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該工作首次將有機(jī)太陽能電池領(lǐng)域中兩個(gè)功能性最強(qiáng)、應(yīng)用最廣泛的拉電子基團(tuán)氟原子和酯基同時(shí)引入到了單噻吩的 β

本成果為非接觸供電系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的架空網(wǎng)、三軌、儲(chǔ)能式等供電方式相比，新型非接觸供電技術(shù)存在著十分明顯的優(yōu)點(diǎn)，不但外觀十分美觀且使用方便、安全。軌道機(jī)車與牽引網(wǎng)沒有直接電氣連接，消除了觸電及電火花等危險(xiǎn)，無積塵和接觸損耗，無機(jī)械磨損和相應(yīng)的維護(hù)問題，可適應(yīng)惡劣天氣環(huán)境（如下雪和積水）。本項(xiàng)目中非接觸供電軌道車的應(yīng)用前景將會(huì)十分光明，此技術(shù)不但可以應(yīng)用到城市軌道交通系統(tǒng)、水下運(yùn)輸系統(tǒng)以及礦山車系統(tǒng)等運(yùn)輸系統(tǒng)，還可以應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，因此非接觸供電軌道車系統(tǒng)是未來的一個(gè)發(fā)展方向。

本發(fā)明公開了一種非均勻采樣的 Chirp 脈沖時(shí)延估計(jì)方法，發(fā)射 Chirp 脈沖信號(hào)的匹配變換階次 p 和非均勻采樣產(chǎn)生的隨機(jī)采樣時(shí)間點(diǎn) tn，并進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)；對(duì)接收的信號(hào)采用調(diào)頻率為-k 的 Chirp 脈沖信號(hào)進(jìn)行調(diào)制，得到調(diào)制后信號(hào) g(t)；對(duì) g(t)以 tn 進(jìn)行時(shí)域采樣，得到采樣序列 g(tn)，對(duì) g(tn)進(jìn)行非均勻采樣離散傅里葉變換，再做 umcscα 的尺度變換得 Xp(um)，對(duì)分?jǐn)?shù)階 Fourier 域下信號(hào)的幅值|Xp(um)|進(jìn)行非相參積累；對(duì)積累后的信號(hào)進(jìn)行峰值搜索并記錄分?jǐn)?shù)階 Fourier 域下對(duì)應(yīng)位置 mi，進(jìn)而計(jì)算出脈沖時(shí)間延遲τi=mi?t。本發(fā)明可以有效解決在均勻低速采樣條件下因脈沖時(shí)延過大導(dǎo)致頻移大于信號(hào)采樣率而造成的時(shí)延模糊問題。

執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn):GB/T 50082-2009，JTG 3420-2020 北京耐爾得公司研發(fā)的NELD-ES731非接觸法收縮膨脹變形測(cè)定儀，適用于測(cè)定早齡期混凝土的收縮及膨脹變形的測(cè)試，也可用于無約束狀態(tài)下混凝土收縮膨脹變形的測(cè)定。該產(chǎn)品是通過電渦流傳感器對(duì)埋入混凝土的標(biāo)靶進(jìn)行位移測(cè)量，高精度處理器能精確的測(cè)量出混凝土早期收縮的變形數(shù)據(jù)。主機(jī)采用8寸彩色觸摸屏，操作簡(jiǎn)便，界面友好；數(shù)據(jù)分析軟件具有雙向數(shù)據(jù)分析能力；測(cè)量夾具結(jié)構(gòu)科學(xué)，加工精細(xì)。該產(chǎn)品受到使用單位的一致好評(píng)，是科研單位、質(zhì)量控制單位信得過的好產(chǎn)品。

本發(fā)明公開了一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機(jī)器人。本發(fā)明包括總支撐架、用于模擬臀、胸、腰截面環(huán)的多個(gè)單層擬合機(jī)構(gòu)和肩部擬合機(jī)構(gòu)，肩部擬合機(jī)構(gòu)安裝在總支撐架的頂部，多個(gè)結(jié)構(gòu)相同的單層擬合機(jī)構(gòu)依次安裝在肩部擬合機(jī)構(gòu)下方的總支撐架上。本發(fā)明由連桿機(jī)構(gòu)擬合肩部以下軀干的整體形狀框架，由斜坡式擬合機(jī)構(gòu)仿形肩部形狀，由穿著在機(jī)器人上的緊身衣，表征人體擬合結(jié)果，可用于服裝定制與服裝試穿中，由機(jī)器人替換真人試穿服裝

項(xiàng)目背景：目前電力機(jī)器人在作業(yè)過程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強(qiáng)度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時(shí)在巡檢過 程中，要對(duì)各種線路金具、各種作業(yè)儀表進(jìn)行識(shí)別與檢測(cè)， 通常采用機(jī)器視覺技術(shù)。但由于機(jī)器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復(fù)雜環(huán)境，存在識(shí)別率低，不穩(wěn)定等問題。本項(xiàng)研究針 對(duì)特殊應(yīng)用環(huán)境，擬開發(fā)一套基于機(jī)器視覺的巡檢機(jī)器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.基于多傳感器信息融合的機(jī) 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺、激光雷達(dá)、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)巡檢路徑上障礙物的實(shí)時(shí)識(shí)別與定 位；2.巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)：用于對(duì)巡檢機(jī)器人采集到 的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實(shí)時(shí)視頻傳 輸、機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學(xué)習(xí)算法：針對(duì)極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問題，研究基于小樣本學(xué)習(xí)的深度學(xué)習(xí)算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識(shí)別精度；4.圖像增強(qiáng)算法：針對(duì)高空強(qiáng)光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來的圖像識(shí)別困難問題，研究相 應(yīng)的圖像增強(qiáng)算法，提高識(shí)別精度。主要技術(shù)指標(biāo)：1.開發(fā) 設(shè)計(jì)一種適合高壓線路金具視覺檢測(cè)與識(shí)別技術(shù)，對(duì)輸電線 路各種金具進(jìn)行動(dòng)態(tài)識(shí)別與檢測(cè)，解決野外環(huán)境下識(shí)別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機(jī)器視覺識(shí)別與檢測(cè)方 法。2.開發(fā)設(shè)計(jì)一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺檢測(cè)與識(shí)別技術(shù)，形成一套完整的機(jī)器視覺識(shí)別與檢測(cè)方 法。包括線路金具的識(shí)別模型和線路金具的定位方法與雙目 測(cè)距技術(shù)。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開發(fā)，要求團(tuán)隊(duì)具 有類似經(jīng)驗(yàn)，具備電力機(jī)器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識(shí)別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹名稱：高級(jí)男女性全功能護(hù)理人模型    型號(hào)：ZH/122B一、特點(diǎn)高級(jí)全功能組合式護(hù)理訓(xùn)練模擬人是根據(jù)臨床基礎(chǔ)護(hù)理操作與實(shí)習(xí)護(hù)理技術(shù)大綱的要求，經(jīng)專家研討由我公司開發(fā)研制的最新產(chǎn)品。該產(chǎn)品綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能。 本模型由進(jìn)口PVC塑膠材料，經(jīng)模具澆模工藝制成。具有形象逼真、操作真實(shí)、拆裝方便、結(jié)構(gòu)合理和經(jīng)久耐用等特點(diǎn)。還可以拆裝分部件進(jìn)行局部功能教學(xué)訓(xùn)練。是目前國內(nèi)最先進(jìn)、功能齊全、材料講究的全新高級(jí)護(hù)理訓(xùn)練模型。二、產(chǎn)品功能：1、清洗梳理頭發(fā)（假發(fā)）、洗臉2、眼、耳滴藥水清洗3、口腔護(hù)理4、氧氣吸入法5、鼻飼法6、氣管切開護(hù)理7、可進(jìn)行口腔直接氣管插管操作訓(xùn)練8、洗胃法9、胸腔解剖重要器官結(jié)構(gòu)觀察10、手臂靜脈注射、輸液、輸血訓(xùn)練11、三角肌皮下注射12、大腿、臀部肌肉注射13、女性導(dǎo)尿術(shù)14、女性膀胱沖洗15、灌腸法16、女性會(huì)陰護(hù)理17、造瘺引流術(shù)護(hù)理18、胸、腹部穿刺訓(xùn)練包括胸腔、腹腔、肝臟、腰椎穿刺。①胸腔穿（在左側(cè)肩胛線第7-8肋間，避免在第9肋間以下穿刺）；②腹腔穿刺（在下腹部臍與髂前上棘連線中外1/3交點(diǎn)處）（暫缺）；③肝臟穿刺（在右側(cè)腋中線第8-9肋間，深度不超過6cm）（偏高）；④骨髓穿刺（在左側(cè)髂前上棘后方1-2cm處）；⑤腰椎穿刺（在第3-4腰椎棘突間隙，成人進(jìn)針深度為4-6cm，髂嵴最高點(diǎn)平第4腰椎棘突）。19、整體護(hù)理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法20、創(chuàng)傷護(hù)理：消毒、換藥、止血、包扎（1）、大腿皮膚裂傷（消毒、清洗）（2）、大腿感染性潰瘍（消毒、清洗、換藥）（3）、足壞疽，第1、2、3足趾和足跟壓瘡（褥瘡）（4）、上臂截肢殘端（供包扎訓(xùn)練）（5）、小腿截肢殘端（供包扎訓(xùn)練）三、適用范圍1、適用于高等醫(yī)學(xué)院校、護(hù)理學(xué)院、職業(yè)衛(wèi)生院校等臨床教學(xué)示教及學(xué)員實(shí)踐操作訓(xùn)練2、醫(yī)院醫(yī)護(hù)人員繼續(xù)教育臨床教學(xué)實(shí)踐操作訓(xùn)練3、基層衛(wèi)生單位臨床醫(yī)學(xué)普及培訓(xùn)四、保養(yǎng)、保修1、鼻飼、洗胃、灌腸、男女導(dǎo)尿等功能操作訓(xùn)練結(jié)束后，要排空操作時(shí)灌注入胃、腸、膀胱的殘液。2、長(zhǎng)時(shí)間不用時(shí)，應(yīng)將模型擦試清理干凈，裝包存放在陰涼干燥處、以延長(zhǎng)使用壽命。3、模型為組裝式，保管好拆裝時(shí)螺母，備有零部件可供更換。4、本模型免費(fèi)保修壹年，終身維修。

本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識(shí)別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間

南京大學(xué)電子智慧型服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新研究院融合AI+5G技術(shù)，研發(fā)出智慧服務(wù)機(jī)器人“小融”代替銀行大堂經(jīng)理，實(shí)現(xiàn)客戶業(yè)務(wù)辦理流程自動(dòng)化，與中國工商銀行合力開展智慧銀行建設(shè)，在避免人人接觸同時(shí)實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)快速辦理，提高了服務(wù)效率。智慧服務(wù)機(jī)器人“小艾”代替醫(yī)院導(dǎo)醫(yī)人員完成導(dǎo)診、分診等工作，有效避免了原有醫(yī)護(hù)人員與患者直接接觸而發(fā)生交叉感染的可能，降低病毒傳播的風(fēng)險(xiǎn)。2020年2月18日，智慧服務(wù)機(jī)器人“小艾”首先進(jìn)入南京市鼓樓醫(yī)院門診大廳，它不怕病毒，不需穿戴防護(hù)服及口罩，是新冠肺炎疫情防治期間鼓樓醫(yī)院的智慧導(dǎo)醫(yī)，也是醫(yī)護(hù)人員的最佳助手。在鼓樓醫(yī)院導(dǎo)醫(yī)臺(tái)，患者進(jìn)入病區(qū)時(shí)，南大電子機(jī)器人首先會(huì)通過人臉識(shí)別對(duì)未佩戴口罩人員進(jìn)行搜索，并向前溫馨提示；通過機(jī)器人視覺及語音交互，她還可以對(duì)病區(qū)內(nèi)發(fā)熱、咳嗽等癥狀患者進(jìn)行識(shí)別梳理，主動(dòng)向前詢問及排查篩選，并引導(dǎo)至發(fā)熱門診；在判斷患者情況后，機(jī)器人可通過臉部大屏推送醫(yī)院科室導(dǎo)視圖，以語音加圖片的形式引導(dǎo)患者去相關(guān)科室就診，有效進(jìn)行分流，減少人流聚集；對(duì)于醫(yī)院概況、在班醫(yī)生、樓層分布及基礎(chǔ)設(shè)施等問題查詢，機(jī)器人也可以通過語音交互幫助患者答疑解難，并精準(zhǔn)引導(dǎo)推送；除完成導(dǎo)診、分診等日常工作外，機(jī)器人更可以對(duì)當(dāng)天就診情況及患者情況進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計(jì)。除智慧導(dǎo)醫(yī)場(chǎng)景外，在防控期間，機(jī)器人還可以協(xié)助醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行病情診斷、隔離區(qū)查房、遠(yuǎn)程會(huì)診，更可以陪患者聊天進(jìn)行心理疏導(dǎo)，服務(wù)場(chǎng)景及功能可進(jìn)一步延伸。南大電子智慧型服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新研究院已迅速參與到科技抗疫的大軍中，除馳援醫(yī)療行業(yè)外，南大電子智慧服務(wù)機(jī)器人還在政府單位、銀行網(wǎng)點(diǎn)、街道社區(qū)等窗口單位上崗服務(wù)，用智慧力量共筑AI安全防線；同時(shí)，南大電子也將更好發(fā)揮人工智能賦能效應(yīng)，用最好的產(chǎn)品及最優(yōu)的技術(shù)支援抗疫，攜手各行各業(yè)打贏這場(chǎng)疫情防控的攻堅(jiān)戰(zhàn)。