不僅可用于出版印刷，也可用于網(wǎng)頁(yè)顯示以及其他顯示系統(tǒng)。而使用符 號(hào)編碼調(diào)用基本的符號(hào)庫(kù)，可使用 TrueType 字體或 Cad，這又保證了在不同的平臺(tái)上的兼容性。

    myCobot 320 M5是myCobot產(chǎn)品進(jìn)階版，主要適合創(chuàng)客及科研人員，能夠根據(jù)用戶的需求進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)用戶個(gè)性化定制。整體精巧構(gòu)思，all-in-one設(shè)計(jì)，具有易用性、安全性和經(jīng)濟(jì)性三大優(yōu)勢(shì)，是高性價(jià)比之選。 myCobot 320 M5本體重量3kg，負(fù)載1kg，工作半徑320mm，體積相對(duì)小巧但功能強(qiáng)大， 操作簡(jiǎn)單、能與人協(xié)同、安全工作。          產(chǎn)品特性 性能強(qiáng)大，搭載兩塊顯示屏 采用無(wú)刷直流舵機(jī)，可以達(dá)到±0.5mm的重復(fù)定位精度 機(jī)身搭載兩塊顯示屏，支持M5生態(tài)應(yīng)用，有效拓展協(xié)作應(yīng)用空間 操作便捷，開(kāi)源易用 借助拖動(dòng)示教以及myblockly簡(jiǎn)單的可視化編程，用戶可迅速上手操作 支持ROS/moveIt等開(kāi)發(fā)系統(tǒng)及大象機(jī)器人自主研發(fā)的roboflow操作軟件 經(jīng)濟(jì)適用，超高性價(jià)比 標(biāo)準(zhǔn)8小時(shí)工作制，能夠替代重復(fù)性、標(biāo)準(zhǔn)性的工作 萬(wàn)元級(jí)機(jī)械臂，有效為需要高性能＆低成本的科研降本增效 一體化設(shè)計(jì)，安全協(xié)同作業(yè) 精巧結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使其能夠充分利用空間，完美融入實(shí)際環(huán)境 兼?zhèn)浠诰_動(dòng)力學(xué)模型的防碰撞檢測(cè)功能使其能與人安全協(xié)同作業(yè) 應(yīng)用場(chǎng)景     myCobot 320 M5是生產(chǎn)力工具也是想象力邊界的拓展工具，既可搭配多種末端執(zhí)行器適配多種應(yīng)用場(chǎng)景，如科學(xué)研究、教育場(chǎng)景、展示場(chǎng)景等，目前客戶反饋極佳。   聯(lián)系我們： 深圳市大象機(jī)器人科技有限公司   官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com 淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7URShvv 電話：+86 (0755) 8696 8565? / +86 181 2384 1923 地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國(guó)際智能硬件創(chuàng)新中心D403、D504、D505室

成果的背景及主要用途：水利水電工程大都處于高山峽谷，所處地區(qū)地質(zhì)構(gòu) 造復(fù)雜、地質(zhì)信息眾多，給地質(zhì)勘探、工程設(shè)計(jì)與施工等各方面帶來(lái)極大的困難。 傳統(tǒng)二維、靜態(tài)的處理工程地質(zhì)資料、分析地質(zhì)問(wèn)題的方式，已難以滿足工程地 質(zhì)、設(shè)計(jì)人員的實(shí)際需求。因此，深入研究水利水電工程地質(zhì)三維建模與分析的 關(guān)鍵技術(shù)，可為分析解決水利水電工程勘測(cè)、設(shè)計(jì)與施工中復(fù)雜的地質(zhì)問(wèn)題提供 科學(xué)的理論方法和先進(jìn)的技術(shù)手段。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：在為水利水電工程建設(shè)服務(wù)的前提下，針對(duì)多源 地質(zhì)數(shù)據(jù)的耦合分析、地質(zhì)體的復(fù)雜性、信息存儲(chǔ)量大、分析速度慢、地質(zhì)構(gòu)造 的動(dòng)態(tài)性、模型的可靠性及其快速更新修改等難點(diǎn)，融合水利水電工程科學(xué)、工 程地質(zhì)學(xué)、數(shù)學(xué)地質(zhì)學(xué)和計(jì)算機(jī)科學(xué)等多個(gè)交叉學(xué)科的先進(jìn)理論技術(shù)，提出了實(shí) 現(xiàn)水利水電工程地質(zhì)三維建模與分析的理論方法和關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)復(fù)雜地質(zhì)體信 息量大的特點(diǎn)與水利水電工程地質(zhì)的分析要求，研究面向水利水電工程地質(zhì)的三 維數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)模型，提出了以 NURBS 為主、結(jié)合 TIN 和 BRep 的混合數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；進(jìn) 而通過(guò)以面向?qū)ο蠹夹g(shù)、地質(zhì)實(shí)體 NURBS 構(gòu)造技術(shù)、改進(jìn)的地質(zhì)趨勢(shì)面分析技 術(shù)和三維對(duì)象集合運(yùn)算技術(shù)等多種先進(jìn)技術(shù)手段，提供了可供選擇的建模機(jī)制， 對(duì)各類(lèi)地質(zhì)對(duì)象和人工對(duì)象進(jìn)行擬合構(gòu)造與幾何建模，實(shí)現(xiàn)了水利水電工程地質(zhì) 三維統(tǒng)一模型的建立，并對(duì)模型的可靠性進(jìn)行分析驗(yàn)證，提供模型的快速反饋更 新機(jī)制。基于三維統(tǒng)一模型，針對(duì)實(shí)際需求研究水利水電工程地質(zhì)分析應(yīng)用技術(shù)， 176天津大學(xué)科技成果選編 設(shè)計(jì)了豐富的分析算法。根據(jù)所提出的理論方法和技術(shù)，緊密結(jié)合實(shí)踐應(yīng)用，研 制開(kāi)發(fā)通用的水利水電工程地質(zhì)建模與分析軟件系統(tǒng)，為水利水電工程地質(zhì)分析 提供有力的技術(shù)平臺(tái)。 技術(shù)水平及專(zhuān)利與獲獎(jiǎng)情況：該成果總體上達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，在水利水電 工程地質(zhì) NURBS 混合數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)建模方法與應(yīng)用方面達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先水平。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：該成果可直接推廣應(yīng)用于各項(xiàng)大中型水利水電工 程前期規(guī)劃、地質(zhì)勘測(cè)、工程設(shè)計(jì)和施工等不同階段的工程地質(zhì)分析中，可通過(guò) 鉆孔平硐優(yōu)化布置節(jié)約地質(zhì)勘探費(fèi)用，輔助地下工程施工及其管理可提前工期， 降低造價(jià)，直接經(jīng)濟(jì)效益較大；提高工程地質(zhì)分析、工程設(shè)計(jì)和施工的水平與效 率，為實(shí)際遇到的地質(zhì)問(wèn)題提供科學(xué)的解決途徑和先進(jìn)的技術(shù)手段，社會(huì)效益顯 著。在水利水電工程等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。 應(yīng)用領(lǐng)域：水利水電工程地質(zhì)建模與分析技術(shù)主要應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樗姽こ?地質(zhì)勘測(cè)、設(shè)計(jì)和施工領(lǐng)域。 合作方式及條件：企業(yè)合作。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的個(gè)性化腳部建模與鞋墊定制方法，包括：獲取被測(cè)者的腳部視頻數(shù)據(jù)，對(duì)腳部視頻數(shù)據(jù)中相鄰的兩幀圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，并用利用光流法對(duì)相鄰視頻幀之間的特征點(diǎn)進(jìn)行跟蹤匹配，采用零均值歸一化互相關(guān)系數(shù) ZNCC 驗(yàn)證剔除其中不可靠的跟蹤結(jié)果，并根據(jù)跟蹤匹配的結(jié)果構(gòu)造特征點(diǎn)的軌跡，對(duì)腳部視頻數(shù)據(jù)中的關(guān)鍵幀進(jìn)行選取，根據(jù)得到的特征點(diǎn)軌跡，并利用SFM 方法對(duì)視頻關(guān)鍵幀隊(duì)列中的特征點(diǎn)軌跡進(jìn)行三維重建，以生

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于有限元的鈦合金變齒距銑削三維建模方 法，包括以下步驟:首先獲取刀具系統(tǒng)參數(shù)、工件與刀具的材料參數(shù)， 并制定切削工藝參數(shù);根據(jù)工藝參數(shù)，按照銑刀各刀齒與前一刀齒的 徑向夾角之比等于對(duì)應(yīng)的每齒進(jìn)給量之比的原則進(jìn)行銑刀幾何建模; 對(duì)銑刀與工件的物理模型、接觸關(guān)系與運(yùn)動(dòng)關(guān)系進(jìn)行建模;提交工作 到 ABAQUS/Explicit 求解器進(jìn)行求解計(jì)算;得到求解結(jié)果后，繪制銑 削力-時(shí)間曲線圖，銑削溫度-時(shí)間曲線圖，或某特定節(jié)點(diǎn)集合的應(yīng)力、 應(yīng)變圖。由于本發(fā)明中考慮了銑刀的

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于改進(jìn)的 SVD-Krylov 算法的數(shù)控機(jī)床進(jìn)給 系統(tǒng)建模方法，該算法包括如下步驟：基于動(dòng)力學(xué)方程建立數(shù)控機(jī)床 進(jìn)給系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程模型；獲得原始系統(tǒng)狀態(tài)空間矩陣，原始系 統(tǒng)和傳遞函數(shù)模型；設(shè)定降階系統(tǒng)階次，啟動(dòng)多點(diǎn)矩匹配 SVD-Krylov·112·算法進(jìn)行降階；輸出降階系統(tǒng)狀態(tài)空間矩陣，降階系統(tǒng)及相應(yīng)降階傳 遞函數(shù)模型；采用正交實(shí)驗(yàn)方法和時(shí)間響應(yīng)法進(jìn)行降階算法仿真驗(yàn)證。 提出的降階建模算法降階后的模型能夠保證漸近穩(wěn)定，計(jì)算效率高， 同時(shí)采用迭代