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機器人仿真系統為機器人系統的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術始終是機器人領域的熱點之一。將計算機仿真技術的優勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環境。機器人仿真系統為機器人系統的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學的教學中，豐富教學的內容。 項目特色： 對機器人的三維仿真實現。根據真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉、縮放操作。 根據“可配置”的設計目標，采用模塊化的設計思路，實現與真實網絡多機器人系統相同的架構，保證仿真系統與真實系統各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。 通過對機器人學中正逆運動學、雅克比矩陣、軌跡規劃等基礎知識的研究，依據.Net開發平臺，采用C#語言實現了三維仿真系統的整體架構，利用Managed Direct3D實現了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優勢實現了可擴展功能，例如：機器人末端點標記，機器人數據文件的記錄回放功能等。 主要技術性能指標： 萬次無故障運行，運行過程中內存占用為55M。 可運行于不同的操作系統中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實現60fps的刷新率。 可通過Internet實現與真實網絡多機器人系統的連接。

南京大學化學化工學院郭子建院士與生命科學院王曉勇教授團隊開發了一系列具有免疫調節性能的鉑類藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過同時調節炎癥和免疫抑制微環境來實現對乳腺癌生長的抑制。 一、項目分類 重大科學前沿創新、關鍵核心技術突破 二、成果簡介 大量的研究發現鉑類藥物除了直接殺傷腫瘤細胞外，還能夠通過調節免疫反應來對抗腫瘤。美國FDA已批準多項鉑類藥物與免疫檢查點抑制劑聯合的腫瘤治療方案，打開了鉑類藥物設計的新視角。通過合理的設計來增強傳統鉑類藥的免疫調節性能，為臨床腫瘤治療提供新的解決方案。 南京大學化學化工學院郭子建院士與生命科學院王曉勇教授團隊開發了一系列具有免疫調節性能的鉑類藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過同時調節炎癥和免疫抑制微環境來實現對乳腺癌生長的抑制。DNP展現出顯著高于順鉑的體內外抗腫瘤活性，機理研究表明該化合物具有多個與乳腺癌、炎癥、轉移、免疫逃逸相關的靶點，包括環氧合酶2(COX-2)、程序性死亡受體(PD-L1)、乳腺癌相關蛋白BRD4以及胞外調節激酶Erk1/2和致癌基因c-Myc等。這種多特異性既拓寬了對金屬藥物作用機制的理解，又為化療免疫聯合治療提供了一個選擇策略。該研究成果發表于國際化學頂級期刊Angew. Chem. Int. Ed., 2020,59, 23313。

隨著微納加工技術的發展，微納尺度空間三維測量技術需求越來越大。目前， 高端微納結構三維測量儀器主要是國外進口設備，國內在核心技術和工程化方面 尚不足。在系統研究干涉顯微測量技術和結構光共焦測量技術的基礎上，提出了 干涉共焦顯微鏡方案，并得到專利授權，進行了仿真驗證，光機結構設計和加工， 核心算法研究，軟件編寫，原型樣機測試和改進等工作。提出一種基于可編程照 明的顯微鏡測量模式(申請專利)克服樣品多反射率的影響;提出了一種基于選 擇采樣的相位求取算法，克服相移誤差影響;在核心器件設計上，任務開展了低

本發明公開了一種雙極性脈沖放電的多電極發射陣，包括：固定框架、接線柱和2n組發射極，每組發射極由多個發射電極并排組成，所有發射電極均設于固定框架上，發射電極由銅芯和包裹銅芯的絕緣層組成；2n組發射極分為n組正極性發射極及對應的n組負極性發射極；正極性發射極中發射電極的銅芯直徑比負極性發射極中發射電極的銅芯直徑大。本發明無需專門匹配脈沖電源的輸出極性，既可應用于正極性輸出的高壓脈沖電源，又可應用于負極性輸出的高壓脈沖電源，且兼具了正極性發射能量效率高和負極性發射電極無損耗的特點，結構簡單輕便。

1 成果簡介本系統采用了一種多翅片降膜蒸發方式，通過高效降膜蒸發、膜態冷凝等強化傳熱傳質技術，有效提高了單位體積裝置淡水產率。其產淡水效率比目前市場上其他蒸發式產品更高， 70℃時單位體積產淡水率即可達到 135kg/(m3·h)，溫度更高時產淡水率將進一步提高。在產淡水量相同的情況下，本系統的結構更緊湊、反應更迅速。系統樣機見圖 1。 本系統采用多種創新性設計，降低了系統能耗，更加節能環保。本系統可利用的熱源形式和溫度范圍更廣，熱源溫度在 50℃左右時系統即可產出淡水，可利用蒸汽、熱水、太陽能、地熱水和廢熱氣等熱源，應用前景廣闊。 本系統采用一體化設計，使結構更為緊湊，外界環境一定震動時仍能正常工作，方便搬運、攜帶，可靠性好。圖 1 多翅片降膜蒸發緊湊式海水淡化系統樣機 圖 2 多翅片降膜蒸發緊湊式海水淡化系統淡水產量隨熱源溫度變化曲線2 應用說明此系統可充分利用低品位熱能，如地熱、工業廢熱、交通工具廢氣余熱等低溫熱源（ 50~100℃），適用范圍較廣。大規模的海水淡化設備可以與大型火電廠、化工廠等相結合。小規模的海水淡化設備可以利用太陽能加熱設備等，淡化后的水可直接飲用。3 效益分析此系統設計上的創新與優化使得投資成本大為降低。運營成本非常低，每天僅需 2 度電。目前市場上常見的反滲透膜式海水淡化設備的單位產淡水量所需成本是此系統的 10~30 倍，預計此系統一年半即可收回成本。

以高壓放電理論為基礎，以接地系統的標準為依據，利用研發高導電 CrNi 基 Cu 合金復合耐腐蝕材料，創新垂直接地體的結構設計，研制新型多針式垂直接地系統。實現節約資源（土地、材料）。

項目背景：由于膠州灣周圍發展快，人類活動頻繁，造 成了自然濕地快速縮減，其生態系統被嚴重摧毀，因此，對 大沽河口濕地的生態監測十分必要。如何利用高光譜遙感數 據和雷達 SAR 數據的組合特征對大沽河口濕地進行分類。利 用二者的優勢互補，得到比單一遙感影像數據更高的濕地分 類結果。將單一評價準則進行并行融合，形成多準則的過濾 式特征選擇算法，從多個角度衡量各特征的優劣，計算各特 征的最終權重值。通過與各單一準則的過濾式算法進行對 比，得出多準則融合的過濾式算法在計算特征權重上的優 勢。利用多準則過濾式算法與封裝式算法的串行結合進一步 進行特征選擇。并與多準則過濾式、封裝式算法從耗時、子 集規模、交叉驗證精度上進行對比，分析二者結合算法的優 勢。為了驗證二者結合算法的泛化性，采用支持向量機算法 和基于對象兩種分類方法，以三組最優特征子集為數據源對 大沽河口濕地進行分類，并對分類精度及結果進行對比。 所需技術需求簡要描述：1.如何實現多源數據的高效融 合與分析；2.如何優化濕地分類方法；3.如何從濕地的時間 序列數據中分析其變化機理。  對技術提供方的要求:1.在土地復墾與生態重建領域具 有較好的研究積累，具有土地整理關鍵技術、鹽漬化遙感檢 測及暗管改堿與節水集成技術及其應用省部級以上獎勵。2.技術方案成熟可靠穩定有創新思維，不涉及知識產權侵犯。 3.主要負責人需要具有工學博士學位，在高光譜領域有深入 的研究及論文發表。 

基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 南京恒樂醫療機器人有限公司 企業法人 陸建 注冊時間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構代碼 91320102MA21LKJQ4K 經營范圍 許可項目：第三類底料器械經營；貨物進出口；進出口代理；技術進出口（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動，具體經營項目以審批結果為準）一般項目：智能機器人的研發；服務消費機器人銷售；第二類醫療器械銷售；第一類醫療器械銷售；軟件開發；技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術推廣；人工智能理論與算法軟件開發；智能機器人銷售（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動） 企業地址 江蘇省南京市玄武區長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進行中 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 徐易 醫學院/臨床醫學 2016.09/2021.06 蔣揚 上海交通大學/臨床醫學 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經濟管理學院/金融學 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學管理學院/會計學（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機械工程學院/機械制造及自動化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫學院/臨床醫學5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學/模式識別與智能系統 2019.9/2022.1 張弘毅 醫學院/影像醫學與核醫學 2018.09/2021.06 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 陸建 醫學院/介入放射學 無/主治醫師 血管介入 王澄 深圳先進技術研究院/計算機系統架構 無/高級工程師 計算機系統架構 滕皋軍 附屬中大醫院/影像醫學與核醫學 院長/教授 介入放射學 謝波 醫學院/影像醫學與核醫學 副院長/副研究員 影像醫學與核醫學 五、項目簡介 我們的項目是“2018年國家重大科研儀器研制項目”及“2019國家重點研發計劃項目——變革性技術關鍵科學問題”的產業化孵化。基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。該產品有望克服本領域國外同類手術機器人影像導航模式單一、應用場景局限、機器人系統智能化不足、缺乏手術風險防范機制等局限。本項目從放射劑量的監控與優化、自動化封裝和植入機器人等方面入手，為難以手術的腔道惡性腫瘤、實體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產品能夠極大程度減少患者和醫生術中輻射量，減少治療相關并發癥。同時，公司產品將全面實現手術醫生無輻射、放射劑量精確計算、精準穿刺，成為介入內放療技術的新一代領航產品。 產品目前已經完成了技術定型和臨床前實驗，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學院滕皋軍院士的帶領下，項目團隊成員開拓創新。不斷進行產品的性能完善以契合臨床診治需求，同時也開拓了消融、活檢、血管手術機器人的研發布局。近年來，我們的項目已經斬獲了2020第六屆中國國際“互聯網+”大學生創新創業大賽全國金獎等榮譽，受到中央政治局委員、國務院副總理孫春蘭等高度評價。

本發明公開了一種基于全雙工多中繼系統的通信方法，屬于無線協作通信技術領域。本發明在信源和信宿之間部署多個全雙工中繼節點對信源信號進行接收并解碼，從能夠正確解碼的中繼節點中選擇一個最優中繼節點將已解碼的信源信號轉發給信宿；同時，信源發送一個新的信號。由于工作于全雙工模式，最優中繼節點會受到環路自干擾影響；而其余中繼節點會受到中繼間干擾影響，鑒于此，本發明設計了相應的干擾消除技術并分析了在不同剩余環路自干擾強度下的系統性能。本發明通過實驗仿真分析結果顯示，在正常傳輸速率和信噪比情況下，本發明具有信號中斷概率低，系統的頻譜效率高，系統魯棒性強的綜合表現。

針對太陽能集熱系統擾動多、大滯后和大慣性等控制難點，建立了適合控制器設計的簡化分段非線性模型，并設計了基于預測函數控制策略的集熱系統出口導熱油溫度控制系統。該預測函數控制策略在調節速度、超調量以及穩定性方面的控制效果均明顯優于傳統PID控制策略；與未簡化的多模型預測控制相比，簡化后的多模型預測函數控制的最大動態偏差增大了13%,但計算量大大降低，控制器的實時性也得到增強。