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成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業領域，內容涉及數控技術創新與自主數控系統及 其產業化應用，是在已完成天津市數控系統技術重點攻關項目成果的基礎上，通 過進一步深化研究取得的。實施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。 該成果針對復雜數控裝備的集成監控、可重構數控系統流水線架構和三級加工自 優化與控制等方面進行系統的研究。 技術原理與工藝流程簡介： （1）針對數控系統內多任務調度及實時并行化執行的特點，提出基于可重 構的數控流水線架構。該架構由數控主控流水線線程、驅動程序和數控微代碼實 時執行單元構成數控流水線體系，可實現軟件乃至于硬件的多重可重構。 （2）針對數控系統因功能集成造成的核心運動控制實時性差、結構復雜等 問題，提出一種新的多層次集成監控數控的系統架構。該監控系統架構通過底層 數控系統監控層、監控管理層、遠程診斷監控層進行分級式地故障分析與診斷， 實現數控裝備的監控與維護。 43天津大學科技成果選編 44 （3）提出一種具有三級加工自優化功能的智能控制方法，實現通過數控系 統對數控機床的智能控制。 技術水平及專利與獲獎情況： 該成果在國內外首次提出并研究基于可重構、多層次集成監控和三級加工自 優化的數控流水線架構，并開發了全新的 2-6 軸聯動控制可重構數控系統，已獲 得三項國家發明專利和兩項軟件著作權，并發表重要論文 12 篇。經專家組鑒定， 達到了國際領先的水平。 應用前景分析及效益預測： 鑒于該成果的獨特技術特征及數控產業的國家需求和巨大市場潛力，依托該 成果的“天大精益數字化制造產業園”項目已于 2011 年在天津海河科技園區奠基 建設，占地面積 100 畝，可實現年產值 10 億元以上的規模。 應用領域：高端裝備制造業 技術轉化條件： 該成果已實現產業化運作，并推廣到福建威諾數控、鑫菱機床廠、威海東云 數控機床、天地股份有限公司等企業，取得了很好的經濟社會效益。 合作方式及條件：根據具體情況面議

本發明公開了一種裝有陀螺穩定系統的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動車架、傳感器、信號處理器、電路控制系統。本發明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉動的陀螺的定軸性來維持車輛平衡，當傳感器檢測到陀螺器停止工作或者車輛轉彎時，電動車架自動伸出維持車輛直立。本發明具有兩輪電動車的優點：節能、環保、體積小等；同時具有四輪轎車的舒適、安全等特點。

本發明公開了一種尖孢鐮刀菌及其在降解連作障礙自毒物質中的應用。所述尖孢鐮刀菌的保藏編號為CCTCC?No.M2013432。本發明的尖孢鐮刀菌能利用自毒物質作為唯一碳源和能源生長，屬礦化作用，對去除栽培水體或土壤中的自毒物質、克服連作障礙具有積極的意義。在以自毒物質為唯一碳源和能源生長72h時，對肉桂酸的降解率最高達99.53%，對苯甲酸的降解率最高達97.9%，對香蘭素的降解率最高達92.5%，對對羥基苯甲酸的降解率最高達95.6%，而且在降解自毒物質的同時不會對作物產生任何副作用；使用方法簡單、方便，成本低廉，具有廣闊的應用前景。

該研究發現RNA病毒感染宿主細胞可誘導表達一種新型自噬受體CCDC50，該自噬受體通過識別K63型泛素化修飾的RNA病毒模式識別受體RIG-I/MDA5（RLR）并介導后者的自噬途徑依賴的降解，從而抑制病毒感染誘導的I型干擾素的產生，幫助機體恢復到靜息狀態，避免過度免疫反應造成的組織損傷和自身炎癥。我校博士后侯盼盼為論文第一作者，郭德銀教授為通訊作者，我校醫學院、附屬第七醫院為第一作者單位。       天然免疫是一種非特異性的宿主抵抗病原微生物入侵的免疫反應,它廣泛存在于機體的絕大部分細胞，被認為是機體抵抗病原體感染的第一道防線。隨著近幾十年的研究，人們對天然免疫系統愈發了解，已經發現并鑒定出天然免疫反應的關鍵調控因子和信號轉導因子，然而某些重要調控因子的結構和功能機制依然不清楚，且這些調控因子的生理和病理作用尚有待于研究。郭德銀教授課題組利用CRISPR/Cas9第二代文庫在免疫細胞中進行了全基因組水平的大規模無偏差篩選，發現了一系列參與天然免疫反應調控的新型基因。進一步的驗證過程中發現CCDC50蛋白在RNA病毒感染下表達量顯著增加且其表達模式和RLR的表達模式一致，提示著CCDC50可能參與調控RLR介導的信號通路活性。為了進一步驗證該觀察結果，該課題組構建了CCDC50條件缺失的小鼠模型，攻毒實驗結果證明缺失CCDC50后，病毒感染條件下，I型干擾素表達上調，其下游的ISGs表達水平也隨之升高，小鼠清除病毒能力增強，肺部組織損傷和炎性浸潤減少，且小鼠存活率增加，從而證明CCDC50在機體水平具有生理學功能。       進一步的機制探究中，該課題組發現CCDC50特異性識別K63泛素化修飾的RLR，并促進激活的RLR的自噬途徑依賴的降解，此機制不同于以往了解較多的K48泛素化依賴的降解調控。該過程的發生并不依賴于常見的自噬受體p62， 因p62缺失后，CCDC50依然可以促進RLR的降解，但CCDC50可與p62協同作用。劉迎芳教授團隊解析了CCDC50分子LIR結構域和LC3復合體的晶體結構，結構分析證明CCDC50中存在一段非典型的LIR基序，該基序可以結合位于LC3的LDS結合位點，將K63泛素化修飾的RLR拉進自噬小體。有趣的是，緊鄰LIR基序，CCDC50有一段MIU基序，該基序可稱為反向UIM基序，體外生化實驗證實CCDC50-MIU可以結合在LC3的UDS位點，進而證明CCDC50是一種新型自噬貨物受體，可以以兩段不同的疏水基序結合在LC3的不同位點。這類自噬貨物受體是首次在生物體內被發現

本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。

本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs

成果的背景及主要用途： 我國環氧丙烷生產主要采用氯醇法，即：以丙烯、氯氣為原料，經次氯酸氧 化制得氯丙醇，再經皂化制得環氧丙烷。該過程產生的廢液主要組分為：50-85% （wt）1,2-二氯丙烷，5-20%（wt）雙（- 2-氯異丙基）醚，1-10%（wt）環氧丙烷,1-15% （wt）氯丙醇，0-10%（wt）烯丙基氯，此外，還含有 1%（wt）左右的水和少 量的未知醛、酮等 30 余種組分。該廢液占環氧丙烷總產量的 13%左右。 1,2-二氯丙烷是重要的化工原料，可以制備烯丙基氰、環氧丙烷、丙烯、四 氯乙烯、三氯乙烯、氯丙烯、1,2-丙二醇、1,2-丙二胺等多種化工產品。同時， 二氯丙烷可作為油漆的稀釋劑，橡膠和樹脂等的溶劑，農業用殺蟲劑和熏蒸劑， 金屬的脫脂劑和擦洗劑等，用途非常廣泛。由于氯醇法環氧丙烷廢液成分復雜， 因經濟效益和工藝技術等原因，目前環氧丙烷廢液中的二氯丙烷的回收尚未實現 工業化，同時因該廢液顏色發黃且刺激性氣味較大，國內各環氧丙烷生產廠家只 能將其作為低端溶劑銷售或燒掉。隨著環保要求日益嚴格以及商業競爭日益激烈， 從環氧丙烷廢液中提取回收副產物二氯丙烷，可以大大減少污染、降低原料消耗 和能源消耗，從而增強企業的競爭力。 間歇精餾過程處理量小、操作復雜，操作人員勞動強度大，且整個過程塔頂 塔底溫度隨時間不斷變化，精餾設備難以實現的自動控制。而共沸精餾方法中， 所采用的共沸劑為水，由于二氯丙烷在水存在的條件下會水解生產鹽酸，因此在 精餾溫度 60—100℃下，對設備腐蝕嚴重，同時共沸精餾產生大量廢水。目前， 尚無從氯醇法環氧丙烷廢液中提取 1,2-二氯丙烷的工業規模連續精餾分離方法 和裝置的報道。天津大學科技成果選編 技術原理與工藝流程簡介： 本工藝克服了已有技術存在的處理量小、操作復雜、精餾設備難以實現自動 控制，以及設備腐蝕嚴重并產生大量廢水的不足，提供一種適合于工業生產的可 實現自動控制、連續運行、操作費用低、無設備腐蝕、提取裝置簡單而且高效的 從氯醇法環氧丙烷廢液中提取 1,2-二氯丙烷的工業規模連續精餾方法及裝置，所 得 1,2-二氯丙烷產品純度可達 95-99%（wt），收率 90-95%。 此外，本課題組還可提供雙-（2-氯異丙基）醚從從氯醇法環氧丙烷廢液中 提取的工藝包。 目前該工藝已申請專利。 應用領域：環氧丙烷生產企業 技術轉化條件：根據具體情況面議 合作方式及條件：根據具體情況面議

本發明提供了一種從源頭治理、資源化處理含鉻廢渣污染的新思路新方法，解決了現有技術中鉻渣處理消耗大、解毒效率不高、堆存過程鉻緩釋再氧化等問題。專利技術在一化控股（中國）有限公司、福建?。ㄆ聊希╅牌粱び邢薰尽|江環保公司、內蒙古蘭太鈉業有限公司等多家企業實施應用，產生經濟效益高達2億多，推動鉻鹽相關產業的發展。尤其是與一化控股（中國）有限公司合作，鉻分離回收技術工藝在亞洲最大氯酸鹽企業實現技術示范應用，首次實現鉻渣變廢為寶和全資源化利用，突破氯酸鹽行業可持續發展瓶頸問題，節省處理費用1750萬/年。獲得“第十屆國際發明展覽會暨第三屆世界發明創新論壇””發明創業獎*項目獎“金獎。

（專利號：ZL 201510409511.3） 簡介：本發明公開了一種從焦化脫硫廢液中提取硫氰酸鈉的化學處理方法，屬于工業廢水處理技術領域。該方法具體步驟是：取HPF焦化脫硫廢液加入適量ADA混鹽，或者取ADA焦化脫硫廢液加入適量HPF混鹽，加入活性炭，加熱到70?80℃，攪拌1?2小時，過濾后濾液加入硫酸至pH＝3.5?4,加熱至60?70℃，攪拌2小時，過濾后濾液再加入氫氧化鈣，加熱至60?70℃，攪拌1小時，過濾后濾液蒸發濃縮后冷卻、過濾，過濾后固體料經干燥后得到工業一級品硫氰酸鈉產品。本專利方法兼顧了HPF焦化脫硫廢液與ADA焦化脫硫廢液的綜合利用，采用化學處理方法直接得到硫氰酸鈉產品，方法簡單易行，處理成本較低，產品質量優越。

本發明公開了一種高光譜圖像端元個數自動估計的端元提取方 法，首先使用 PPI 算法計算高光譜圖像中所有像元的 PPI 值，根據像 元的 PPI 值確定初始候選端元集，并對初始候選端元按 PPI 值由大到 小進行排序；然后依次剔除初始候選端元集中獨立性最弱的候選端元， 同時獲得隨端元個數遞減的候選端元集的重構精度曲線和端元獨立性 曲線，通過尋找這兩條曲線變化的顯著性位置確定端元個數的取值范 圍；最后利用 SGA 算法獲取不同端元個數下的二次選擇候選端元集， 根據這些候選端元集所構成的重構精度曲線，確定最終的端元個數， 同時獲得最終的端元提取結果。本發明不需要事先給定端元的個數， 有利于端元提取的自動化處理，同時提取的端元準確性高。