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本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。

本發明屬于數控機床技術領域，并公開了一種用于數控機床進 給系統的預緊力數字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調理 單元、數模轉換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設置在用于支撐進 給系統滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預緊力執行實時檢測，并輸出相應的模擬 信號；信號放大和調理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執行 放大和濾波處理；數模轉換單元用于將經過放大和濾波處理后的模擬 信號執行數模轉換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控的方式直接獲得數控機床進給系統的預緊力 數據，同時具備高精度、高響應度和適用面廣等特點。 

1、概述 Bt生物農藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲的防治，而對人畜安全無毒，不殺死害蟲的天敵和有益生物，環境風險性低，不污染環境。北京科技大學研發的生物農藥繼承了Bt生物農藥的優點，改進了它的不足之處，使其具有強勁的市場競爭力。 我國雖然加入了WTO，但發達國家針對中國入世紛紛調整和提高了產品進口的技術門檻，形成了“綠色壁壘”，導致了我國農產品出口的大幅度下滑，而生物農藥則是實現農產品安全生產與出口的重要保障，這一現實給生物農藥的發展帶來了機遇和挑戰。 現在，化學農藥殘留的危害已經受到人們的普遍關注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運正在走進人們的生活，近幾年的市場顯示，生物農藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國生物農藥占農藥市場總銷售額的2%左右，專家預言國內近10年，20%是一個比較理想的比例，因此，生物農藥有著巨大的發展空間，市場前景十分廣闊 2、項目的水平及特點 本項目屬于高科技項目，技術水平處于國內領先地位，具有5大特點。（1）獨立知識產權，已獲得3項發明專利；（2）生產工藝先進，采用雙路循環回轉固態發酵技術；（3）產品性能高，主要體現在效價高、田間有效期長、殺蟲譜寬、安全、環保等方面；（4）產品價格低，能夠與化學農藥抗衡；（5）產品品種多，分為純Bt、綠色Bt復配和化學Bt復配三大系列，每個系列按配方、效價和劑型又可分出15個以上品種，因此，本項目的產品品種可達45種以上。 該項目應用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農產品的生產領域 （2）綠地、林地、花卉、自然風景區的保護 （3）生態園、生態基地的建設

本實用新型公開了一種用于測量雙柱水平開合隔離開關觸指夾緊力的測力觸頭。現有的檢測裝置都是檢測觸頭在完全閉合時的夾緊力，無法檢測到開合閘過程中觸頭觸指壓力的變化情況。本實用新型采用的技術方案為：基座上開有至少一個用于將其安裝在觸頭主體上的安裝孔，基座的內部設有一可左右移動的力傳感器；所述基座的兩側各設有一過渡座，該過渡座的外側壁上固定連接一接觸頭，所述力傳感器的左、右側分別與兩個過渡座固定連接，過渡座與基座之間存在使過渡座可左右移動的間隙。本實用新型的測力觸頭可以替換原來的導電觸頭，且能夠讀出在開合閘過程中力的變化，而不僅僅是測量合閘后的夾緊力。

本發明公開了一種利用法諾(Fano)干涉光散射力實現金屬納米顆粒分揀的設備，包括微流控芯片 和能利用法諾干涉引入徑向光學散射力的光路系統，微流控芯片在矩形光學分離腔一側通過目標粒子流 溝道、粒子流溝道分別與目標粒子流出口、粒子流出口相連接，另一側設有輔助流入口一、輔助流入口 二、閾值流入口與樣品流入口，分別由各自的輔助流溝道一、輔助流溝道二、閾值流溝道和樣品流溝道 連接到矩形光學分離腔上，其輔助流

石河子大學是國家“211工程”重點建設高校、國家西部重點建設高校和省部共建高校，是“中西部高校基礎能力建設工程”和“中西部高校綜合實力提升工程”(一省一校)入選高校。2017年學校入選國家“雙一流”建設一流學科建設高校，2018年入選 “部省合建”高校，納入教育部直屬高校排序。 學校前身誕生于1949年9月中國人民解放軍解放新疆的進軍途中，1996年4月由農業部部屬的石河子農學院、石河子醫學院、兵團師范專科學校和兵團經濟專科學校合并組建。 學校始終堅持“立足兵團、服務新疆、面向全國、輻射中亞”的辦學定位，堅持“以服務為宗旨，在貢獻中發展”的辦學理念，堅持“以兵團精神育人，為維穩戍邊服務”的辦學特色，成為維穩戍邊、建設邊疆的重要力量。 學校完整準確全面貫徹新時代黨的治疆方略，牢牢扭住社會穩定和長治久安總目標，始終堅持“立足兵團、服務新疆、面向全國、輻射中亞”的辦學定位和“以服務為宗旨，在貢獻中發展”的辦學理念，形成了“以兵團精神育人，為維穩戍邊服務”的辦學特色，成為教育戍邊、科技強邊、文化固邊的重要力量。目前，石河子大學正朝著建設西部一流、國際知名的有特色高水平大學目標邁進。 學校現有經濟學、法學、教育學、文學、歷史學、理學、工學、農學、醫學、管理學、藝術學、交叉學科12大學科門類。 學校有99個本科專業（招生專業90個）（28個國家一流專業建設點、20個省級一流專業建設點）、13個一級學科博士學位授權點（應用經濟學、生物學、化學、機械工程、化學工程與技術、農業工程、食品科學與工程、作物學、園藝學、畜牧學、基礎醫學、藥學、工商管理學）、2個博士專業學位授權點（機械、土木水利）、32個一級學科碩士學位授權點、36個碩士專業學位授權點。8個博士后科研流動站、2個博士后科研工作站。現有國家一流建設學科1個（化學工程與技術）、國家重點學科1個（作物栽培學與耕作學）、部省合建學科群2個（化學工程與技術、農業工程），兵團重點學科15個。臨床醫學、農業科學、化學、植物與動物科學、工程學、材料科學、環境/生態學、藥理學與毒理學8個學科進入ESI全球前1%。 學校緊密圍繞國家戰略和區域重大需求，深入實施創新驅動發展戰略，以深化科研體制機制改革為動力，強化基礎研究和應用研究，促進科技成果轉化，發揮大綜合、強應用的學科優勢，堅持產學研一體化道路，在“荒漠綠洲區高效農業與生態、動物遺傳改良與疾病控制、新疆地方與民族高發病防治、新疆農產品高效貯藏與深加工、新疆特種植物藥資源與開發、化工綠色工藝及新型材料技術、新疆特色農業生產機械化技術與裝備、干旱區節水灌溉理論與技術、新疆生物資源保護與利用、空間信息技術與3S應用、新疆綠洲經濟社會發展、新疆非物質文化遺產、中亞教育與人文交流、新疆少數民族教育發展與教育政策”等具有區位優勢和特色的研究領域取得了突破性進展。 近五年來，學校主動承擔國家、兵團重大科研任務，立項各級各類項目2703項，科研總經費近10.53億元。獲省部級以上獎勵32項，獲授權有效專利1424件，以技術轉讓、技術開發等形式實施知識產權成果轉化40件，技術交易額4900余萬元。獲教育部高等學校科學研究優秀成果獎（人文社會科學）三等獎2項，36項成果獲得自治區哲學社會優秀成果獎，其中一等獎5項、二等獎4項、三等獎8項、優秀獎19項，獲獎數居新疆高校前列。