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本發(fā)明屬于無人船領(lǐng)域，并公開了一種雙控自主無人船，包括船體及共同安裝在所述船體上的整流器、電控板、第一螺旋推進機構(gòu)、第二螺旋推進機構(gòu)、遙控器接收機、第二螺旋推進機構(gòu)、微控制器、GPS 接收機、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、無線數(shù)傳電臺、固態(tài)繼電器和 GPS 傳感器；固態(tài)繼電器用于控制電控板與遙控器接收機接通或控制電控板與微控制器接通，從而實現(xiàn)遙控器控制無人船的航行和上位機控制無人船的雙控航行。本發(fā)明可通過上位機與微控制器通信，并通過微控制器來控制螺旋推進機構(gòu)的運動，實現(xiàn)自主航行，而且也可以通過遙控器來控制螺旋推進機

山速智能巡檢機器人是以各種特殊智能巡檢需求為目標，以智能移動機器人為載體，搭載可見光攝像機、紅外熱成像儀、其他檢測以其作為荷載系統(tǒng)，以機器視覺——電磁場——GPS——GIS的多場信息融合作為機器人自主移動與自主巡檢的導(dǎo)航系統(tǒng)，同事集成長數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)為遠距離信息回傳及智能移動機器人的遠程控制提供保障，以嵌入式計算機作為控制系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)平臺。

機器人自主定位系統(tǒng)，屬于機器人智能控制裝置，解決機器人在地下環(huán)境作業(yè)的高精度自主定位問題。本發(fā)明包括安裝平臺、設(shè)置于安裝平臺上的傳感器子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)以及電壓轉(zhuǎn)換模塊；安裝平臺上部為承載傳感器子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)臺，安裝平臺下部的固定基座為密封腔式結(jié)構(gòu)，內(nèi)部安裝數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)和電機驅(qū)動模塊；傳感器子系統(tǒng)包括慣性傳感器模塊和三維數(shù)字羅盤，數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)包括中央控制器及裝載于其內(nèi)部的數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、數(shù)據(jù)融合模塊和航跡推算模塊；本發(fā)明可用于在煤礦、隧道、溶洞等地下環(huán)境工作的智能機器人，如機器人，盾構(gòu)機，地鐵機

應(yīng)用于大型園區(qū)安防、軍用警用等領(lǐng)域。該機器人具備24小時自主巡邏、全方位音視頻監(jiān)控、環(huán)境感知、智能分析、異常報警等多種安保功能。

上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院、智能機器人研究中心蘇劍波教授研究團隊與靈至科技聯(lián)合推出的自主移動消毒機器人，目前已開始在武漢、上海等地抗疫一線進行臨床應(yīng)用。與真人消毒相比，它不僅工作效率更高，更重要的是，可以確保消毒的徹底性和人員的人身安全。

1. 痛點問題 新冠肺炎疫情已經(jīng)在全世界范圍蔓延，現(xiàn)有病毒感染檢測手段主要通過咽拭子采集的樣本進行核酸檢查。然而咽拭子樣本采集是傳染風險系數(shù)極高且需要一定操作技巧的過程。采樣中被采集者需張口暴露咽喉部位，采樣咽喉區(qū)域是病毒相對集中的區(qū)域，被采集者用力呼吸、咳嗽等可產(chǎn)生大量飛沫或氣溶膠，可能導(dǎo)致采樣區(qū)域內(nèi)人群的交叉感染；而采樣醫(yī)護人員近距離采集咽拭子，需進行三級防護（穿防護服、戴護目鏡、戴手套），導(dǎo)致操作不便，增加了工作強度，減少了采集動作的準確度；特別是長時間工作而引起的醫(yī)護人員疲勞，導(dǎo)致采樣的有效性降低，增加了漏檢的風險。并且為了有效的遏制傳染風險，采集任務(wù)通常要求短期內(nèi)迅速完成，采集時段非常集中，采集工作量極大，容易導(dǎo)致采集質(zhì)量的參差不齊，從而影響對病情的判斷。 2. 解決方案 本項目研制實現(xiàn)了全自動咽拭子采集機器人，避免醫(yī)護人員在新冠肺炎病毒樣本及其它呼吸道病毒采樣過程中感染。系統(tǒng)將人工咽拭子采集過程中的被采集者信息識別、咽拭子采集、密封、貼標等過程實現(xiàn)全自動化。該系統(tǒng)在采樣過程中能夠進行采樣力檢測反饋，咽部組織接觸力感知能力，在人的口腔內(nèi)通過深度圖像進行口腔內(nèi)部咽部采樣區(qū)域進行精細定位，能根據(jù)采樣位置變化而自行調(diào)整，并且能控制合適的采樣力度，實現(xiàn)咽拭子的精準柔順采集。 合作需求 尋求在醫(yī)療器械領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開發(fā)、市場推廣經(jīng)驗，能推廣本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進行深度合作。

項目成果/簡介: 經(jīng)過多年的努力，國內(nèi)AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應(yīng)對復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問題，中國海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運動控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計，航速最高可達5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計、硬件軟件設(shè)計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設(shè)施無人值守、海洋工程服務(wù)、海洋觀測網(wǎng)等。軍用市場：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時發(fā)展，未來海上戰(zhàn)爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術(shù)有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識產(chǎn)權(quán)編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術(shù)成熟度:通過中試技術(shù)先進程度:達到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

自主移動消毒殺菌機器人，由西北工業(yè)大學(xué)18、19屆校友馬文科、安玉璽、汪志康等組成的團隊研發(fā)。以服務(wù)機器人底盤為載體，針對環(huán)境物體表面和空氣進行自主移動式消毒作業(yè)，打造全無人的智能消毒殺菌系統(tǒng)。自主移動消毒殺菌機器人現(xiàn)已完成樣機開發(fā)，已在深圳虛擬大學(xué)園投入使用，得到了虛擬大學(xué)園管理者管理方高度認可。

(1) 長時間魯棒定位與建圖：未知室內(nèi)外環(huán)境下激光雷達/視覺建圖，基于深度學(xué)習(xí)的跨時段場景識別克服天氣/季節(jié)/場景變化并修復(fù)運動對象干擾，分層路徑規(guī)劃實現(xiàn)高效率自主導(dǎo)航。 (2) 電力設(shè)備表計識別：基于圖像識別算法研發(fā)形成移動終端側(cè)的典型指針式表計自動讀數(shù)技術(shù)。 (3) 電網(wǎng)設(shè)備圖像部件級實例分割： ①　RGB-T自動標注技術(shù)突破了制約設(shè)備樣本獲取難的共性瓶頸； ②　基于深度學(xué)習(xí)的實例分割技術(shù)攻克了背景復(fù)雜、目標占比小和多目標共現(xiàn)的電網(wǎng)設(shè)備部件級分割難題； ③　弱/半監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)提高了樣本利用率，大大降低標注成本； ④　模型壓縮與加速技術(shù)使得基于深度學(xué)習(xí)的電力設(shè)備識別方法在低功耗移動終端側(cè)應(yīng)用成為可能。 (4) 設(shè)備圖像故障監(jiān)測：基于紅外/紫外/可見光的電力設(shè)備過熱、滲水、漏油、明火等典型故障檢測與故障報警，具備自定義通信報文與遠程推送功能。

經(jīng)過多年的努力，國內(nèi)AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應(yīng)對復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問題，中國海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運動控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計，航速最高可達5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計、硬件軟件設(shè)計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。