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本發(fā)明公開了一種具有模式轉(zhuǎn)換功能的防風防浪型仿生水黽機器人，包括布置在主體底板周圍的四條支撐腿，每條支撐腿包括：橫向支撐腿，一端與主體底板橫向轉(zhuǎn)動鉸接；縱向支撐腿，一端與橫向支撐腿的自由端縱向轉(zhuǎn)動鉸接；漂浮支撐腿，頂部與縱向支撐腿的自由端連接；所述仿生水黽機器人還包括保持主體底板、橫向支撐腿和縱向支撐腿之間相對位置的保持部件，以及用于驅(qū)動橫向支撐腿相對主體底板橫向轉(zhuǎn)動、驅(qū)動縱向支撐腿相對橫向支撐腿轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動部件；本發(fā)明通過調(diào)整支撐腿的位置和形態(tài)，從而改變機器人的姿態(tài)和模式，可以更好的適應自然環(huán)境；在風浪較大時，調(diào)整成平穩(wěn)模式，抵御風浪的侵襲；在風浪較小時，調(diào)整成前進模式，行進阻力小、運動靈活。

本發(fā)明涉及一種同軸納米電纜的制備方法領(lǐng)域，具體為碳化硅/二氧化硅（內(nèi)芯/外 層）同軸納米電纜的制備方法領(lǐng)域。本發(fā)明中碳化硅/二氧化硅（內(nèi)芯/外層）同軸納米 電纜的制備方法如下：將硅油、硅脂或硅氧烷置于剛玉坩堝或剛玉舟內(nèi)，將剛玉坩堝或 剛玉舟放在耐高溫板上面，然后把耐高溫板推入高溫爐，排出爐內(nèi)氧氣，并以 6－15sccm 的速率通入惰性氣體保護，以 5－15℃/min 的速度將爐溫升到 1000－1100℃，保溫 1－ 5 小時后自然降到室溫。利用本發(fā)明所說的方法生成產(chǎn)物均為碳化硅/二氧化硅（內(nèi)芯/ 外層）同軸納米電纜，且長度比現(xiàn)有的方法制備的提高了 2 個量級，是迄今為止報道的 最長的納米電纜，且制備方法簡單，原料便宜易得，設(shè)備要求簡化，成本低，產(chǎn)率高。

本發(fā)明屬于無機／有機納米復合材料技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種納米 SiO2／硼酚醛樹 脂納米復合材料及其制備方法。本發(fā)明采用了溶液共混法和超聲波輔助分散法相結(jié)合， 確保納米顆粒在復合材料中得到納米級分散；納米 SiO2表面經(jīng)過處理，使納米 SiO2與基 體樹脂硼酚醛樹脂之間形成了良好的界面，可以充分發(fā)揮出納米 SiO2、硼酚醛樹脂的優(yōu) 點。本發(fā)明的目的在于通過合理的工藝控制，制備出納米 SiO2含量不同的硼酚醛樹脂納 米復合材料。利用納米 SiO2的剛性、耐磨性、熱化學穩(wěn)定性和硼改性酚醛樹脂的良好的 力學性能、耐熱性和耐燒蝕性等優(yōu)點，制備出的納米 SiO2／硼酚醛樹脂納米復合材料可 廣泛用于高溫制動摩擦材料、耐燒蝕材料、特種結(jié)構(gòu)材料、防熱材料等眾多領(lǐng)域。 

計算機控制系統(tǒng)的抗干擾是計算機軟、硬件設(shè)計中必須考慮的重要問題，而程序計數(shù)器 PC 的抗干擾俗稱 “ 程序跑飛 ” 問題，又是設(shè)計中需主要解決的問題之一。現(xiàn)有解決 “ 程序跑飛 ” 的常用方法包括設(shè)置 “Watchdog” 監(jiān)視器、設(shè)置程序指針陷阱或使用復位指令等。通過對計算機控制系統(tǒng)抗干擾的研究，在 “ 程序跑飛 ” 的故障中，程序計數(shù)器 PC 的內(nèi)容變化有一定規(guī)律的。我們以 PC 被干擾后其內(nèi)容分布在程序存儲器空間的區(qū)域不同，將干擾分為三種： Me 區(qū)干擾； Mo 區(qū)干擾； Mf 區(qū)干擾。該專利提供一種計算機中央處理器的抗干擾方法，其硬件設(shè)計簡單、使用操作簡便，能夠簡易能快速發(fā)現(xiàn)程序在空白程序存儲區(qū) Me 和空閑程序存儲區(qū) Mf 的干擾問題。

本項目結(jié)合酶解法與超聲微波提取石榴皮中黃酮類化合物的。主要方法為:以石榴皮為原料，首先進行真空干燥或真空冷凍干燥，至石榴皮含水率為10%左右干燥后的石榴皮進行粉碎處理，其粒徑為 40~60 目;然后以上述石榴粉為原料，采用生物酶解法與超聲微波提取法相結(jié)合提取黃酮類化合物，即先采用復合酶酶解處理，然后將酶解物進一步采用超聲微波提取，制備高得率和高純度的黃酮類化合物。 創(chuàng)新要點 采用生物酶解技術(shù)與超聲微波提取技術(shù)相結(jié)合；產(chǎn)品產(chǎn)品純度高、得率高、活性強、無有機溶劑殘留。 

維生素 C 磷酸酯鈉(SAP)作為維生素 C(AsA)多種衍生物中性能最好的一種，克服了 AsA 本身存在的缺陷(如受熱、見光易分解和易氧化)，在體內(nèi)磷酸酶作用下迅速轉(zhuǎn)化成 AsA。SAP 由于其優(yōu)越的性能被廣泛應用于醫(yī)藥、化妝品、食品添加劑、保鮮劑、飼料添加劑等諸多領(lǐng)域。目前，工業(yè)化生產(chǎn) SAP 主要途徑為化學合成法，此法反應步聚復雜，條件不易控制，副產(chǎn)物較多，成本也很高。本技術(shù)方法通過基因工程手段獲得了高產(chǎn)維生素 C 磷酸化酶突變菌株。目前該項目正在酶工程改造，以進一步提高底物的轉(zhuǎn)化率。 

本發(fā)明涉及一種新型介孔碳擔載的金屬催化劑及其制備方法，金屬催化劑由金屬粒子0.01wt％～90wt％和介孔碳載體10wt％～99.99wt％組成，介孔碳載體由雜原子摻雜的介孔碳材料制成，該雜原子摻雜的介孔碳材料是以含有雜原子的離子液體為單體，與模板劑在室溫下混合，然后在400～1000℃下煅燒1～6小時，冷卻至室溫，最后除去模板劑制得，金屬粒子的平均粒徑為1～100nm，介孔碳材料中雜原子的質(zhì)量分數(shù)為0.01wt％～80wt％。本發(fā)明催化劑可以通過氮、硫、磷、硼、氟等雜原子的摻雜調(diào)控納米金屬的價態(tài)以及金屬在載體表面的沉積與分散，從而有利于增強其催化活性。另外，催化劑制備簡單，對水、空氣和熱穩(wěn)定。

頭孢卡品酯是由日本鹽野義公司開發(fā)的新型頭孢菌素類抗生素，于1997年以Flomox的商品 名首次上市。這一頭孢抗生素品種對頭孢烯羧酸母核的7-位、3-位和4-位進行了化學修飾，使 其成為它一個口服吸收性能好，對革蘭氏陽性菌及陰性菌有廣泛抗菌活性的頭孢類抗生素品 種。日本14、15、16版藥局方收錄頭孢卡品酯一水合物鹽酸鹽作為商品活性物。由于頭孢卡品 酯的專利到期，國內(nèi)多家企業(yè)在開發(fā)仿制。 頭孢卡品酯由于涉及頭孢烯羧酸母核三個結(jié)構(gòu)部位的化學修飾，以及它的噻唑酸側(cè)鏈的合 成，因此具有較高的難度。華東理工大學經(jīng)數(shù)年潛心研究，打通頭孢卡品酯合成工藝，并且開 發(fā)了立體選擇性合成噻唑酸側(cè)鏈的新工藝，形成具有自主知識產(chǎn)權(quán)的頭孢卡品酯合成工藝，工 藝簡便、收率高。 所開發(fā)的頭孢卡品酯與噻唑酸側(cè)鏈合成路線的優(yōu)點在于： 1. 工藝路線設(shè)計合理，反應步驟簡潔，避免使用無機堿，提高了關(guān)鍵中間體頭孢卡品酸二 異丙胺鹽的收率和質(zhì)量。 2. 在合成路線中，使用一鍋煮工藝，操作簡便，易于規(guī)模化生產(chǎn)。 3. 采用高效、高立體選擇性技術(shù)合成噻唑酸側(cè)鏈，可以合成單一完全順式的側(cè)鏈產(chǎn)物。 4. 在全部的合成步驟中，避免了敏感昂貴試劑的使用，均使用結(jié)晶的方法分離中間體與終 產(chǎn)物，消除了分離的難點。

（1）能夠?qū)崿F(xiàn)在復雜的管道內(nèi)的行走和檢測，且對管道表面要求較低，能夠?qū)崿F(xiàn)自適應運動模式。 （2）能夠適應一定尺寸范圍內(nèi)的管道測量，同時可以在惡劣的管道情況下進行繞管道一圈穩(wěn)定行走。 （3）在一定情況下可以完成水下的檢測作業(yè)。 （4）能夠?qū)崿F(xiàn)在線準確測量管壁厚度、裂縫深度及范圍及其他管壁質(zhì)量缺陷，可以實現(xiàn)離線保存功能。 （5）能夠解決目前管道等特殊環(huán)境下普通測厚方法無法進行厚度測量及管壁質(zhì)量預測的問題； （6）采用永磁技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)無源測量，可避免因為電源失電而導致測量失誤的問題。

成果描述：傳統(tǒng)的聚氨酯發(fā)泡劑存在消耗臭氧和導致全球變暖等問題，承受著巨大的環(huán)保壓力。如目前使用的氫氟碳化合物地球變暖潛值是二氧化碳（CO2）的800多倍，長遠來看其使用必將受到限制。本項目（專利申請?zhí)枺?01410182221.5）在國家自然科學基金的支持下，開發(fā)了疏水改性的聚乙烯亞胺材料，該材料能夠可逆吸收二氧化碳，并在聚氨酯泡沫成型的過程中釋放出二氧化碳來參與聚氨酯泡沫的形成。這種新型的發(fā)泡劑不消耗臭氧、不產(chǎn)生額外的溫室效應、不燃，和聚氨酯泡沫的原料能均勻混合，可用于各種聚氨酯泡沫。 利用該發(fā)泡劑我們已制備出聚氨酯硬泡材料，其力學強度和密度均能達到現(xiàn)有泡沫的要求。目前正在研發(fā)可應用的聚氨酯軟硬泡產(chǎn)品。該項目具有二氧化碳減排效應，將會受到國家產(chǎn)業(yè)政策的支持。市場前景分析：2013年我國氫氯氟碳發(fā)泡劑的用量為10萬噸，年增長率為15%，到2014年約為12萬噸。目前的氫氟碳發(fā)泡劑HFC-245fa和HFC-365mfc售價約為8萬/噸，如果我們的市場占有率為5%，即有6000噸/年，按同樣價格計算，市場年銷售額可達4.8億元。目前我們的氣候友好發(fā)泡劑實驗室成本為200元/kg（20萬/噸），產(chǎn)業(yè)化以后成本會大大降低，可以達到甚至低于HFC的水平。 我們希望和企業(yè)一道，爭取國家產(chǎn)業(yè)政策的支持，完成本氣候友好發(fā)泡劑的產(chǎn)業(yè)化。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：聚氨酯的第一代發(fā)泡劑氯氟碳（CFC-11）由于嚴重破壞臭氧層和產(chǎn)生溫室效應（導致全球變暖），在我國已停止使用。第二代發(fā)泡劑氫氯氟碳（如HCFC-141b）臭氧消耗值已降至CFC-11的十分之一，仍有嚴重溫室效應，按照“蒙特利爾議定書”的要求，我國2015年要實現(xiàn)基線水平17.5%的淘汰。第三代發(fā)泡劑為氫氟碳，如HFC-245fa和HFC-365mfc，這是目前接受的環(huán)保型發(fā)泡劑，不消耗臭氧，但地球變暖潛值仍為CO2的800倍，受“京都議定書”的限制，目前歐美已禁止使用，我國禁止也是遲早的事。 現(xiàn)在的環(huán)保型發(fā)泡劑還有烷烴，如環(huán)戊烷，不消耗臭氧，地球變暖潛值只有CO2的7倍，但存在可燃易爆的缺點。液體CO2發(fā)泡也是不錯的選擇，但這種發(fā)泡需要高壓和制冷設(shè)備（使CO2保持液態(tài)），使用很不方便。 最近，美國霍尼韋爾公司公布第四代發(fā)泡劑（2015年美國專利US9,000,061 B2）1-氯-3,3,3-三氟丙烯（HCFO-1233zd）用于聚氨酯泡沫，據(jù)報道，這種發(fā)泡劑不燃，地球變暖潛值低，所得泡沫導熱系數(shù)比HFC-245fa低8%。這種發(fā)泡劑雖然對氣候影響小，但發(fā)泡劑最終仍會排放到大氣中（潛在影響未知），對于要求揮發(fā)性物含量低的泡沫（如汽車內(nèi)飾）仍不合適。 我們研制的氣候友好型發(fā)泡劑除CO2以外，不向大氣排放任何揮發(fā)性物質(zhì)，不破壞臭氧，不產(chǎn)生額外的溫室效應（因CO2可來自于大氣），不燃燒，可以像現(xiàn)有的發(fā)泡劑一樣使用。根據(jù)目前的研究，所得泡沫除導熱系數(shù)較高以外，其他性能均和現(xiàn)有泡沫性能相當，因此可廣泛用于對絕熱效果要求不高的領(lǐng)域，比如汽車內(nèi)飾、沙發(fā)、床墊等等領(lǐng)域。