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驗(yàn)證D5h局域?qū)ΨQ性可以有效減弱橫向磁各向異性以及抑制磁量子隧穿效應(yīng)（Chem. Sci.2013, 4, 3310），隨后再進(jìn)一步通過精準(zhǔn)分子設(shè)計，創(chuàng)造了其時單分子磁體的有效能壘和磁滯回線開口溫度的世界紀(jì)錄（Angew. Chem. Int. Ed.2014, 53, 12966;J. Am. Chem. Soc.2016, 138, 5441;J. Am. Chem. Soc.2016, 138, 2829），同時又發(fā)現(xiàn)D5h局域?qū)ΨQ性的鈥單離子磁體中的超精細(xì)相互作用可以有效抑制零場磁量子隧穿效應(yīng)（Angew. Chem. Int. Ed.2017, 56, 4996） 為高性能稀土基單分子磁體中的對稱性策略（包括對稱性策略的理論基礎(chǔ)、高性能單分子磁體中的理論模擬和實(shí)驗(yàn)分析、相關(guān)實(shí)例討論）以及未來的機(jī)遇與挑戰(zhàn)作了全面論述

制備在宏觀尺度上具備二維單片石墨烯的獨(dú)特本征性質(zhì)的石墨烯三維體相材料是材料學(xué)研究中兼具學(xué)術(shù)價值和實(shí)用意義的重大挑戰(zhàn)。本項(xiàng)目制備得到了一種三維石墨烯宏觀體相材料，其由大量獨(dú)立且懸空的二維石墨烯單元通過片層邊緣的化學(xué)鍵構(gòu)筑而成。該材料具有良好的機(jī)械性能，在常溫可見光下作用下具有電子發(fā)射能力，在瓦特功率級別的可見波段激光或聚焦的太陽光照射下，厘米尺寸的此石墨烯材料樣品可以在真空條件下實(shí)現(xiàn)有效的直接光驅(qū)動，此現(xiàn)象為國內(nèi)外所首次觀察及報道，為石墨烯帶來了一種激動人心的潛在應(yīng)用價值。上述材料的制備及相關(guān)性能研究還可為石墨烯在催化，能源轉(zhuǎn)換與存儲等領(lǐng)域的應(yīng)用提供材料支持與相關(guān)理論支撐。 項(xiàng)目特色： 1.制備了基于二維石墨烯單元通過片層邊緣的化學(xué)鍵構(gòu)筑而成三維石墨烯體相材料，該材料不僅保留了二維石墨烯材料的本征性質(zhì)， 而且具備優(yōu)良的機(jī)械及光電性能。 2. 在國內(nèi)外首次觀察到厘米級尺寸的裸眼可見的宏觀石墨烯樣品，只依靠瓦特級別的光作為單一驅(qū)動源，即可實(shí)現(xiàn)較大距離(數(shù)十厘米)的有效的運(yùn)動，并提出了光致電子發(fā)射驅(qū)動的機(jī)理解釋上述三維石墨烯體相材料獨(dú)特的光驅(qū)動， 3. 上述材料的制備與性能研究揭示通過有效合理的結(jié)構(gòu)構(gòu)筑手段，能夠得到以二維石墨烯作為構(gòu)成單元，并有效保留其獨(dú)特二維性質(zhì)和兼具三維宏觀形態(tài)的石墨烯體相材料，此項(xiàng)研究為其它二維材料的開展類似工作并拓展其應(yīng)用提供了范例和思路。 已取得的成果： 項(xiàng)目的標(biāo)志性研究結(jié)果于 2015 年 6 月在線發(fā)表于 NaturePhotonics，并于 2015 年 7 月正式發(fā)表（Nature Photonics, 2015, 9, 471-476）。雜志同期以“Two-dimensional materials: Lift off for graphene”發(fā)表了專題評論。英國著名科普雜志 New Scientist 以“Spacecraft builtfrom graphene could run on nothing but sunlight”為題報道了此研究，指出該成果“再為石墨烯這種優(yōu)良材料增添了一種驚人的性能”。國內(nèi)主要媒體包括人民日報、光明日報、新華網(wǎng)以及多家門戶網(wǎng)站等均對此研究進(jìn)行了報道，中央電視臺《新聞聯(lián)播》欄目于 2015 年 6 月21 日也對此進(jìn)行了報道。 市場應(yīng)用前景： 空間飛行器是人類探索宇宙的重要工具，而動力源問題一直羈絆著人類無法走得更遠(yuǎn)。目前幾乎所有的航空、航天飛行均采用化學(xué)驅(qū)動，即通過噴射燃燒的化學(xué)物質(zhì)來獲得驅(qū)動力，光直接驅(qū)動飛行是科學(xué)界和航空界多年的夢想。

1.項(xiàng)目背景 化學(xué)反應(yīng)器與精餾裝置是石化生產(chǎn)過程中使用最為廣泛的設(shè)備，也是最主要的耗能單元，反應(yīng)器與精餾塔運(yùn)行的好壞直接關(guān)系到石油化工企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。反應(yīng)與分離強(qiáng)化過程通常由多個單元耦合聯(lián)接而成，其不僅涉及反應(yīng)與分離能力的協(xié)同機(jī)制、多單元組合與系統(tǒng)整體運(yùn)行效能的關(guān)系，而且強(qiáng)化過程具有強(qiáng)非線性、大滯后和多變量耦合特性，以及經(jīng)濟(jì)、環(huán)境與安全等不確定性因素的干擾，都對強(qiáng)化過程的平穩(wěn)操作、協(xié)同調(diào)控與分級優(yōu)化帶來諸多的挑戰(zhàn)。 采用反應(yīng)與精餾強(qiáng)化技術(shù)，通過傳質(zhì)與傳熱的強(qiáng)化、物質(zhì)流與能量流相互耦合，使強(qiáng)化過程具有大幅度提高反應(yīng)轉(zhuǎn)化率或選擇性，降低生產(chǎn)能耗和污染物排放等優(yōu)越性。然而這種集成優(yōu)勢只有在反應(yīng)能力與分離能力動態(tài)協(xié)同作用條件下才能被充分發(fā)揮，而且強(qiáng)化過程具有多穩(wěn)態(tài)、強(qiáng)非線性和多變量強(qiáng)耦合特性，這些都對強(qiáng)化過程的自動控制與優(yōu)化理論提出了新的挑戰(zhàn)。 采用傳統(tǒng)控制模式，當(dāng)系統(tǒng)受到干擾時，很容易引起反應(yīng)與分離能力動態(tài)失調(diào)和工況發(fā)生大范圍波動與偏移，造成產(chǎn)品質(zhì)量不合格和能耗增加等控制難題。因此，在傳統(tǒng)控制模式的基礎(chǔ)上，探索反應(yīng)與精餾強(qiáng)化過程的動態(tài)協(xié)同調(diào)控方法與動態(tài)優(yōu)化理論，對解決集成裝置的平穩(wěn)操作與自動控制難題，切實(shí)提高系統(tǒng)運(yùn)行品質(zhì)，有效降低裝置生產(chǎn)能耗和污染物排放方面具有重要意義 2.項(xiàng)目技術(shù)原理 南京工業(yè)大學(xué)綠色化工研究所，經(jīng)過多年研究發(fā)明了不同工況反應(yīng)與蒸餾集成技術(shù)，可根據(jù)不同體系的特殊要求，實(shí)現(xiàn)不同工況反應(yīng)與精餾的最佳匹配，解決了反應(yīng)與蒸餾操作條件必須一致等問題。本項(xiàng)目在對強(qiáng)化過程機(jī)理模型、經(jīng)濟(jì)穩(wěn)態(tài)優(yōu)化和動態(tài)特性分析的前期研究基礎(chǔ)上，研究反應(yīng)能力與精餾能力的動態(tài)協(xié)同調(diào)控新方法和強(qiáng)化過程的分級優(yōu)化理論，提出反應(yīng)與精餾強(qiáng)化過程一體化設(shè)計思想，對傳統(tǒng)多單元生產(chǎn)過程具有很好的借鑒作用。項(xiàng)目針對反應(yīng)與精餾過程自動控制系統(tǒng)設(shè)計與性能優(yōu)化調(diào)節(jié)方面主要開展以下技術(shù)： （1）反應(yīng)與精餾強(qiáng)化過程多變量自動控制方案的設(shè)計與性能分析 在對反應(yīng)與精餾過程機(jī)理建模、經(jīng)濟(jì)穩(wěn)態(tài)優(yōu)化設(shè)計和動態(tài)特性分析基礎(chǔ)上，采用穩(wěn)態(tài)增益矩陣和奇異值分析方法，合理選擇過程被控變量和操作變量配對模式，運(yùn)用傳統(tǒng)控制策略設(shè)計反應(yīng)精餾強(qiáng)化過程多變量自動控制方案，采用ASPEN PLUS流程模擬軟件和ASPEN DYNAMIC模塊進(jìn)行控制方案的動態(tài)模擬測試，并根據(jù)實(shí)際工藝擾動情況，通過在動態(tài)流程模擬系統(tǒng)上分別加入不同幅度和方向的多種擾動和改變系統(tǒng)設(shè)定值，評價傳統(tǒng)控制模式閉環(huán)系統(tǒng)性能，在此基礎(chǔ)上，改進(jìn)自動控制方案設(shè)計，確保設(shè)計的自動控制方案在實(shí)際應(yīng)用中能夠維持平穩(wěn)有效運(yùn)行。 （2）生產(chǎn)負(fù)荷自動調(diào)節(jié)和優(yōu)化技術(shù)原理 反應(yīng)與精餾過程的生產(chǎn)負(fù)荷經(jīng)常隨著市場需求的變化進(jìn)行調(diào)整，負(fù)荷的變化將可能引起系統(tǒng)工況的波動，產(chǎn)品質(zhì)量下降，能耗增加等問題，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定而被迫停機(jī)。本項(xiàng)目采用設(shè)定值多步長滾動優(yōu)化、偏差區(qū)域容忍動態(tài)矩陣控制與傳統(tǒng)控制相融合方法，實(shí)現(xiàn)反應(yīng)與分離能力動態(tài)協(xié)同調(diào)控；本項(xiàng)目在多變量基礎(chǔ)控制系統(tǒng)上，在關(guān)鍵控制回路增加設(shè)定值智能調(diào)節(jié)模塊和多變量協(xié)調(diào)預(yù)測控制模塊，分別采用設(shè)定值多步長滾動優(yōu)化、偏差區(qū)域容忍動態(tài)矩陣控制（Error tolerant DMC）與傳統(tǒng)控制相融合方法，實(shí)現(xiàn)反應(yīng)能力與分離能力動態(tài)協(xié)同調(diào)控，使系統(tǒng)獲得了良好的跟蹤性能和魯棒性。解決傳統(tǒng)控制模式下擾動引起反應(yīng)與分離動態(tài)失調(diào)，導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量不合格、能耗和污染物排放增加等控制問題。在多變量協(xié)調(diào)預(yù)測控制模塊設(shè)計中，對于反應(yīng)器出口成分和產(chǎn)品質(zhì)量等不可在線測量的關(guān)鍵變量，采用機(jī)理模型和經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ徒a(chǎn)品成分軟測量模型，實(shí)現(xiàn)對產(chǎn)品成分、反應(yīng)轉(zhuǎn)化率等不可測被控變量的在線估計。 （3）反應(yīng)與精餾強(qiáng)化過程的系統(tǒng)性能優(yōu)化技術(shù) 在經(jīng)濟(jì)穩(wěn)態(tài)優(yōu)化設(shè)計前期研究基礎(chǔ)上，開展多目標(biāo)多約束動態(tài)優(yōu)化與多變量跟蹤控制相結(jié)合的分級優(yōu)化理論研究。在上層多目標(biāo)多約束的動態(tài)優(yōu)化設(shè)計中，是以能耗和操作成本最小為優(yōu)化目標(biāo)，以質(zhì)量、尾氣/廢液排放和過程動態(tài)模型等為約束條件，采用多目標(biāo)優(yōu)化算法對強(qiáng)化過程的關(guān)鍵操作參數(shù)進(jìn)行動態(tài)優(yōu)化計算，給出工況最優(yōu)調(diào)節(jié)方案。根據(jù)多目標(biāo)動態(tài)優(yōu)化給出的關(guān)鍵參數(shù)設(shè)定值最優(yōu)調(diào)節(jié)方案，采用設(shè)定值多步長滾動優(yōu)化給出多變量預(yù)測控制的參考軌跡，通過多變量協(xié)調(diào)預(yù)測控制和基礎(chǔ)控制回路的跟蹤調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)輸出快速跟蹤設(shè)定值的最佳操作值，實(shí)現(xiàn)工況優(yōu)化與平滑調(diào)節(jié)，確保系統(tǒng)維持高品質(zhì)運(yùn)行特性，從源頭降低工況大范圍波動和事故發(fā)生的概率。 3.關(guān)鍵技術(shù)路線 項(xiàng)目針對反應(yīng)與精餾過程，融合了化學(xué)工程理論、自動控制理論、智能學(xué)習(xí)算法與計算機(jī)模擬技術(shù)，采取理論研究、模擬實(shí)驗(yàn)和工業(yè)應(yīng)用相結(jié)合的技術(shù)路線，如下圖所示。項(xiàng)目分別開展反應(yīng)精餾過程的多變量基礎(chǔ)控制系統(tǒng)設(shè)計、反應(yīng)與分離能力動態(tài)協(xié)同調(diào)控新方法、強(qiáng)化過程分級優(yōu)化理論研究，并將項(xiàng)目成果融合，開展不同工況反應(yīng)與精餾強(qiáng)化過程的一體化工程設(shè)計，研制一套流程模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺，進(jìn)行模擬驗(yàn)證和工程應(yīng)用研究。 4.項(xiàng)目技術(shù)特色和創(chuàng)新性 （1）針對反應(yīng)與精餾強(qiáng)化過程，在傳統(tǒng)控制模式下擾動引起反應(yīng)與分離動態(tài)失調(diào)和工況偏移，導(dǎo)致集成優(yōu)勢難以充分發(fā)揮工程問題，項(xiàng)目提出將設(shè)定值多步長滾動優(yōu)化、偏差區(qū)域容忍動態(tài)矩陣控制、多目標(biāo)多約束動態(tài)優(yōu)化與傳統(tǒng)基礎(chǔ)控制相融合的動態(tài)協(xié)同調(diào)控新方法與分級優(yōu)化理論，在反應(yīng)與分離動態(tài)協(xié)同作用下實(shí)現(xiàn)工況的優(yōu)化與平滑調(diào)節(jié)，確保系統(tǒng)維持高品質(zhì)運(yùn)行特性。 （2）項(xiàng)目沿著學(xué)科交叉與融合方向，將化學(xué)工程理論、自動控制理論、智能學(xué)習(xí)算法與計算機(jī)模擬技術(shù)相結(jié)合，提出不同工況反應(yīng)與精餾強(qiáng)化過程流程模擬、控制系統(tǒng)設(shè)計與集成優(yōu)化理論相結(jié)合的一體化工程設(shè)計思想，并在常壓反應(yīng)與減壓精餾集成的甲苯氯化反應(yīng)精餾工業(yè)裝置上進(jìn)行工程應(yīng)用研究，解決裝置自動控制與平穩(wěn)操作等實(shí)際控制問題，發(fā)揮強(qiáng)化過程高轉(zhuǎn)化率/高選擇性、低能耗的集成優(yōu)勢。

交流伺服機(jī)電一體化系統(tǒng)對自動化，自動控制，電氣技術(shù)，電力系統(tǒng)及自動化，機(jī)電一體化，電機(jī)電器與控制等專業(yè)既是一門基礎(chǔ)技術(shù)，又是一門專業(yè)技術(shù)，因?yàn)樗粌H分析各種基本的變換電路，而且結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際，解決各種復(fù)雜定位控制問題，如機(jī)器人控制，數(shù)控機(jī)床等。 高性能交流伺服系統(tǒng)（機(jī)電一體化系統(tǒng)）研究的內(nèi)容，就是用電力電子技術(shù)解決工業(yè)調(diào)速、伺服定位及其工業(yè)柔性制造系統(tǒng)，大量用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、測量設(shè)備、紡織、印刷、包裝、半導(dǎo)體及軍事裝備等的機(jī)電一體化產(chǎn)品的設(shè)計、安裝、調(diào)試之中，還可廣泛應(yīng)用于數(shù)碼雕刻，模具生產(chǎn)等工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用場合，具有節(jié)約能源，提高勞動生產(chǎn)率的重要意義。 本成果是構(gòu)成一個三維立體伺服控制系統(tǒng)，通過微機(jī)編程，可進(jìn)行三個自由度的協(xié)調(diào)控制，實(shí)現(xiàn)高速（3000r/min）、高精度（16384P/R）、低震動等伺服特性，該技術(shù)代表21世紀(jì)最新調(diào)速及伺服傳動控制。 技術(shù)指標(biāo)： 1．工作臺面積（working table）：2400×2400（可選）； 2．行程（sravels）：（x，y，z）2400×2400×120（可選）； 3．主軸轉(zhuǎn)速（spindle speed）：0～24000rpm精度：0.001mm／步； 4．主軸功率（power of spindle）：1kw/1.2kw； 5．驅(qū)動馬達(dá)（drive motor）：400w/1kw/2kw（可選）； 6．工作臺荷重（load of table）：150kg。

以高性能纖維（玻纖、碳纖、芳綸等）為增強(qiáng)體，通過自有獨(dú)特專利技術(shù)制備三維正交、角聯(lián)鎖、間隔型機(jī)織物以及三維多向編織物，并通過樹脂改性、復(fù)合成型等技術(shù)集成制備成系列三維機(jī)織、三維編織復(fù)合材料。系列結(jié)構(gòu)材料具有質(zhì)輕、高強(qiáng)、高模、耐沖擊等性能、阻燃、隔音、隔熱等特性，可廣泛用于交通工具、體育用品、軍事、安全防護(hù)等領(lǐng)域。 關(guān)鍵技術(shù) ① 重構(gòu)出“纖維-預(yù)制件-復(fù)合材料”在空間位置的真實(shí)圖像，再現(xiàn)復(fù)合材料內(nèi)部纖維束空間路徑、偏轉(zhuǎn)和纖維束間的接觸狀態(tài)，定量揭示工藝織造參數(shù)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；基于連續(xù)介質(zhì)假設(shè)和有限變形理論，建立三維機(jī)織多尺度結(jié)構(gòu)設(shè)計方法。 ②以界面相的微觀結(jié)構(gòu)為切入點(diǎn)，從設(shè)計合理的碳纖維-環(huán)氧樹脂界面微結(jié)構(gòu)入手，將碳納米材料作為納米改性劑引入碳纖維/環(huán)氧樹脂復(fù)合材料界面中，揭示其界面增強(qiáng)增韌機(jī)理，最終確立界面、結(jié)構(gòu)與性能的關(guān)聯(lián)機(jī)制。 知識產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎情況 （1）一種用于寬幅扁平碳纖維絲束的連續(xù)定型工藝ZL201010519415.1 （2）一種適用于無彎曲織物織造的夾頭 ZL201310303000.4 （3）一種適用于無彎曲織物織造的送經(jīng)裝置 ZL201310302349.6 （4）一種無彎曲織物織造的緯紗遞進(jìn)裝置 ZL201310302920.4 （5）一種體密度梯度變化的碳纖維針刺預(yù)制體 ZL201410159117.4 （6）一種深交聯(lián)結(jié)構(gòu)碳纖維增強(qiáng)酚醛樹脂基摩擦材料及其制備方法ZL201501531119.6 項(xiàng)目成熟度：成熟度 5 級 投資期望及應(yīng)用情況 ：可廣泛用于交通工具、體育用品、軍事、安全防護(hù)等領(lǐng)域。 

1、項(xiàng)目簡介 （1）地板蠟制品用聚合物微球：利用不同的大分子單體進(jìn)行乳液聚合制備 具有功能性的高分子微球乳液，用于工業(yè)地板蠟水。技術(shù)性能指標(biāo)：蠟?zāi)す鉂啥雀撸湍ゲ列阅軆?yōu)良，抗靜電、硬度高、對基材附著性能優(yōu)良； （2）水泥添加劑用聚合物微球：通過分子設(shè)計合成的親水核/親或疏水殼高分子微球乳液應(yīng)用于水泥砂漿中。技術(shù)性能指標(biāo)：提高水泥砂漿粘接性、耐水性、耐久性、柔韌性，與保溫材料聚苯板的粘結(jié)強(qiáng)度大于 0.8MPa，與面磚粘結(jié)強(qiáng)度大于 1MPa； （3）三次采油用聚合物微球：制備尺寸可控、帶有親水性基團(tuán)的聚合物微球用作油田三次開采用堵水劑，對油田高滲透層進(jìn)行選擇性堵水驅(qū)油。技術(shù)性能指標(biāo)：可制備出不同規(guī)格的產(chǎn)品，有針對性地在不同孔徑的多孔介質(zhì)內(nèi)滯留、脹大、控制水的流度，改善或降低流度比，擴(kuò)大波及面積，降低驅(qū)油過程水相滲透率。

利于鎳基層狀雙氫氧化物L(fēng)DH納米材料比表面積大、層間陰離子可以交換的特點(diǎn)，先后研發(fā)了NiFe系、 NiCo系、CoFe系LDH吸附劑，實(shí)現(xiàn)了對有機(jī)染料亞甲基橙色MO、重金屬離子Cr6+、As3+的吸附，可用于環(huán)保行業(yè)對處理污水及重金屬離子污染。成果先后發(fā)表于Chemosphere 152 (2016) 415-422、Microporous Mesoporous Mater. 234 (2016) 230-238、Colloids and Surfaces A 529 (2017) 907–915、Environ. Eng. Sci. 2018,35(4):373-381對有機(jī)染料MO的處理能力：NiFe-NO3-LDH 205.78 ；NiFe-Cl-LDH為 769.23 mg/g；NiCo-LDH為497 mg/g；CoFe-NO3-LDH 1,206mg/g。

儀器概述 　本儀器是根據(jù)石油和石油產(chǎn)品行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)SH/T0109-2004《潤滑脂抗水淋性能測定法》的要求設(shè)計制造的，用于規(guī)定的實(shí)驗(yàn)條件下，在38℃和79℃試驗(yàn)時來評價潤滑脂抵抗被水沖出軸承能力的新型產(chǎn)品。崇尚國際流行的人性化設(shè)計理念，采用數(shù)字顯示器，簡單明了。浴溫控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定可靠。 技術(shù)參數(shù) 1、工作電源：AC 220V±10%;50Hz 2、消耗功 率：600W 3、控溫方式：數(shù)字顯示溫控儀 4、水槽控溫范圍：室溫～100℃，可調(diào) 5、水槽控溫精度：±2℃ 6、溫度傳感器：Pt100(鉑電阻) 7、軸承套轉(zhuǎn)速：600±30r/min 8、噴射口水流速：5±0.5ml/s 9、水槽容量：≥750ml 10、環(huán)境溫度：20～30℃ 11、環(huán)境濕度：≤85% 性能特點(diǎn) 1、本儀器采用電加熱棒加熱方式，加熱速度快。 2、本機(jī)按標(biāo)準(zhǔn)來選購球軸承，計時器可精確到0.1S。 3、采用進(jìn)口溫控儀器，確保試驗(yàn)所需精度且穩(wěn)定可靠。 4、水浴溫度通過PT100傳感器(電阻測溫包)輸入到溫控器，本傳感器反映靈敏，工作可靠。 5、本儀器壓縮機(jī)體積小、質(zhì)量輕、運(yùn)行穩(wěn)定、無振動，很適合化驗(yàn)室之用。 網(wǎng)址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=748  

Pandar128 圖像級超高分辨率高性能激光雷達(dá)

本發(fā)明公開了一種摩擦輪行進(jìn)式的帶自鎖功能的全方向可轉(zhuǎn)彎攀爬機(jī)器人，包括上部分機(jī)架(11)、下部分機(jī)架(12)、上下部分連接柱(13)、上夾緊驅(qū)動單元、下夾緊驅(qū)動單元以及后夾緊機(jī)構(gòu)，所述上部分機(jī)架(11)與下部分機(jī)架(12)通過上下部分連接柱(13)連接固定在一起，所述夾緊驅(qū)動單元的個數(shù)為兩個，分別為上夾緊驅(qū)動單元和下夾緊驅(qū)動單元，所述上夾緊驅(qū)動單元設(shè)置于上部分機(jī)架(11)上，而所述下夾緊驅(qū)動單元設(shè)置于下部分機(jī)架(12)上；本發(fā)明機(jī)械人不限于攀爬固定方向的柱子，具有拐彎功能，能適應(yīng)變化橫截面積大小的柱