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項(xiàng)目概況 目前，國(guó)內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機(jī)器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準(zhǔn)二代焊接機(jī)器人 系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時(shí)缺少外部信息傳 感和實(shí)時(shí)調(diào)整控制功能，這類(lèi)弧焊機(jī)器人一般不能應(yīng)對(duì)焊接作業(yè)條件嚴(yán)格的穩(wěn)定性要求，焊 接時(shí)缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點(diǎn)。在實(shí)際弧焊過(guò)程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加 工和裝配等誤差會(huì)造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過(guò)程中工件受熱及散熱條件改變會(huì)造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機(jī)器人焊接過(guò)程中各種不確定性因素對(duì)焊接質(zhì)量的影響，提高機(jī)器人作業(yè)智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實(shí)現(xiàn)焊縫 的自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術(shù)，使企業(yè)塞拉門(mén)設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平。 本項(xiàng)目具有國(guó)際先進(jìn)水平，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 主要特點(diǎn) 已完成的項(xiàng)目，塞拉門(mén)框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點(diǎn)多 而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性?shī)A具設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)兩面焊接、滿足多系列多規(guī)格門(mén)框尺 寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進(jìn)性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站所包括的柔性?shī)A具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術(shù)，使企業(yè)塞拉門(mén)設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。 技術(shù)指標(biāo) 國(guó)內(nèi)城市軌道車(chē)輛、高速列車(chē)的迅猛發(fā)展使得城軌門(mén)生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴(lài)于工人的技術(shù)水平，效率低， 焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國(guó)城軌門(mén)產(chǎn)品升級(jí)的關(guān)鍵技術(shù)。 首選企業(yè)的高精度焊件達(dá)到：焊縫識(shí)別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態(tài)誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺(jué)跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場(chǎng)前景 成果實(shí)施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬(wàn)件/年，達(dá)到 4 萬(wàn)件。按人工焊接生產(chǎn)水 平，支出費(fèi)用為 72 萬(wàn)×3.5=252 萬(wàn)，機(jī)器人的投入成本 1 年半內(nèi)可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發(fā)展需求。 按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長(zhǎng)速度，2009-2010 年產(chǎn)量可達(dá) 5.5 萬(wàn)件，2 臺(tái)機(jī)器人 工作站每年可生產(chǎn) 5.68 萬(wàn)件，完全滿足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬(wàn) ×4.6=331.2 萬(wàn)元，而機(jī)器人工作臺(tái)投入費(fèi)用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場(chǎng)應(yīng)用方面已具備推廣應(yīng)用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特 材焊件設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達(dá)同行業(yè)國(guó)8 內(nèi)領(lǐng)先或國(guó)際先進(jìn)水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進(jìn)制造工藝與裝備工程應(yīng)用的一個(gè)亮點(diǎn)。通過(guò) 開(kāi)發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學(xué)研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機(jī)器人 研制方面、具有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)的科技人才。

XM-116-1? 22部件頭顱骨模型 ? XM-116-1頭顱骨模型（22部件）可拆分為22部件，由各部分顱骨組合而成，顯示可分解、可組合的22部件顱骨形態(tài)結(jié)構(gòu)，用于說(shuō)明22部分顱骨的名稱(chēng)。 ■ 左、右頂骨 ■ 枕骨 ■ 額骨 ■ 左、右顳骨 ■ 蝶骨 ■ 篩骨 ■ 犁骨 ■ 左、右顴骨 ■ 左、右?guī)X的上頜骨 ■ 左、右腭骨 ■ 左、右鼻甲 ■ 左、右淚骨 ■ 左、右鼻骨 ■ 帶齒的下頜骨 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

項(xiàng)目針對(duì)汽車(chē)覆蓋件模具的高速高精加工，提出了面向加工特征的模具型面粗加工策略、面向刀具序列的分片加工策略和基于微觀幾何仿真和瞬時(shí)切削力模型的進(jìn)給速度優(yōu)化方法，使每臺(tái)設(shè)備加工效率提高20%以上；提出了三維刃口輪廓的螺旋線插補(bǔ)加工方法，改變了以往靠手工調(diào)整的不足，實(shí)現(xiàn)了三維刃口輪廓的高效數(shù)控自動(dòng)加工，不僅使加工效率提高了30%以上，而且防止了加工過(guò)程中可能出現(xiàn)的干涉現(xiàn)象，保證了加工質(zhì)量。針對(duì)刃口空檔背銑刀加工過(guò)程中缺乏專(zhuān)門(mén)的CAM模塊、加工編程繁瑣、精度不易保證的缺點(diǎn)，提出新的刃口空檔背銑刀數(shù)控加工策略，能根據(jù)輸入的參數(shù)，偏置刃口線后計(jì)算出加工軌跡，在計(jì)算過(guò)程中考慮了刀具的干涉，保證了程序的安全性。 該項(xiàng)目成果已在天津汽車(chē)模具股份有限公司得到了推廣應(yīng)用，并創(chuàng)造了顯著的經(jīng)濟(jì)效，三年來(lái)為企業(yè)增加利潤(rùn)1300多萬(wàn)元。經(jīng)天津市高新技術(shù)成果轉(zhuǎn)化中心組織專(zhuān)家鑒定，結(jié)論為國(guó)際先進(jìn)水平。

1. 項(xiàng)目概述內(nèi)高壓液力成形（Hydroforming）是近年來(lái)在德國(guó)，美國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家發(fā)展起來(lái)的一種先進(jìn)的制造技術(shù)，它利用高壓液體使工件進(jìn)行塑性成形，特別適合沿軸向截面變化的異形截面空心構(gòu)件的加工。這類(lèi)零件在汽車(chē)行業(yè)有大量應(yīng)用，如轎車(chē)副車(chē)架，汽車(chē)排氣系統(tǒng)異型管，底盤(pán)、車(chē)身框架，儀表盤(pán)橫梁，散熱器支撐架，座椅架等。這類(lèi)零件約占汽車(chē)總重量15%~25%。除了汽車(chē)行業(yè)，內(nèi)高壓成形也可廣泛應(yīng)用于高檔自行車(chē)，摩托車(chē)，航空、航天、化工、醫(yī)療、衛(wèi)浴等行業(yè)，其市場(chǎng)潛力是極大的。南京工業(yè)大學(xué)以機(jī)床制造與有限元技術(shù)為基礎(chǔ)，開(kāi)發(fā)了我國(guó)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的，具有國(guó)際先進(jìn)水平的緊湊型大噸位內(nèi)高壓液力成形設(shè)備，并已應(yīng)用到汽車(chē)零件的生產(chǎn)中。2. 技術(shù)優(yōu)勢(shì)（1）高壓液體壓力達(dá)150-400MPa；（2）合模力1000-5000噸；（3） 工作臺(tái)1.2米×1.5米 或按零件尺寸定；（4）工作頻率：2.5分/件 ；（5）設(shè)備總體尺寸：6米 × 6米 ×2.8米。

王小椿教授開(kāi)發(fā)的用于解決加工單件小批量螺傘的配套軟件。該軟件可以利用普通的立銑刀和角度銑刀在五軸聯(lián)動(dòng)加工中心上加工高質(zhì)量的螺旋傘齒輪。采用該軟件包加工的螺旋傘齒輪和采用Gleason制銑齒機(jī)加工的螺旋傘齒輪具有完全相同的齒面幾何參數(shù)，保證了樣機(jī)或維修后的設(shè)備與原設(shè)計(jì)具有完全的同一性。由于采用通用刀具，縮短了加工準(zhǔn)備周期，減少了刀具的初次投入費(fèi)用，降低了單件小批量螺旋傘齒輪的制造成本、縮短了制造周期。 本軟件包包括齒坯設(shè)計(jì)/齒坯參數(shù)輸入模塊、干涉檢驗(yàn)?zāi)K、承載能力計(jì)算模塊、采用立銑刀的齒輪粗加工CAM模塊、采用立銑刀的齒輪精加工CAM模塊、采用角度銑刀的齒輪粗加工CAM模塊、采用角度銑刀的齒輪精加工CAM模塊和齒面接觸分析模塊（TCA），可以滿足生產(chǎn)、產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和設(shè)備維修的需要。 主要應(yīng)用范圍： 該軟件可以利用普通的立銑刀和角度銑刀在五軸聯(lián)動(dòng)加工中心上加工高質(zhì)量的螺旋傘齒輪。

面向工程中的大尺寸零件高精度測(cè)量（如飛機(jī)、風(fēng)電葉片、汽車(chē)、發(fā)動(dòng)機(jī)的反求測(cè)量、大型裝備制造、裝配中精度檢測(cè)等），以遠(yuǎn)距離全局測(cè)量設(shè)備（Leica AT901-LR 激光跟蹤儀、iGPS）建立全局坐標(biāo)控制與約束，再輔以近距離終端測(cè)量設(shè)備（FARO P12 測(cè)量臂、激光三維掃描儀）構(gòu)建組合式測(cè)量系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)大范圍、不同類(lèi)型被測(cè)點(diǎn)（如盲點(diǎn)、密集點(diǎn)云、形貌特征等）的高精度測(cè)量。組合式測(cè)量方法很好地解決了大尺寸零件整體尺寸大與局部空間復(fù)雜、測(cè)量特征多樣之間的矛盾，具有測(cè)量精度高、測(cè)量效率高及適應(yīng)性好的特點(diǎn)。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種起吊裝置用螺栓式連接件，其特征在于，包括吊柄以及與吊柄配合的吊釘,所述吊釘通過(guò)半球形橡膠芯模預(yù)埋在構(gòu)件內(nèi),所述吊釘包括預(yù)埋在構(gòu)件內(nèi)部的釘尾,部分預(yù)埋在構(gòu)件內(nèi)部的直桿部分和位于構(gòu)件外的長(zhǎng)條形頭部,所述吊柄包括吊耳和中空的配合管,所述吊耳上部設(shè)有孔一,下部延伸有延長(zhǎng)桿,所述延長(zhǎng)桿的底部設(shè)有抵緊頭，所述延長(zhǎng)桿上設(shè)有外螺紋,所述配合管的內(nèi)部靠上位置設(shè)有與延長(zhǎng)桿配合的內(nèi)螺紋通道,所述配合管的內(nèi)部靠下位置設(shè)有止擋,所述止擋上設(shè)有與長(zhǎng)條形頭部配套的長(zhǎng)形凹孔,所述止擋的上表面還設(shè)有與長(zhǎng)條形頭部配

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種封閉桿件內(nèi)預(yù)埋螺栓的連接結(jié)構(gòu)，該節(jié)點(diǎn)連接結(jié)構(gòu)包括節(jié)點(diǎn)體、節(jié)點(diǎn)端板、桿件端板、桿件、螺栓；所述節(jié)點(diǎn)端板焊接在節(jié)點(diǎn)體的端部，所述桿件端板焊接在桿件的端部，所述節(jié)點(diǎn)端板上開(kāi)有螺紋孔，所述桿件端板上開(kāi)有通孔，所述螺栓穿過(guò)通孔與螺紋孔旋接，所述螺栓上旋接有兩個(gè)或三個(gè)螺母。通過(guò)在中螺母或內(nèi)螺母施加正扭矩或負(fù)扭矩，中螺母或外螺母施加負(fù)扭矩，可以實(shí)現(xiàn)預(yù)埋螺栓擰進(jìn)或擰出節(jié)點(diǎn)。從而實(shí)現(xiàn)桿件不削弱的矩形鋼管單層網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)節(jié)點(diǎn)拼裝方式。本實(shí)用新型的工藝簡(jiǎn)單高效，生產(chǎn)成本較低，受力機(jī)理明確，便于推廣應(yīng)用。

該成果 2012 年獲中國(guó)商業(yè)聯(lián)合會(huì)科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。本項(xiàng)目軟件中間件技術(shù)為突破口，重點(diǎn)解決分布式語(yǔ)義集成、領(lǐng)域知識(shí)形式化表示及智能推理等關(guān)鍵問(wèn)題，提出了一種基于自然語(yǔ)言交互方式，并以引導(dǎo)方式使問(wèn)題確定化，采用基于領(lǐng)域本體的知識(shí)庫(kù)和問(wèn)題解決方案庫(kù)，通過(guò)推理技術(shù)進(jìn)行問(wèn)題的自動(dòng)診斷與解決的基于語(yǔ)義的智能客服與交互系統(tǒng)(KMLC)。