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XM-HL3高級(jí)全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測(cè)量） ? XM-HL3高級(jí)全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測(cè)量）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，是在XM-HL1高級(jí)全功能護(hù)理人模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行升級(jí)，增加了血壓測(cè)量模塊，可進(jìn)行血壓測(cè)量訓(xùn)練，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 ? 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動(dòng)和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過(guò)程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過(guò)程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時(shí)，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動(dòng)吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時(shí)落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時(shí)可真實(shí)感受男性尿道的三個(gè)狹窄、兩個(gè)彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個(gè)不同階段，同時(shí)顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評(píng)估、測(cè)量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤(rùn)期。 · 第二期：炎癥浸潤(rùn)期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。 ■ 創(chuàng)傷護(hù)理（清洗、消毒、換藥、止血、包扎）： · 胸壁切開縫合傷口護(hù)理 · 大腿外傷切開縫合傷口護(hù)理（消毒、清洗、縫合） · 大腿皮膚裂傷護(hù)理（消毒、清洗） · 大腿感染性潰瘍護(hù)理（消毒、清洗、換藥） · 足壞疽、第1、2、3足趾和足跟壓瘡護(hù)理 · 上臂截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） · 小腿截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） ■ 血壓測(cè)量訓(xùn)練：收縮壓、舒張壓及心率參數(shù)可自行設(shè)定。 · 收縮壓：設(shè)定范圍30-250mmHg · 舒張壓：設(shè)定范圍15-105mmHg · 心率：設(shè)定范圍10-200次/分 · 脈搏聽診音量：設(shè)定范圍0-16 · 具有korotkoff Gap音

本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺(jué)的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過(guò)柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過(guò)程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

本發(fā)明相對(duì)于傳統(tǒng)的OFDM系統(tǒng)發(fā)射機(jī)模型，添加了一個(gè)N點(diǎn)IDFT運(yùn)算，不需要太多額外的復(fù)雜度和硬件開銷。相對(duì)于傳統(tǒng)的OFDM，本發(fā)明大大降低了發(fā)送信號(hào)的PAPR，使發(fā)送信號(hào)功率分配更加均勻，降低了發(fā)射機(jī)功放的設(shè)計(jì)難度。本發(fā)明提出對(duì)添加Nzero個(gè)0后的N維信號(hào)進(jìn)行CI擴(kuò)展，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)直接對(duì)N-Nzero調(diào)制符號(hào)進(jìn)行CI擴(kuò)展，保持了子載波的正交性，使得發(fā)射信號(hào)的PAPR獲得了進(jìn)一步的降低。

面向工業(yè)制造的非接觸式在線攝影測(cè)量系統(tǒng)，結(jié)合了主動(dòng)式面結(jié)構(gòu)光投影測(cè)量和被動(dòng)式雙目視覺(jué)攝影測(cè)量的特點(diǎn)，對(duì)物體的三維形貌與變形進(jìn)行在線測(cè)量。具有非接觸、高精度、自動(dòng)化、測(cè)量點(diǎn)密度大、實(shí)時(shí)、高效和不易受溫度變化、振動(dòng)等外界因素干擾等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于提高切削加工效率、質(zhì)量和降低成本具有重要意義，具有廣泛的應(yīng)用前景。

對(duì)于特殊工況條件下（如被測(cè)對(duì)象環(huán)境溫度較高，且物料下落時(shí)會(huì)產(chǎn)生飛濺、出現(xiàn)粉塵等現(xiàn)象）動(dòng)態(tài)物位的檢測(cè)問(wèn)題，已成為企業(yè)能否實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化的關(guān)鍵所在。雖然目前市場(chǎng)上出現(xiàn)了各種物位測(cè)量?jī)x表，而且新的物位檢測(cè)方法也不斷產(chǎn)生，但對(duì)于散粒體在動(dòng)態(tài)變化狀態(tài)下、且料倉(cāng)內(nèi)還有散粒體的飛濺以及熱氣的蒸發(fā)等現(xiàn)象的物位測(cè)量，已有的物位測(cè)量?jī)x表顯得并不適用。 同時(shí)，在工礦企業(yè)中，當(dāng)物料達(dá)到設(shè)定值以后，都是采用人工手動(dòng)開關(guān)閥門去控制料位高度，這不單降低了控制精度，而且提高了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度；對(duì)于大型企業(yè)來(lái)說(shuō)，一般被控對(duì)象是多目標(biāo)、多參數(shù)的，采用這種傳統(tǒng)的方法更顯得無(wú)能為力。另外，由于被測(cè)對(duì)象的工作環(huán)境惡劣，系統(tǒng)各種隨機(jī)干擾嚴(yán)重，加之物料采用風(fēng)機(jī)通過(guò)管道輸送，時(shí)滯較大，如采用傳統(tǒng)的控制方法，控制效果也不甚理想。 綜上所述，特殊工況條件下動(dòng)態(tài)物位的檢測(cè)是當(dāng)前檢測(cè)領(lǐng)域中的一個(gè)難題，也是實(shí)現(xiàn)企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的前提，在此基礎(chǔ)上，采用現(xiàn)代先進(jìn)的控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)多目標(biāo)被控對(duì)象的自動(dòng)控制，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提高企業(yè)生產(chǎn)效率和經(jīng)濟(jì)效益是必要而迫切的。基于此，本項(xiàng)目提出的基于激光測(cè)量原理的非接觸式料位監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)是一種新的行之有效的方法，可以實(shí)現(xiàn)特殊工況條件下液體和固體的非接觸物位測(cè)量。非接觸式料位監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)，是總結(jié)了國(guó)內(nèi)外相關(guān)技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，并綜合了智能技術(shù)，計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)和先進(jìn)控制理論而開發(fā)的高技術(shù)產(chǎn)品。與同類技術(shù)產(chǎn)品或成果相比，該系統(tǒng)測(cè)量精度高，開放靈活，可靠性高，且操作簡(jiǎn)單，易于維護(hù)。 技術(shù)特點(diǎn)：（1）綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能技術(shù)和先進(jìn)控制理論；（2）核心算法采用了多層次結(jié)構(gòu)，極大增強(qiáng)了系統(tǒng)的適應(yīng)性、可靠性和易維護(hù)性，保證系統(tǒng)的長(zhǎng)期優(yōu)化運(yùn)行；（3）非接觸式激光料位監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)能夠通過(guò)定制適應(yīng)不同應(yīng)用需求；（4）該系統(tǒng)測(cè)量精度高,與被測(cè)物不直接接觸,安裝維護(hù)方便；（5）非接觸式激光料位監(jiān)測(cè)與控制系統(tǒng)在特殊生產(chǎn)工況下控制精度可達(dá)到1mm；（6）可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸，具有自動(dòng)報(bào)警功能；（7）全中文系統(tǒng)，具有控制操作、趨勢(shì)顯示、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、報(bào)表打印、故障報(bào)警等功能；（8）低成本設(shè)計(jì)是本技術(shù)的著眼點(diǎn)之一。    應(yīng)用范圍： 本項(xiàng)目適用于化工生產(chǎn)和某些橡膠生產(chǎn)過(guò)程要求對(duì)高粘度介質(zhì)的物位進(jìn)行測(cè)量與控制；在采礦場(chǎng)、農(nóng)產(chǎn)品貯倉(cāng)、水泥庫(kù)等地方要求對(duì)固體顆粒及粉料面位置的測(cè)控，連續(xù)鑄鋼錠時(shí)結(jié)晶器中鋼水液面的測(cè)控等方面。有助于提高料位檢測(cè)效率和精度，目前國(guó)內(nèi)在特殊工況條件下(如被測(cè)對(duì)象環(huán)境溫度較高，且物料下落時(shí)會(huì)產(chǎn)生飛濺、出現(xiàn)粉塵等現(xiàn)象)動(dòng)態(tài)物位的檢測(cè)研究仍處于起步階段，現(xiàn)有的技術(shù)還存在這很大的不足，本項(xiàng)目的成功將有望在全國(guó)范圍內(nèi)推廣，市場(chǎng)前景看好。

 長(zhǎng)期以來(lái)，生化反應(yīng)系統(tǒng)的建模與分析依賴于馬氏假設(shè)，即反應(yīng)物的隨機(jī)運(yùn)動(dòng)不受以前狀態(tài)的影響，而僅受當(dāng)前狀態(tài)的影響。然而，這種無(wú)記憶的假設(shè)是非常理想化的，實(shí)際的反應(yīng)系統(tǒng)是帶有記憶的，例如許多生物學(xué)實(shí)驗(yàn)已經(jīng)證實(shí)：分子記憶廣泛存在于基因表達(dá)調(diào)控系統(tǒng)中，并對(duì)基因表達(dá)水平有重要影響。由于分子記憶能夠?qū)е路邱R氏反應(yīng)運(yùn)動(dòng)學(xué)，以及由于經(jīng)典的馬氏理論不能夠直接應(yīng)用于非馬氏反應(yīng)過(guò)程的建模與分析，從而導(dǎo)致許多理論挑戰(zhàn)。經(jīng)過(guò)對(duì)非馬氏生化反應(yīng)系統(tǒng)的多年研究，作者建立起一套實(shí)用的理論與方法，主要包括靜態(tài)廣義化學(xué)主方程（stationary generalized chemical master equation）、靜態(tài)廣義福克-普朗克方程（stationary generalized Fokker-Planck equation）和靜態(tài)廣義線性噪聲逼近（generalized linear noise approximation），揭示出：盡管各個(gè)反應(yīng)物的暫態(tài)動(dòng)力學(xué)可能是非馬氏的，但生化反應(yīng)系統(tǒng)的整個(gè)微觀變量隨時(shí)間演化最后都變成馬氏變量，不管反應(yīng)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)淙绾螐?fù)雜以及不管特征化分子記憶的等待時(shí)間分布的形式如何復(fù)雜。這三種一般性格式開辟了研究復(fù)雜生物分子系統(tǒng)的新方向，具有寬廣的應(yīng)用前景，特別是能夠幫助人們發(fā)現(xiàn)新的生物學(xué)知識(shí)。

石油資源的日益枯竭和日益嚴(yán)格的環(huán)保要求，使得清潔替代燃料的開發(fā)和應(yīng)用步伐大大加快。其中可再生能源，生物柴油更是得到了各國(guó)的廣泛重視。目前工業(yè)化生產(chǎn)的生物柴油當(dāng)中，對(duì)于富含水或FFA的價(jià)廉的低品質(zhì)原料油，則需要復(fù)雜的前處理工藝。因此開發(fā)一種方便、高效的可采用低品質(zhì)油合成生物柴油的技術(shù)意義重大。 蓖麻為世界十大油料作物之一，在我國(guó)具有豐富資源,其產(chǎn)量位居世界第三，是優(yōu)良的替代石油的可再生性“綠色能源”資源。油桐是我國(guó)特有的木本油料樹種,因其種子含油量高,被列為我國(guó)四大木本油料之一。以上述兩種非食用油制備生物柴油不僅可以緩解對(duì)食用油的需求壓力，還可以大力推動(dòng)此類油品植物的種植業(yè)的發(fā)展。

對(duì)于非圓截面的回轉(zhuǎn)體的高速車削加工，必須開發(fā)高頻響的伺服刀架，并由計(jì)算機(jī)控制刀架在徑向做高頻運(yùn)行。本項(xiàng)目開發(fā)了高頻響的電液伺服刀架，其頻響高達(dá)130赫茲，可以滿足近4000轉(zhuǎn)/分切削轉(zhuǎn)速的要求，行程可達(dá)±4mm，由計(jì)算機(jī)完成的先進(jìn)控制策略可以保證加工的高精度。對(duì)于磨削加工，僅需將車削更換為氣動(dòng)磨頭，車床更換為磨床。

熱導(dǎo)率、熱擴(kuò)散率和比熱是物質(zhì)非常重要的熱物理性能參數(shù)，也是進(jìn)行絕熱設(shè)計(jì)和熱分析計(jì)算不可或缺的關(guān)鍵參數(shù)。基于非穩(wěn)態(tài)平面熱源法的高溫可變氣壓熱導(dǎo)率測(cè)試系統(tǒng)，可為納米超級(jí)隔熱材料、航空航天熱防護(hù)材料、能源及建筑保溫材料的制備和應(yīng)用相關(guān)部門提供可靠的熱導(dǎo)率和熱擴(kuò)散率測(cè)試手段。測(cè)試系統(tǒng)主要主要由平面熱源、高溫環(huán)境箱及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)等組成，如圖 1所示，給平面熱源通以一定形式（階躍或脈沖式）的加熱電流 I(t)，同時(shí)用熱電偶測(cè)量距熱源為 x 的位置處材料內(nèi)部的溫度變化 T(x,t)，根據(jù)熱源-試樣測(cè)量系統(tǒng)的傳熱數(shù)學(xué)模型及其非穩(wěn)態(tài)導(dǎo)熱方程的解析解，通過(guò)基于最小二乘擬合的參數(shù)估計(jì)算法，可以同時(shí)確定出設(shè)定溫度和氣壓條件下被測(cè)材料試樣的熱導(dǎo)率、熱擴(kuò)散率和體積熱容三個(gè)熱物性參數(shù)。對(duì)于階躍式加熱，溫度響應(yīng)公式為：圖1熱導(dǎo)率測(cè)試范圍：0.005～5 W/（m.K） ；測(cè)試精度：5%；溫度范圍：RT～1200℃；氣壓范圍：10～105Pa 。

本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)自然視覺(jué)監(jiān)控環(huán)境下單/多人的人臉檢測(cè)、跟蹤及識(shí)別。系統(tǒng)能 實(shí)現(xiàn)單樣本條件下，完成視頻中所出現(xiàn)人物的身份判別，能應(yīng)對(duì)自然監(jiān)控環(huán)境下 的光照、姿態(tài)、表情變化及面部遮擋物的改變。目前，系統(tǒng)識(shí)別精度在千人庫(kù)小 規(guī)模測(cè)試中達(dá)到 95%以上，識(shí)別速度為 25 幀/秒。系統(tǒng)主要特點(diǎn)在于： (1) 不同環(huán)境下的人臉特征點(diǎn)標(biāo)記：以主動(dòng)外觀模型為基礎(chǔ)，初始化后 經(jīng)過(guò)一組級(jí)聯(lián)回歸器的數(shù)次迭代來(lái)優(yōu)化標(biāo)記點(diǎn)，最終得到足夠精度的標(biāo)記點(diǎn)。方 法能適應(yīng)多姿態(tài)、多表情以及多種光照等自然環(huán)境下的人臉。 (2) 高效的有效人臉檢測(cè)、跟蹤及確認(rèn)機(jī)制：在監(jiān)控視頻中，人臉在某 些幀會(huì)出現(xiàn)模糊、嚴(yán)重遮擋而使得臉部特征嚴(yán)重缺失，此時(shí)所捕捉到的人臉已不 適合進(jìn)行識(shí)別。為此，通過(guò)建立高效的模糊及遮擋判別機(jī)制，自動(dòng)拋棄原始檢測(cè) 到的非人臉和非正常人臉，完成非連續(xù)幀多個(gè)人臉的有效跟蹤。 (3) 魯棒且具有區(qū)分度的人臉特征提取機(jī)制：考慮到校正后的人臉仍然 與原始樣本人臉存在差距，從多個(gè)尺度從校正后的歸一化人臉中提取不變性特征， 能適應(yīng)多種環(huán)境改變，同時(shí)設(shè)計(jì)特征投影空間，進(jìn)一步加強(qiáng)樣本區(qū)分度。 (4) 高速有效的識(shí)別確認(rèn)機(jī)制：為提高識(shí)別的準(zhǔn)確性，建立視頻識(shí)別序 列中正確識(shí)別確認(rèn)機(jī)制，通過(guò) voting 方式，刪除序列中的誤識(shí)別，保留正確識(shí) 別結(jié)果。 此外，為提高系統(tǒng)對(duì)人臉表情和眼鏡等遮擋物的適應(yīng)性，正在進(jìn)行二次版本 的提升工作，目前已完成人臉表情歸正以及遮擋物自動(dòng)摘除的仿真，部分仿真結(jié)果