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在各種類型的自動化生產線上，以工業機器人為核心集成適合于不同生產作業的機器人工作站或生產線是目前工業生產自動化的熱門發展方向。北京科技大學已經在焊接、涂敷、搬運、裝配及特殊作業等方面成功開發出多套工業機器人工作站。用于國內外多家企業，產生了良好的經濟和社會效益。下面介紹幾種典型的工作站： 用于汽車裝配生產線的玻璃涂膠機器人工作站。其組成有機器人及其控制系統、單軸回轉變位機、翻轉機械手、膠液供給系統、保溫室等。這種工作站保證了涂膠的均勻性、一致性、準確的涂敷位置以及優良的生產質量。機器人選用六自由度垂直關節機器人，最大動作半徑約R1550mm，重復定位精度±0.08mm。通過在線示教，編制適合不同類型、不同尺寸的工件作業程序，由傳感器判別工件型號，調用相應的作業程序，特別適用于多品種工件的混流生產。膠液采用性能優良的單組分濕氣固化聚氨脂膠。供給系統由壓膠泵、定量泵、膠槍、清槍器、保溫室以及控制系統等構成。已在國內若干家汽車生產企業投入5套。 精密鈑金焊接機器人工作站：開發出的焊接機器人工作站適用于碳鋼、不銹鋼和鋁材的焊接。工作站由工業機器人、機器人移動滑臺、工件位置變換機、夾具體、高品質電焊機、氣動系統、電控系統及輔助裝置等組成。機器人采用OTC公司的AX–V6L型六自由度垂直關節機器人。焊接電源采用OTC公司DP400型全數字控制脈沖MIG焊機。現已投入生產，提高了工廠的自動化生產水平和產品在國際市場的競爭力，改善了工人的勞動條件，使生產節拍更加穩定、迅速，焊接質量更加可靠，很值得在焊接加工業大力推廣。 彩管搬運機器人工作站：大型彩管的特點是體積笨、重量大、溫度高。在生產線上的搬運作業必須采用機器人工作站或專用的移載機。機器人工作站主要由機器人、末端執行器、同步裝置、氣動系統和電控系統等部分組成。開發出的適用于不同作業區的7個機器人搬運工作站投入使用后，運行穩定、可靠，取得了顯著的經濟和社會效益。這種技術同樣適用于其它物品的搬運作業。 轎車擋風玻璃密封膠壩條粘貼機器人工作站：在轎車裝配生產線上，使用機器人進行轎車前后擋風玻璃密封膠壩條的粘貼作業，是一項技術難度很大的工作。經過在試驗機上的反復試驗，現已經成功開發出密封膠壩粘貼末端執行器并用于實際生產。密封膠壩粘貼末端執行器機構簡單、可靠，無需獨立的驅動裝置，適用于粘貼的特殊作業。經過輕量化設計，總重僅有5.8kg,實際生產中選用6自由度,可搬重量為6kg的工業機器人就可滿足不同規格的轎車前后擋風玻璃密封膠壩的粘貼。 應用于各種產品的規模化生產，大幅度提高產品的質量和產量。

本發明公開了一種高頻超視距雷達選站輔助系統與方法，輔助系統包括天線、收發開關、發射模塊、 接收模塊、信號處理及傳輸模塊、顯控模塊，本方法利用所述的高頻超視距雷達選站輔助系統模擬雷達 的工作方式，來全面的測試雷達站選址的環境狀況，通過檢測回波來分析環境因素對雷達工作的影響， 最終根據該測量結果選擇合適的站址位置;本發明提供了一種輕巧、便攜、低功耗的高頻雷達選站輔助 系統，通過模擬實際的雷達工作方式并結合現場電磁環境來進行評估，使選站選址更加科學有效，提高 選站的成功率。

本發明公開了一種基于 FPGA 的 POWERLINK 從站幀緩存管理 系統，在 FPGA 內部實現數據數據幀類型檢測模塊、數據數據幀緩存 管理模塊，使用 FPGA 內部塊 RAM 作為幀緩存區，在數據幀接收過 程中由數據幀類型檢測模塊對幀類型進行識別，并將結果傳遞給緩存 管理模塊，緩存管理模塊動態安排存儲結構，使不同類型的幀存放在 RAM 中的不同區域，互不干擾。

產品詳細介紹可以完成小博士工作站第一級中所有非電子功能件的全部樣品組裝，項目名稱具體如下：墻、亭子、矩形框架、支撐架、蹺蹺板、橋、曲柄搖桿、連桿機械手、雨刮器

一、概述        LG-RMD05型 工業機器人碼垛工作站適用于本科、高職院校機器人相關專業開設的《機器人機械系統》、《機器人控制技術》、《機器人視覺與傳感技術》、《工業機器人應用與編程》、《現場總線技術及其應用》《可編程控制技術》、《電氣及PLC控制技術》等課程。 二、技術性能1、輸入電源：3/N/PE   AC 380V±10%   50Hz；2、工作環境：溫度–10℃～+40℃，相對濕度＜85%（25℃），海拔＜4000m；3、裝置容量：＜3KVA； 4、供氣氣源：配備空壓機一臺，三聯件一套。 5、外形尺寸：2400mm×4000mm×1680mm；6、安全保護：具有漏電壓、漏電流、過載保護裝置，安全符合國家標準。 三、配置及參數 系統主要由 1 臺六軸工業機器人、1 個機器人吸盤夾具、1臺PLC S7-1200 CPU1214、1 個機器人工作臺、1條滾筒輸送線、1個電控裝置等組成，此工位實現搬運，碼垛。工業機器人含國產六軸工業機器人本體；控制柜：獨立控制柜、配套控制器；示教器；實訓模塊：機器人吸盤夾具模塊、滾筒輸送機模塊、棧板碼垛模塊，紙箱搬運放置模塊組成。電氣控制電路板模塊：包含漏電保護器、熔斷器、按鈕、中間繼電器等電氣控制元件。 四、實訓項目1、工業機器人實訓(1) 工業機器人的分類及應用;(2) 工業機器人的組成;(3) 工業機器人的坐標系;(4) 工業機器人的基本規格;(5) 工業機器人工作空間;(6) 工業機器人電氣控制柜;(7) 示教器基本功能與操作;(8) 工業機器人操作安全注意事項;(9) 手動操作工業機器人;(10) 工業機器人的手動運行界面;(11) 工業機器人的基本操作;(12) 碼垛機器人的編程與操作;(13) 碼垛機器人工作流程;(14) 碼垛機器人搬運工藝分析;(15) 碼垛運動規劃和示教前的準備;(16) 碼垛示教編程;(17) 工業機器人操作能力、保養能力；(18) 工業機器人初、中級編程。2、工業控制實訓(1) 工裝夾具設計能力、虛擬仿真等實戰能力；(2) 氣動手爪的控制；(3) 氣動、電氣（包含傳感器）、機電綜合運用能力；(4) 機器人高級編程（變位機通信）、碼垛工藝、整體工作站集成等能力；(5) 碼垛搬運的機械傳動與調試。3、碼垛實訓(1) 工業控制PLC編程；(2) 碼垛搬運的自動化控制；(3) 碼垛工業機器人的控制。

本發明是關于半導體材料領域，旨在提供InVO4/g-C3N4復合材料的制備方法。本發明包括如下步驟：將H2SO4水溶液逐滴加入三聚氰胺水溶液中形成白色懸浮液；80℃下攪拌2h后獲得沉淀，過濾，并用蒸餾水和無水乙醇洗滌，干燥處理后獲得三聚氰胺硫酸鹽；獲得g-C3N4顆粒；將g-C3N4顆粒分散到無水乙醇中得到分散體系，將偏釩酸銨水溶液逐滴加入該混合溶液中形成黃色澄清溶液；攪拌獲得沉淀，過濾、洗滌，加入表面活性劑并進行水熱反應；所得沉淀過濾，獲得InVO4/g-C3N4復合材料。本發明的有益效果是：解決了InVO4納米晶的形核、生長問題，促使InVO4納米晶在疏松g-C3N4顆粒表面原位生長。

本發明涉及25種N?取代氨基香豆素衍生物及其制備方法，以及在抑菌、除草方面的用途。25種N?取代氨基香豆素衍生物，通過6?氨基香豆素與間氟苯甲醛縮合并用NaBH4還原得中間體，再將其與不用酰氯在三乙胺存在下縮合得系列目標化合物。這些化合物可作為除草劑防治雜草馬唐及反枝莧，也可作為殺菌劑防治番茄灰霉病菌及蘋果腐爛病菌。

該系列綜合性電工、電子實驗室成套設備是依據我國“電工與電子技術”、“模擬電子技術”、“數字電子技術”、“電工學”、“電路分析”、“電力拖動”、“電工與電子技術”、“影像電子學基礎”等教學大綱要求以及各高等院校對該成套設備需求和建議，由本公和高校電子系有關專家共同研制、開發的跨世紀實驗裝置。本設備采用開放模式進行實驗，能對上述課程的全部實驗項目和課程設計進行實驗操作，完全符合教學大綱的要求，同時為教師或研究生開發新實驗和進行科學研究提供良好的工作處境。為職業技術學校、中等專業學校、高等學校開設實驗課題創造良好條件。 安全性好：實驗臺操作面板采用進口精工制作，絕對防止了高導電和漏電，電器部分具有多級保護電路，高壓部分接插件采用護套全屏蔽型的器件和連線，確保實驗器件和人身安全。 適用性強：元器件采用開放模式，能任意連接電路滿足不同的需要。 功能齊全：具有三相四線輸出，單相交、直流輸出，單相交、直輸出，各種低壓交、直流電源、信號源及測量儀表。 ? 一、主要技術參數 1、工作電源及容量：三相五線380V ±5％?? 50Hz??? 1.5KVA。 2、安全保護功能：本裝置設有多重安全保護，即三相進線設有高靈敏度漏電（觸電）保護開關；網電經三相隔離變壓器送入主控臺；隔離后的電源設有電壓型、電流型漏電保護裝置，其機體外殼意外帶電，總電源瞬時切斷，設備配置的各種實驗插座及連接線均采用高可靠、無外露安全保護型。 3、所有高低電源：輸出均設有過載和短路保護裝置，一旦出現過載或短路，自動進入保護狀態。 4、實驗裝置管理器：具有時間設定及自動顯示記錄故障次數。 5、配置的實驗電源： （1）交流電源三相0～450V/1.5KVA（單相0～250V）連續可調，主控臺設有電壓表及斷相指示燈。 （2）雙路直流穩壓電源，雙路0～30V連續可調，調節精度0.1％，輸出數字顯示，雙路低壓穩壓源6V、12V均有短路保護，并配有數字表顯示輸出電壓。 （3）恒流源0～500mA，負載電阻0～50Ω，輸出數字顯示。 6、信號源：正弦波、方波、三角波、鋸齒波、二脈方列、四脈方列、八脈方列、單次脈沖，狀態選擇及頻率選擇均采用數字技術，輸出頻率數字指示，輸出頻率范圍1Hz-1MHz，Vp-p=0-20V。 二、設備主要配置 1、主控屏、實驗屏架、實驗桌 實驗桌為鐵質雙層亞光密紋噴塑結構，桌面材料采用貼面板，臺面材料采用貼面防火板，桌面有防火、絕緣、防水、防污、耐磨等功能。實驗桌上方應設有兩個抽屜，便于放置工具、連接線、資料等；下方應有一大柜，用于存放掛箱及電機等。桌面用于安裝控制屏并提供一個寬敞的工作臺面。實驗桌應設有四個可鎖的萬向輪，用于移動與固定，有利于實驗室的布局。 2、電路基礎分析實驗掛箱：供戴維南、疊加原理、選頻（濾波）。 3、交流電路實驗掛箱：供單相、三相、日光燈等電路實驗，燈組負載各自獨立，可方便連接成所需電路。 4、元件掛箱，提供實驗用所需各種元器件，如電阻、電容、電位器、二極管、發光管、穩壓管、燈泡及十進制電阻箱。輸出租值為0-99999.9Ω。 5、智能功率、功率因數表：多種功能，可測頻率、周期、功率因數等，數碼顯示。 6、交流電壓表：提供指針式電壓表三只，測量范圍0-450V。 7、交流電流表：提供指針式電流表三只，測量范圍0-5A。 8、直流電壓、毫安、安培表：直流數顯電壓表1只，測量范圍0-1000V，，三位半數字顯示，精度為0.5級，直流數顯毫安表1只，測量范圍 0-200mA，三位半數字顯示，精度為0.5級，直流數顯電流表1只，測量范圍0-5A，三位半數字顯示，精度為0.5級。 9、模擬電路實驗：掛箱可提供單雙級放大電路、互補對稱功率放大電路，集成運算放大電路；整流、濾波、穩壓；光電耦合；場效應放大電路；集成功率放大電路等實驗。 10、數字電路實驗：邏輯門電路、觸發器、功率電路、設計性實驗。 三、實驗內容 （一）電工基礎實驗 1、元器件伏安特性的測繪 2、基爾霍夫定律的驗證 3、疊加原理的驗證 4、負載獲得最大功率的條件 5、惠斯通電橋 6、戴維南定理 7、電壓源和電流源的等效變換 8、星形--三角形電路的等效互換 9、有源二端網絡特性的測試 10、移相電路的測試 11、電阻、電感 、電容串聯電路頻域響應的測試 12、電容、電感參數的測量 13、一階RC電路暫態響應的測試 14、電容器充放電過程的觀測 15、觀察正弦交流電的相位差 16、RLC串聯諧振電路 ? （二）交流電路實驗 1、三相交流電路負載連接 2、三相交流電路電壓及電流的測量 3、日光燈的原理及功率因數的提高 （三）模擬電路實驗 1、基本放大電路實驗 1)??????? 共射單級三極管放大電路； 2)??????? 共集單級三級管放大電路； 3)??????? 晶體三級管輸入輸出特性實驗； 4)??????? 場效應管放大電路實驗及主要參數測試。 2、集成運放的實驗研究 1)??????? 集成運放的基本參數測試； 2)??????? 集成運放加減法電路； 3)??????? 電壓比較器的研究。 4、功率放大器實驗 1)??????? 互補對稱功率放大器；?? 2)??????? 集成功率放大電路。 5、直流穩壓電源實驗 1)??????? 橋式整流電路；? 2)??????? 固定集成三端穩壓電路； 3)??????? 三端穩壓器組成的恒流源電路。 （四）數字電路實驗 1、門電路的邏輯功能實驗； 2、組合邏輯電路實驗：全加器、8線-3線優先編碼器。 3、時序邏輯電路實驗： 1)??????? 移位寄存器計數器； 2)??????? JK同步計數器 3)??????? 異步計數器 4、計數、譯碼、顯示實驗： 1)??????? 計數器實驗、譯碼器實驗、顯示器顯示； 2)??????? 數字鐘電路實驗。

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