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本實用新型公開一種耙式水果采摘收集器，其包括：手持桿、耙體、吸口、耙齒、固定刀刃、活動刀刃、腰形偏心槽、偏心盤、軟管、收集箱、負壓裝置。耙體與手持桿固定，上面設(shè)有吸口。耙齒與耙體固定，固定刀刃與耙齒一端固定。活動刀刃上開設(shè)有兩個腰形偏心槽，使活動刀刃滑動安裝在固定刀刃上。偏心盤固定在活動刀刃上，帶動活動刀刃沿著兩個腰形偏心槽延伸的方向相對固定刀刃做往返的直線運動，使活動刀刃與固定刀刃形成開合結(jié)構(gòu)。兩塊翼板安裝在耙體的兩側(cè)且與耙齒朝向同一側(cè)彎曲。切割下來的水果，在兩塊翼板的引導下向吸口處集中。收集箱通

項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在

本發(fā)明公開了一種 2×2APD 像元塊四通道選擇電路，每個獨立 的 APD 單元包括地址選擇控制電路和四通道選擇電路，地址選擇控制 電路通過光檢測產(chǎn)生的控制信號，與四通道選擇電路開關(guān)相連，其中， 每個單元的控制信號與自身的通道 1 連接，并分別連到 2×2 像元塊中 另外三個 APD 單元的通道 2、通道 3 和通道 4 上。每次光照，只有像 元塊首地址輸出控制信號有效，從而保證像元塊電壓依次從四個通道 輸出

"本發(fā)明公開了一種四線電阻式觸摸屏工作原理演示實驗儀,包括帶顯示屏的電腦，四線電阻式觸摸屏和USB控制卡，四線電阻式觸摸屏通過USB控制卡與電腦連接后，可以控制電腦顯示屏上的箭頭指針；本發(fā)明還包括模擬觸摸屏工作原理的裝置，該裝置包括設(shè)置在固定底座上的兩個可變電阻裝置，兩個可變電阻裝置的兩端通過導線對應(yīng)接入USB控制卡接口中，USB控制卡另一端接入電腦后，也可以控制電腦顯示屏上的箭頭指針。本發(fā)明還公開了所述實驗儀的演示方法。利用本實驗儀來進行四線電阻式觸摸屏的工作原理的學習，對于學生來說更為直觀、更易理解，可以使學生更清晰明了地理解四線電阻式觸摸屏的工作原理及四線電阻式觸摸屏中ITO的作用。 "

四川省基層醫(yī)療衛(wèi)生機構(gòu)實施國家基本藥物制度的效果評價

一、產(chǎn)品概述 1、本設(shè)備以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調(diào)速、PLC控制技術(shù)有機地進行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實現(xiàn)對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統(tǒng)進行了專門的設(shè)計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓練， 2、包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構(gòu)，可以實現(xiàn)對工件分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。 3、該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機構(gòu)相對獨立，采用工業(yè)標準件設(shè)計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設(shè)計與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》、《自動化技術(shù)》等課程的實訓教學，適合自動化技術(shù)人員進行工程訓練及技能比賽。 二、技術(shù)性能 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 裝置容量：＜1.5kVA 實訓平臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準 三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成       該實訓平臺由ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。    1、ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機器人系統(tǒng)     由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構(gòu)組成，裝備氣動手爪、可對工件進行搬運、裝配、拆解等操作。 （1）機器人本體由四自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，具有4個自由度。 （2）最大的工作半徑為450mm （3）最大負載6kg （4）機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。 2、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)       配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進行傳輸。 3、西門子可編程控制器單元       配備西門子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構(gòu)動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。     4、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)     采用西門子RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處，電子標簽已埋在工件內(nèi)部，檢測距離為40mm。當工件從環(huán)線輸送單元經(jīng)過左端圓弧處時，RFID檢測系統(tǒng)可以準確地讀取工件內(nèi)的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)總線傳輸給PLC，用來實現(xiàn)工件的分揀操作。 5、供料單元  由料斗、回轉(zhuǎn)臺、導料機構(gòu)、工件滑道、開關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、直流減速電機組成，主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。 6、輸送單元       包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。 7、工件組裝單元 由工件光纖傳感器、加工臺、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。 8、倉庫單元 由鋁型材和機玻璃組成3×3庫體組成 9、廢品暫存?zhèn)} 安裝在型材實訓桌上，分別對供料異常物料暫存，對加工異常物料暫存。 10、觸摸屏 7寸，是一套以先進的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。 四、實訓項目 1.機器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試 2.六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試 3.六軸工業(yè)機器人坐標系統(tǒng)和機器視覺坐標系統(tǒng)標定及相互轉(zhuǎn)換 4.工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試 5.機器視覺系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試 6.通過示教單元手動調(diào)試工業(yè)機器人 7.通過示教單元設(shè)置、修改各控制點坐標 8.通過示教單元編寫、修改工業(yè)機器人程序 9.機器人追蹤坐標整定 10.工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程 11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試 12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試 13.智能視覺顏色比對測量 14.智能視覺編號比對測量 15.智能視覺尺寸比對測量 16.智能視覺角度測量 17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應(yīng)用 18.PLC程序編程與調(diào)試 19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應(yīng)用 20.變頻器與交流電機主電路的連接 21.變頻器面板的參數(shù)設(shè)置與操作 22.變頻器面板控制交流電機調(diào)速 23.通過變頻器外部端子控制電機啟停 24.氣動方向控制回路的安裝 25.氣動速度控制回路的安裝 26.氣動順序控制回路的安裝 27.氣動系統(tǒng)氣路的連接 28.磁性開關(guān)的位置調(diào)整 29.氣動系統(tǒng)調(diào)試 30.RFID數(shù)據(jù)讀寫編程與調(diào)試

在完成產(chǎn)品小試驗證后，利用小試產(chǎn)品進行了小面積的固沙試驗和實驗室沙模的抗壓和抗剪切試驗。結(jié)果表明AA和AM的共聚物固沙效果要優(yōu)于PAA的均聚物。而且當分子量大于1500萬時，分子量對沙模抗剪切和抗壓強度的影響不顯著，而固沙劑溶液的粘度隨聚合物分子量的增加而顯著增加。在滿足固沙性能要求的前提下，確定以單體聚合濃度為7%進行產(chǎn)品工業(yè)生產(chǎn)試驗，工業(yè)生產(chǎn)試驗考核了連續(xù)三批次，共生產(chǎn)六噸產(chǎn)品。 技術(shù)指標：聚合反應(yīng)的工藝流程為配料（按配方將單體、引發(fā)劑和溶劑混合）、充氮脫氣30分鐘、加料（將反應(yīng)液加入到各個反應(yīng)器中）和聚合。實際聚合中的液層厚度約為250mm,。工業(yè)試驗生產(chǎn)線的轉(zhuǎn)化率大于98.5%，與小試設(shè)備的結(jié)果相似。應(yīng)用范圍：甘肅治沙研究所民勤治沙站實驗林的梭梭面臨著退化的危險，造成梭梭林退化的主要原因有兩個，一是梭梭根部的沙粒由于長期的移動，使得梭梭較發(fā)達的根系逐漸裸露出來，失去支撐作用，在較大的風沙作用下容易被吹得連根拔起，；二是大量裸露在外的根部失去了吸取水分的功能，所以保護梭梭的根部和盡可能地提供水分是挽救退化梭梭的有效途徑。鑒于這種情況，將多功能保水劑，固沙劑和疏水劑組合起來，在梭梭周圍做成一個雨水集流面，一方面保護梭梭根部，一方面集流沙漠里少量的雨水，減少地下水的蒸發(fā)，創(chuàng)造梭梭生長所需的條件。

一種利用鈰鐵雙相負載氧化石墨烯激活單過硫酸鹽去除水中內(nèi)分泌干擾物的方法，它涉及一種去除水中內(nèi)分泌干擾物的方法。本發(fā)明的目的是要解決現(xiàn)有去除水中內(nèi)分泌干擾物的方法成本高，副產(chǎn)物多，吸附劑難回收和去除效率低的問題。方法：一、將單過硫酸鹽與預(yù)處理的水混合；二、調(diào)節(jié)反應(yīng)pH值；三、制備鈰鐵雙相負載氧化石墨烯；四、投加鐵錳雙相摻雜石墨烯；五、采用外磁場分離鐵錳雙相摻雜石墨烯，即完成一種利用鈰鐵雙相負載氧化石墨烯激活單過硫酸鹽去除水中內(nèi)分泌干擾物的方法。使用本發(fā)明的方法去除水中內(nèi)分泌干擾物的去除率可達88％～97％。本發(fā)明可以去除水中殘余內(nèi)分泌干擾物。

近日，北京大學物理學院量子材料科學中心、電子顯微鏡實驗室高鵬課題組，與凝聚態(tài)物理與材料物理研究所劉開輝課題組、中國科學院大學和中國科學院物理研究所張余洋課題組等合作，利用透射電子顯微鏡的電子能量損失譜測量并結(jié)合第一性原理計算，揭示了h-BN/石墨烯異質(zhì)結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)角關(guān)聯(lián)耦合效應(yīng)。研究發(fā)現(xiàn)，角度依賴的層間摩爾勢改變了石墨烯的能帶結(jié)構(gòu)，導致石墨烯M點層內(nèi)帶間躍遷能量紅移，并且晶格相對扭轉(zhuǎn)誘發(fā)的h-BN的布里淵區(qū)相對于石墨烯M點的旋轉(zhuǎn)也貢獻了新的帶間躍遷途徑。結(jié)果表明，在堆垛的二維材料器件中需要仔細考慮扭轉(zhuǎn)耦合效應(yīng)帶來的影響避免意外干擾；同時，轉(zhuǎn)角連續(xù)可調(diào)的帶間躍遷也可以為新型光電器件設(shè)計提供新的自由度。該研究成果以《轉(zhuǎn)角h-BN/石墨烯中的可調(diào)帶間躍遷》（“Tunable Interband Transitions in Twisted h-BN/Graphene Heterostructures”）為題，于7月5日發(fā)表在《物理評論快報》（Physical Review Letters 2023, 131, 016201）。