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一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)
一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過(guò)利用上一觸地過(guò)程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對(duì)飛行相水平運(yùn)動(dòng)速度和系統(tǒng)總能量實(shí)行反饋控制，預(yù)測(cè)控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實(shí)現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，不需要計(jì)算精確的不動(dòng)點(diǎn)觸地角度，通過(guò)反饋控制實(shí)現(xiàn)控制收斂，控制方法簡(jiǎn)單，計(jì)算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實(shí)時(shí)性不足、適應(yīng)性不夠等問(wèn)題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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一次性預(yù)充式?即配制含特定量肝素封管液?的封管器
小試階段/n本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種一次性預(yù)沖式即配制含特定量肝素的封管器。。注入病人體內(nèi)的前段為生理鹽水，后段為即時(shí)配置好的只夠充斥病人留在體內(nèi)和體外留置管道的（因配置好的肝素液不可長(zhǎng)時(shí)間存放，所以本實(shí)用新型利用其特征，可讓充斥管道的肝素液現(xiàn)配現(xiàn)用）的肝素液，這樣既不會(huì)因?yàn)橹挥蒙睇}水封管而造成的栓子形成和堵管，也不會(huì)因?yàn)楦嗡亓窟^(guò)大（因?yàn)槌涑獠∪斯艿赖母嗡匾毫糠浅Ｐ。恍枰s0.5ml）而導(dǎo)致不必要的使用和病人凝血功能方面的安全隱患.
武漢大學(xué)
2021-04-11
科技創(chuàng)新標(biāo)志性人物-劉永坦（哈爾濱工業(yè)大學(xué)教授、博士生導(dǎo)師）
科技創(chuàng)新標(biāo)志性人物-劉永坦（哈爾濱工業(yè)大學(xué)教授、博士生導(dǎo)師）
科技部
2021-08-31
藥大學(xué).jpg){kind=logo}
一種選擇性非甾體抗炎鎮(zhèn)痛藥Celebrex(塞來(lái)昔布)的合成方法
【發(fā) 明 人】王小龍；張大成【摘要】本發(fā)明涉及一種非甾體抗炎鎮(zhèn)痛藥Celebrex(塞來(lái)昔布)的合成方法，該發(fā)明以化合物一和化合物二為原料，在硫酸銅和抗壞血酸共同催化下，分子間通過(guò)[3+2]偶極環(huán)加成反應(yīng)合成塞來(lái)昔布分子的吡唑壞，從而合成了塞來(lái)昔布(見(jiàn)圖1)。該方法操作簡(jiǎn)單，條件溫和，收率較高，是一種有效合成塞來(lái)昔布的新方法。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
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兼具高能量密度和高安全性的準(zhǔn)固態(tài)可充電鋰離子電池新體系
關(guān)鍵詞：兼具高能量密度和高安全性的準(zhǔn)固態(tài)可充電鋰離子電池新體系 針對(duì)現(xiàn)有鋰離子電池體系在能量密度與安全性上的瓶頸，王治宇、邱介山教授團(tuán)隊(duì)利用凝膠電解質(zhì)中硫化鋰正極與硅負(fù)極之間的穩(wěn)定多電子氧化還原反應(yīng)，在實(shí)現(xiàn)高能量密度（506-802 Wh kg-1）的同時(shí)，從原理上根除了高活性金屬鋰負(fù)極或釋氧正極對(duì)電池壽命與安全性的影響，發(fā)展了一類(lèi)具有本質(zhì)安全性的高能量準(zhǔn)固態(tài)鋰離子電池新體系。獲得的軟包電池在過(guò)熱、內(nèi)/外部短路、機(jī)械穿刺/切割及水/氧破損等濫用條件下均具有良好的穩(wěn)定性，且可在-20 至 60oC 寬溫區(qū)內(nèi)正常工作。在聯(lián)用原位紫外光譜、原位 X 射線(xiàn)衍射及原位電化學(xué)阻抗譜深入理解揭示其多硫化物介導(dǎo)反應(yīng)機(jī)理基礎(chǔ)上，發(fā)展了限域空間內(nèi)構(gòu)建導(dǎo)電吸附-催化雙功能活性位點(diǎn)，提升電池在低離子遷移率凝膠電解質(zhì)中氧化還原反應(yīng)效率的有效策略。此項(xiàng)工作為彌補(bǔ)二次電池安全性與能量密度之間的鴻溝，發(fā)展高可靠性、高環(huán)境適應(yīng)性的新型電池提供了新的思路，在載人交通工具、空間技術(shù)、植入醫(yī)療等對(duì)儲(chǔ)能技術(shù)安全性、可靠性需求突出的領(lǐng)域極具應(yīng)用前景。
大連理工大學(xué)
2021-04-13
業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
一種缺失gG和TK基因的重組牛傳染性鼻氣管炎病毒和應(yīng)用
研發(fā)階段/n一種缺失gG和TK基因的重組牛傳染性鼻氣管炎病毒和應(yīng)用。 成果簡(jiǎn)介：本研究通過(guò)定向基因缺失技術(shù)將牛傳染性鼻氣管炎病毒的毒力基因TK和必需基因gG缺失，得到了牛傳染性鼻氣管炎的gG和TK雙基因缺失突變株。疫苗免疫是防治牛傳染性鼻氣管炎的根本措施，滅活疫苗不能區(qū)分野毒感染和疫苗免疫牛，弱毒疫苗有殘余毒力和返強(qiáng)風(fēng)險(xiǎn)，本研究獲得的牛傳染性鼻氣管炎的gG和TK雙基因缺失突變株，可區(qū)分野毒感染牛和疫苗免疫牛，是血清學(xué)“標(biāo)志”疫苗，為我國(guó)牛傳染性鼻氣管炎根除計(jì)劃提供了技術(shù)支撐。 應(yīng)用前景：目前我國(guó)
華中農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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殼聚糖新型兩親性聚電解質(zhì)衍生物合成洗滌消毒劑
? 甲殼素是從蝦蟹等甲殼類(lèi)動(dòng)物的外殼以及菌，藻類(lèi)低等植物的細(xì)胞壁中提取的天然高分子材料，是自然界中的第二大生物衍生資源。殼聚糖是甲殼素的N-脫乙醛基產(chǎn)物,是自然界中唯一的阡性多糖。 我們?cè)趯?duì)羧甲基殼聚糖的制備方法進(jìn)行深入研究的基礎(chǔ)上，對(duì)羧甲基殼聚糖的進(jìn)一步改性進(jìn)行深入地研究。制備出了具有表面活性、絡(luò)合、抗菌、可降解無(wú)毒耐鹽、廉價(jià)等優(yōu)異性能的高檔洗滌劑。可替代進(jìn)口高檔洗滌劑，主要用于果疏的清洗。通過(guò)保護(hù)-脫保護(hù)技術(shù)對(duì)殼聚糖進(jìn)行羧甲基化改性，控制羧甲基基團(tuán)在殼聚糖吡喃環(huán)上的取代位置，制得結(jié)構(gòu)可
北京理工大學(xué)
2021-01-12
基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)
一種基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)，包括提取需向配電網(wǎng)注入的無(wú)功功率， 形成完成向配電網(wǎng)注入無(wú)功功率目標(biāo)的分布式電源的集合，形成協(xié)調(diào)一致性控制無(wú)功功率分解的矩陣， 計(jì)算集合中各個(gè)分布式電源的無(wú)功功率注入設(shè)定值，電壓監(jiān)測(cè)裝置通過(guò)雙向通信線(xiàn)路向相應(yīng)分布式電源 傳送無(wú)功功率注入設(shè)定值，各分布式電源根據(jù)該值產(chǎn)生相應(yīng)的無(wú)功功率注入至配電網(wǎng)，使得注入無(wú)功功 率總和滿(mǎn)足需求。該控制方法無(wú)需中央控制器，分布式電源能夠自發(fā)進(jìn)行輸出無(wú)功功率的調(diào)節(jié)
武漢大學(xué)
2021-04-14
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具有細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)仿生的兩親性接枝聚合物及其制備方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種具有細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)仿生的兩親性接枝共聚物,所述共聚物的主鏈為殼聚糖，側(cè)鏈分別為親水的磷酸膽堿和疏水的脂肪酸;本發(fā)明所制備的兩親接枝共聚物具有細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)仿生的特點(diǎn)：磷酸膽堿分子模擬細(xì)胞膜中磷脂分子的頭部，殼聚糖的糖單元模擬細(xì)胞膜上糖脂分子的頭部，疏水的脂肪酸則模擬磷脂和糖脂分子的疏水碳鏈。所述共聚物具有良好的生物相容性和親水性。在作為納米藥物載體時(shí)，既能夠阻抗蛋白質(zhì)的非特異性粘附，又能容易地被病灶細(xì)胞內(nèi)吞。此外，該接枝共聚物能夠穩(wěn)定的分散在高鹽度和廣泛pH條件下。本發(fā)明同時(shí)還提供了制備所述共聚物的方法，操作簡(jiǎn)單，成本低，反應(yīng)條件溫和，產(chǎn)率較高。
四川大學(xué)
2016-10-26
一種基于活性污泥快速檢測(cè)有機(jī)化學(xué)品生物降解性的方法
本發(fā)明提供了一種快速檢測(cè)有機(jī)化學(xué)品生物降解性的方法，采用的菌源來(lái)自于污水處理廠(chǎng)的二級(jí)出水。將無(wú)機(jī)鹽培養(yǎng)基、接種液、有機(jī)化學(xué)品受試物按一定比例加入帶塞BOD瓶中，以受試物中的有機(jī)碳為唯一碳源，在14～50天的測(cè)試周期內(nèi)進(jìn)行微生物生長(zhǎng)代謝。測(cè)試過(guò)程中，以固定的時(shí)間間隔取樣，進(jìn)行溶解氧（DO）、pH和總有機(jī)碳（TOC）測(cè)定，同時(shí)采用高效液相色譜（HPLC）快速準(zhǔn)確檢測(cè)降解過(guò)程中有機(jī)物及代謝產(chǎn)物濃度的變化。本方法以高效液相色譜法（HPLC）直接測(cè)定待測(cè)有機(jī)化學(xué)品及代謝產(chǎn)物濃度的變化，從而直接計(jì)算出其降解率，同時(shí)結(jié)合降解過(guò)程中BOD瓶中的溶解氧，pH和TOC的變化間接反映待測(cè)有機(jī)化學(xué)品的生物降解性的好壞。此方法操作簡(jiǎn)單，多個(gè)參數(shù)的測(cè)試評(píng)價(jià)相結(jié)合，測(cè)定結(jié)果快速準(zhǔn)確。
四川大學(xué)
2016-10-27