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本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)?？刂破髟O(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測(cè)裝置，包括壓力傳感器、信號(hào)放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對(duì)軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并輸出相應(yīng)的模擬 信號(hào)；信號(hào)放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號(hào)執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過(guò)放大和濾波處理后的模擬 信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過(guò)本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

本發(fā)明公開了一種考慮雙饋風(fēng)電機(jī)組勵(lì)磁調(diào)節(jié)特性的電力系統(tǒng) 故障電流值計(jì)算方法，包括 S1 建立雙饋風(fēng)電機(jī)組受勵(lì)磁調(diào)節(jié)特性影響 的等效受控電流源模型；S2 建立電力系統(tǒng)的正序阻抗矩陣、負(fù)序阻抗 矩陣和零序阻抗矩陣； S3建立不同故障類型下的故障點(diǎn)邊界條件方程； S4 進(jìn)行迭代計(jì)算獲得雙饋風(fēng)電機(jī)組的受控電流源值； S5 根據(jù)雙饋風(fēng)電 機(jī)組的受控電流源值、以阻抗矩陣表征的電網(wǎng)節(jié)點(diǎn)電壓方程以及故障 點(diǎn)邊界條件方程獲得當(dāng)前迭代計(jì)算時(shí)各節(jié)點(diǎn)的各序電壓值，并計(jì)算實(shí) 際節(jié)點(diǎn)的電壓值；S6 獲得當(dāng)前迭代計(jì)算的節(jié)點(diǎn)實(shí)際電

1、概述 Bt生物農(nóng)藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲的防治，而對(duì)人畜安全無(wú)毒，不殺死害蟲的天敵和有益生物，環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)性低，不污染環(huán)境。北京科技大學(xué)研發(fā)的生物農(nóng)藥繼承了Bt生物農(nóng)藥的優(yōu)點(diǎn)，改進(jìn)了它的不足之處，使其具有強(qiáng)勁的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。 我國(guó)雖然加入了WTO，但發(fā)達(dá)國(guó)家針對(duì)中國(guó)入世紛紛調(diào)整和提高了產(chǎn)品進(jìn)口的技術(shù)門檻，形成了“綠色壁壘”，導(dǎo)致了我國(guó)農(nóng)產(chǎn)品出口的大幅度下滑，而生物農(nóng)藥則是實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品安全生產(chǎn)與出口的重要保障，這一現(xiàn)實(shí)給生物農(nóng)藥的發(fā)展帶來(lái)了機(jī)遇和挑戰(zhàn)。 現(xiàn)在，化學(xué)農(nóng)藥殘留的危害已經(jīng)受到人們的普遍關(guān)注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運(yùn)正在走進(jìn)人們的生活，近幾年的市場(chǎng)顯示，生物農(nóng)藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國(guó)生物農(nóng)藥占農(nóng)藥市場(chǎng)總銷售額的2%左右，專家預(yù)言國(guó)內(nèi)近10年，20%是一個(gè)比較理想的比例，因此，生物農(nóng)藥有著巨大的發(fā)展空間，市場(chǎng)前景十分廣闊 2、項(xiàng)目的水平及特點(diǎn) 本項(xiàng)目屬于高科技項(xiàng)目，技術(shù)水平處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位，具有5大特點(diǎn)。（1）獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)，已獲得3項(xiàng)發(fā)明專利；（2）生產(chǎn)工藝先進(jìn)，采用雙路循環(huán)回轉(zhuǎn)固態(tài)發(fā)酵技術(shù)；（3）產(chǎn)品性能高，主要體現(xiàn)在效價(jià)高、田間有效期長(zhǎng)、殺蟲譜寬、安全、環(huán)保等方面；（4）產(chǎn)品價(jià)格低，能夠與化學(xué)農(nóng)藥抗衡；（5）產(chǎn)品品種多，分為純Bt、綠色Bt復(fù)配和化學(xué)Bt復(fù)配三大系列，每個(gè)系列按配方、效價(jià)和劑型又可分出15個(gè)以上品種，因此，本項(xiàng)目的產(chǎn)品品種可達(dá)45種以上。 該項(xiàng)目應(yīng)用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)領(lǐng)域 （2）綠地、林地、花卉、自然風(fēng)景區(qū)的保護(hù) （3）生態(tài)園、生態(tài)基地的建設(shè)

本實(shí)用新型公開了一種用于測(cè)量雙柱水平開合隔離開關(guān)觸指夾緊力的測(cè)力觸頭?，F(xiàn)有的檢測(cè)裝置都是檢測(cè)觸頭在完全閉合時(shí)的夾緊力，無(wú)法檢測(cè)到開合閘過(guò)程中觸頭觸指壓力的變化情況。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：基座上開有至少一個(gè)用于將其安裝在觸頭主體上的安裝孔，基座的內(nèi)部設(shè)有一可左右移動(dòng)的力傳感器；所述基座的兩側(cè)各設(shè)有一過(guò)渡座，該過(guò)渡座的外側(cè)壁上固定連接一接觸頭，所述力傳感器的左、右側(cè)分別與兩個(gè)過(guò)渡座固定連接，過(guò)渡座與基座之間存在使過(guò)渡座可左右移動(dòng)的間隙。本實(shí)用新型的測(cè)力觸頭可以替換原來(lái)的導(dǎo)電觸頭，且能夠讀出在開合閘過(guò)程中力的變化，而不僅僅是測(cè)量合閘后的夾緊力。

本發(fā)明公開了一種利用法諾(Fano)干涉光散射力實(shí)現(xiàn)金屬納米顆粒分揀的設(shè)備，包括微流控芯片 和能利用法諾干涉引入徑向光學(xué)散射力的光路系統(tǒng)，微流控芯片在矩形光學(xué)分離腔一側(cè)通過(guò)目標(biāo)粒子流 溝道、粒子流溝道分別與目標(biāo)粒子流出口、粒子流出口相連接，另一側(cè)設(shè)有輔助流入口一、輔助流入口 二、閾值流入口與樣品流入口，分別由各自的輔助流溝道一、輔助流溝道二、閾值流溝道和樣品流溝道 連接到矩形光學(xué)分離腔上，其輔助流

本發(fā)明涉及一種基于故障限流-快速儲(chǔ)能協(xié)調(diào)控制的微電網(wǎng)暫態(tài)性能強(qiáng)化裝置及方法，如下：當(dāng)微 電網(wǎng)遭遇外部短路故障時(shí)，考慮故障位置的差異及高滲透功率的交互需求，某些故障工況下限流器和快 速儲(chǔ)能裝置的協(xié)調(diào)控制以提高微電網(wǎng)的故障穿越能力；對(duì)于某些特定的工況如微配電網(wǎng)聯(lián)絡(luò)線短路故障， 微電網(wǎng)必須從主網(wǎng)絡(luò)斷開時(shí)，故障限流器及快速儲(chǔ)能裝置的協(xié)調(diào)控制以保障微電網(wǎng)在并網(wǎng)與孤島模式之 間實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡。本發(fā)明可以在有效限制故障電流、減小微電網(wǎng)耦合點(diǎn)電壓跌落的同時(shí)，也在