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本發(fā)明公開一種基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運(yùn)動(dòng)意圖理解與上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及其控制方法，通過姿態(tài)傳感器分別獲取人體手臂的各個(gè)姿態(tài)信息，并輸入至控制器，人體手臂發(fā)力通過搖桿作用于六維力傳感器上，六維力傳感器輸入相應(yīng)信號(hào)至控制器，控制器將獲取到的姿態(tài)參數(shù)以及力覺參數(shù)，通過建立的意圖識(shí)別模型解算，并控制康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人做出相應(yīng)動(dòng)作，對(duì)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人實(shí)現(xiàn)控制，以實(shí)現(xiàn)微弱主動(dòng)力下的輔助主動(dòng)訓(xùn)練。

哈爾濱工程大學(xué)飽和蒸汽壓測定和臨界現(xiàn)象觀測實(shí)驗(yàn)儀采購項(xiàng)目競爭性磋商

miRNA是一類高度保守的內(nèi)源性單鏈非編碼核苷酸片段，近年來，越來越多的研究發(fā)現(xiàn)miRNA的異常表達(dá)與疾病的發(fā)生和發(fā)展存在著直接或間接的關(guān)系，因此，實(shí)現(xiàn)活體內(nèi)多種miRNA的定量檢測，對(duì)于疾病的早期診斷和監(jiān)測具有重要意義。 我校食品學(xué)院匡華教授團(tuán)隊(duì)博士生瞿愛華采用構(gòu)筑了“核-衛(wèi)星”樣納米結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了細(xì)胞及活體內(nèi)兩種腫瘤標(biāo)志物miR-21和miR-200b的同時(shí)定量檢測，檢測限達(dá)到3.2 zmol/ngRNA和10.3 zmol/ngRNA。 基于核-衛(wèi)星樣組裝結(jié)構(gòu)的miR-21和miR-200b的同時(shí)檢測思路；（B）組裝結(jié)構(gòu)在細(xì)胞內(nèi)的隨時(shí)間熒光動(dòng)態(tài)變化；（C）細(xì)胞內(nèi)miR-21和miR-200b的同時(shí)定量測定。 研究人員利用DNA可控自組裝技術(shù)，構(gòu)筑了金納米棒(GNR)與上轉(zhuǎn)換納米粒子（UCNP）的“核-衛(wèi)星”樣組裝結(jié)構(gòu)。其中，端面的UCNP修飾TAMRA熒光分子，能夠識(shí)別miR-21，側(cè)面的UCNP修飾TAMRA熒光分子，識(shí)別miR-200b。形成核-衛(wèi)星狀組裝結(jié)構(gòu)后，由于UCNP的發(fā)射光被猝滅，當(dāng)遇到目標(biāo)物miR-21或miR-200b時(shí)，UCNP從GNR表面解離，上轉(zhuǎn)換發(fā)光恢復(fù)，TAMRA和Cy5.5的熒光激發(fā)峰與UCNP的發(fā)射峰部分重疊，產(chǎn)生上轉(zhuǎn)換發(fā)光共振能量轉(zhuǎn)移，通過監(jiān)測588nm和736nm處的熒光強(qiáng)度，可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞內(nèi)miR-21和miR-200b的同時(shí)定量檢測以及活體熒光成像。

本發(fā)明涉及含有雙齒配位基團(tuán)的氨基酸手性配體、手性催化劑及其對(duì)應(yīng)的制備方法和應(yīng)用。本發(fā)明的手性配體由廉價(jià)易得的氨基酸制備，該類手性配體的發(fā)展可以提高手性配體的多樣性。該類手性配體只需要一步反應(yīng)即可簡單高效地制備手性Ir(III)催化劑。本發(fā)明的手性Ir(III)催化劑是在氨基酸骨架中引入雙齒導(dǎo)向基團(tuán)改變氨基酸與Ir的原有配位模式，增強(qiáng)氨基酸對(duì)Ir(III)催化劑手性控制能力。首次設(shè)計(jì)合成出了該類手性Ir(Ⅲ)催化劑，并將該催化劑成功地應(yīng)用于手性γ?環(huán)內(nèi)酰胺的高效不對(duì)稱合成中，選擇性高達(dá)99％ee，說明該催化劑具有優(yōu)越的立體控制能力。

本發(fā)明公開了一種基于CZT變換和剪除分裂基快速傅里葉變換的三維攝像聲納波束形成方法，包括以下步驟：分別計(jì)算每個(gè)換能器接收到的聲波中，與載波頻率fk對(duì)應(yīng)的第k個(gè)DFT變換系數(shù)；利用所得變換系數(shù)，構(gòu)建矩陣C；對(duì)應(yīng)方位角方向，對(duì)矩陣C的每一列，進(jìn)行一維離散卷積運(yùn)算，得到P×N的矩陣MD；對(duì)應(yīng)仰視角方向，對(duì)矩陣MD的每一行，進(jìn)行一維離散卷積運(yùn)算，得到P×Q的矩陣ME；利用矩陣ME，構(gòu)建矩陣MF；計(jì)算矩陣MF中每個(gè)元素的模，得到三維攝像聲納波束。本發(fā)明在FFT運(yùn)算過程中識(shí)別和去除不必要的運(yùn)算操作，有效降低了三維攝像聲納波束形成方法所需的運(yùn)算量。

乙型病毒性肝炎（viral hepatitis type B）是由乙型肝炎病毒引起的以肝臟病變?yōu)橹鞯囊环N傳染病。慢性乙型肝炎是指乙肝病毒檢測為陽性，病程超過半年或發(fā)病日期不明確而臨床有慢性肝炎表現(xiàn)者。如若得不到及時(shí)的治療，將會(huì)發(fā)展為肝硬化甚至肝癌。目前乙肝抗病毒藥主要分為核苷類抗病毒藥物以及干擾素，核苷類停藥會(huì)復(fù)發(fā)，易產(chǎn)生耐藥性。而干擾素，副作用大，治療藥物極其缺乏。 本項(xiàng)目包括兩部分，其一是以提取分離得到的口山酮類化合物為代表的紫紅獐牙菜化學(xué)成分通過抑制HBsAg和HBeAg表達(dá)等作用實(shí)現(xiàn)抗病毒和保肝作用。 A、1,7-羥基-3,4甲氧基口山酮（1）、當(dāng)藥醇苷（4）和7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對(duì)HepG 2.2.15細(xì)胞HBsAg的表達(dá)呈現(xiàn)出非常強(qiáng)的抑制作用，其抑制率分別為31.74%、25.37%和37.66%，顯著高于陽性對(duì)照藥齊墩果酸對(duì)HepG2.2.15細(xì)胞HBsAg的抑制率（陽性對(duì)照藥齊墩果酸對(duì)HepG2.2.15細(xì)胞HBsAg的抑制率為22.58%）； B、7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對(duì)HepG2.2.15細(xì)胞HBeAg的表達(dá)呈現(xiàn)出最為顯著的抑制作用，其抑制率達(dá)到了31.72%，顯著高于陽性對(duì)照藥齊墩果酸對(duì)HepG2.2.15細(xì)胞HBeAg的抑制率（陽性對(duì)照藥齊墩果酸對(duì)HepG2.2.15細(xì)胞HBeAg的抑制率僅為8.27%）。 其二是提取分離的化合物1,7-二羥基-3,4,8-三甲氧基口山酮（ZYC-6）對(duì)于DMN誘導(dǎo)的肝纖維化大鼠具有確切的治療作用，通過降低ALT和AST等肝酶活性，經(jīng)由氧化應(yīng)激通路、凋亡通路以及氨基酸調(diào)節(jié)，抗肝纖維化作用和保護(hù)肝臟作用。 ZYC-6對(duì)二甲基亞硝胺(Dimethylvinphos，DMN)模型大鼠肝組織膠原纖維沉積的影響（Masson染色）；A：正常組大鼠；B：模型組大鼠；C：ZYC-6組大鼠；D：陽性藥IFN-α2b組大鼠。