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一種用于球型和圓拄型油罐和農藥罐等各種密閉容器的清理修補機器人。本項目針對石化等行業目前存在的球型及圓柱型兩種主要的油罐容器類型，研究開發了極坐標及圓柱坐標油罐清洗機器人。這兩種機器人工作空間完全適合直徑5米左右的球型及圓柱型油罐的內部形狀，通過電腦編程可適應更多的內部型腔；在機器人手臂末端的夾持器上可更換液體噴頭或旋轉刷頭，從而實現化學清洗或機械刷洗或修補；機器人本體采用開伸縮式折疊結構，收縮可適應罐頂人孔口徑（500mm），進入油罐內部后，可展開(工作直徑達5000mm)，刷頭工作接觸壓力和清洗空間半徑可進行調節。 機器人特點：機構小巧靈活、清洗效果好效率高、成本低。

項目概況 該化學清洗劑作為一種頂替傳統化學清洗劑氟氯烴（CFC）的環保型清洗劑，可用于去 除如變壓器絕緣子等電力設備內部、表面所沉積的污穢物質，避免帶電設備產生絕緣性降低、 泄漏電流增大，從而造成短路、電弧、散熱不良及閃污事故。 本項目處于國內先進水平。 主要特點 非 ODS 類（Ozone Depleting Substance），即對臭氧層無破壞作用，是 CFC-113 和三 氯乙烷等氟氯烴清洗劑的替代品。所制備的清洗劑溶液為流態透明狀液體，無渾濁物生成， 質地均勻一致，無沉淀也無分層現象。密度大于水，低沸點、易揮發，pH 值接近中性，無 明顯腐蝕影響，對鐵、銅、不銹鋼、鋁等金屬沒有造成腐蝕。清洗劑電導率小，去污效果良好。 技術指標 密度大于水，沸點低（50℃～65℃），易揮發，24h 后殘留量小于 10-3g。pH 值在 6.5 左右，無明顯腐蝕影響，對鐵、銅、不銹鋼、鋁等金屬沒有造成腐蝕。清洗劑電導率小于 10-2 uS·cm-1，去污率 95%以上。 市場前景 近年來在浙江某變電站應用，應用效果良好。并且由于它對臭氧層破壞小，隨著《清洗 行業整體淘汰計劃》，原有 ODS 型清洗劑將逐漸淘汰出市場。因此具有良好的市場應用空間。

本發明提供了一種基于曲面全反射鏡的管道激光清洗裝置，包 括中心均位于同一條直線上的激光器、透鏡系統、曲面全反射鏡和電 機；激光器與透鏡系統相隔一定距離，使得激光器出射的激光被透鏡 系統準直，經透鏡系統準直的光變為圓環狀平行光，并平行入射到曲 面全反射鏡上；曲面反射鏡與電機的絲桿相連，使其當絲桿順時針旋 轉時，曲面全反射鏡沿第一方向運動，當絲桿逆時針旋轉時，曲面全 反射鏡沿第二方向運動。本發明通過光學整形系統和使用拋物

本成果使用水質傳感器和串口攝像頭結合GPRS技術，并集成水質傳感器超聲波清洗系統，設計了一套比較完整的村鎮飲用水水源地水質監測系統，實現了能夠遠程監測水質數據和監測現場圖片遠程傳輸到用戶手機的功能，并能夠利用水質傳感器超聲波清洗系統對傳感器進行清洗，確保了傳感器測量數據的可靠性及其使用壽命，對于保障村鎮飲用水安全和水環境保護有一定的實用價值，本系統制造成本低、操作簡單靈活、測量準確，可以在水質監測領域里推廣使用。本項目已獲授權專利4項，發表論文2篇。

本實用新型公開了一種分子生物試驗用試管自動清洗滅菌裝置，包括底座，所述底座邊角設有支桿，所述支桿上端滑動連接有支撐板，所述支桿一側滑動連接有調節箱，所述調節箱固定連接于支撐板，所述支撐板中間位置固定有電機，所述電機輸出端設有主動齒輪，所述支撐板下端設有固定板，所述固定板一側設有從動齒輪，所述從動齒輪嚙合連接于主動齒輪，所述從動齒輪中間嵌有轉軸，所述轉軸貫穿連接于固定板，所述轉軸一端設有清潔布，所述底座上端設有傳送帶，所述傳送帶上端一側設有試管支架，所述傳送帶中間位置設有加熱裝置，所述加熱裝置一端連接有紫外線照射裝置，本實用新型結構簡單，減少了中間工序，使得試管清洗滅菌效果更好。

本發明公開了一種基于高壓靜電的無接觸式清洗裝置，包括：高壓電源，用以產生脈沖電壓；電極板(11)，與所述待清洗的金屬板(2)分別連接到高壓電源的兩極，以形成電場，且該電極板(11)面對污染液的表面上設置有陣列布置的尖端凸起(12)；收集板(13)，緊貼所述尖端凸起(12)設置在電極板(11)與所述待清潔的金屬板(2)之間，用以收集污染液；金屬板(2)表面的污染液在所述電場作用下形成射流，并通過所述尖端凸起(12)導引，射到所述收集板(13)上，完成污染液的收集。本發明還公開了一種清洗金屬板表面的方法。本發明可以進行無接觸的清洗，不會對物體表面產生損傷。

成果簡介： 回轉體構型運動副在重大裝備及精密裝備中應用廣泛，各類主機的工作精度、性能、壽命、可靠性等指標均與回轉體運動副的性能密切相關，然而其空間結構的復雜性及高的功能特性要求對其制造工藝提出了巨大挑戰。復雜構型回轉體運動副表面要求耐磨、減阻并具有較高的疲勞強度，需要較高的表面面型精度。目前回轉體構型零件淬硬表面一般采用固結磨料面接觸制造工藝實現，然而固結磨料制造技術易于造成磨削燒傷及表面裂紋，影響零件的性能及使用壽命。此外，某些精密元器件或者特殊環境下工作的元器件在使用過程中表面會附著污染物、粉塵等物質而導致腐蝕或者性能下降，常規的機械作用強度較大，易于導致表面損傷，耦合化學、機械以及超聲振動的表面精密修整工藝能夠柔順覆蓋材料全表面，確保精準去除表面缺陷、污染物的同時避免附加損傷；此外某些工件空間尺寸較小且內外表面工藝結構復雜，蘊含大量的邊、角、棱結構，易于導致制造工藝末端缺陷（毛刺）并對運動副配合表面造成損傷，嚴重影響使用性能，確保已加工表面的面形精度同時高效去除表面末端缺陷已成為迫切需要解決的生產實際問題。常規剛性工具難以實現表面的精準吻合而無法實現全表面精密修整，而基于自由磨料的液態柔性磨具可以實現容器空間的全部填充，實現工具-工件的全表面精準吻合并避免表面附加損傷，是復雜構型零件表面精密修整與清洗的理想工藝。基于上述分析，課題組開發了復雜構型表面精密修整清洗多功能一體機。表面精密修形是在柔性工具對零件表面廓形進行擬合運動的基礎上通過表層材料的塑性流動、小尺度材料剝離實現表面幾何特征屬性的全面提升，柔性工具與零件表面之間的弱機械作用可以在提高零件表面微觀幾何精度的同時有效避免附加損傷，然而目前為止獲得納米級表面粗糙度仍然主要依靠熟練操作者的手工研拋為主，生產效率低、勞動強度大、最終表面質量嚴重依賴于操作者個人的技術水準，難以保證高精度復合曲面制造精度的穩定性。復雜構型表面精密修整清洗多功能一體機將有助于實現表面精密修整、去污的一體化，降低生產成本，提高生產效率，具有廣闊的市場前景。 市場分析及前景： 表面精密修整清洗一體化技術在許多行業都具有較好的應用前景：一、機械零部件在電鍍前后的清洗或噴涂前的清洗，拆修零部件的清洗，要求高清洗度，如油泵油嘴偶件、軸 承、制動器、燃油過濾器、閥門的清洗。二是印制電路板、硅片、晶片、元器件殼、座、鐵路系統用的信號控制繼電器、元器件、連接件、顯像管以及電真空器件等的清洗。三是眼鏡、顯微鏡、望遠鏡、瞄準具等光學系統及取樣玻璃片的清洗。四是醫用器具、食品、制藥、生化等試驗中所用各種瓶罐的清洗。五是噴絲頭、精密 模具、精密橡膠件、珠寶工藝品等的清洗。天津大學科技成果選編我國現有各類超聲設備制造企業上百家，分布主要集中在東南沿海地區。據統計資料，沿海地區的廠家占全國總數的 85%，可見經濟發達地區對超聲波表面修整技術的應用廣泛，普及程度高，這也證明超聲波清表面修整技術推廣普及的前景十分廣闊。 主要技術指標： [1] 精密修整后的表面粗糙度小于 1nm，邊、角、棱結構處的末端缺陷消失； [2] 表面光滑亮澤，無油污及顆粒物附著。 技術水平及知識產權認定情況情況：本成果屬于國際先進水平，成果歸獨家所有。 應用領域：工程機械、微電子系統、光學精密儀器，醫療器械等 合作方式及條件：技術入股 

該產品可以實現丘陵山地的薯類作物收獲聯合作業，輕簡化小 型化結構設計，集挖掘、分離、人工分檢、輸送集箱等作業為一體的聯合收獲 機械。行走裝置采用橡膠履帶式結構，行走穩定重心低，可折疊底板結構，使 機器的外形尺寸更加緊湊。配套動力 53kW；收獲幅寬 60～85mm；生產率為 0.10 hm2/h； 損失率≤5.0 %；傷薯率≤5.0 %。與國內外同類機具相比具有小型化、 輕簡化結構特點，便于在丘陵山區中小地塊推廣應用，實現聯合作業。該機已 由青島弘盛汽車配件有限公司組織小批量生產，在四川、山東、等地廣泛推廣 應用。 產品研發顯著提高了我國馬鈴薯的機械化水平，提高了相關生產企業的經 濟收益和市場競爭力。項目產品，按每年生產2000臺馬鈴薯收獲機，售價按48000 元/臺計，每套成本 38000 左右，則生產企業年新增產值 9600 萬元，可實現利 稅 2000 萬元，采用機械化作業后，還將大幅度提高勞動生產率、降低損失、縮 短耕、種、收時間，有利于勞動力向二三產業轉移，增加農民收入。通過項目 實施可以有效提升西南、中南地區農業機械化水平。 

多電平逆變器在中高壓交流電機調速、分布式發電、靜止無功補償、新型直流輸電等領域有良好的應用前景，已成為當前電力電子技術中備受人們關注的重要研究熱點。傳統電容鉗位型多電平逆變器存在電容電壓不平衡問題，且在分布式發電場合一般需要兩級變流，損耗較大。本發明提出一種橋式模塊化開關電容型五電平自平衡逆變器，將開關電容模塊與電容箝位電路有機結合起來，實現寬變比電壓輸出和電容電壓的自平衡，且容易實現電壓的模塊化擴展。與傳統五電平逆變器相比，上述逆變器減少了電路元件數目，實現了多電平逆變器的升壓輸出，減少了中高壓逆變器設計中升壓變壓器的變比，節約了成本，解決了母線電容電壓不平衡的問題，提高了輸出波形質量，有效降低了諧波含量，具有高效高功率密度的優勢。同時，由于結構上的完美對稱性，具有去共模電壓的特征。

本發明公開一種動基座重力梯度儀自梯度補償方法，包括對自梯度模型中環境物體特征參數進行標定，然后實時檢測載體的姿態，將姿態數據輸入自梯度模型，實時計算出自梯度，實現自梯度補償。當梯度儀的環境物體發生改變時，只需重新標定環境物體特征參數，該自梯度補償方法，適應性強，操作簡單易實施。