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國內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機器人產(chǎn)品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進行評估，缺乏對步態(tài)參數(shù)的具體量化評估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計多模態(tài)人機交互接口，獲取人體運動數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評定理論進行人體行走能力的智能綜合評估，根據(jù)評估的行走能力切換對應(yīng)的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個步態(tài)相位識別準確率≥95%。 2）運動狀態(tài)監(jiān)測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識別準確率≥90%。

該成果由清華大學(xué)神經(jīng)調(diào)控國家工程研究中心、昌平實驗室聯(lián)合北京清華長庚醫(yī)院共同完成。在團隊的聯(lián)合攻關(guān)下，人工脊髓系統(tǒng)在患者體內(nèi)發(fā)揮神奇功效，實現(xiàn)了和患者的運動協(xié)同。

技術(shù)亮點 ? 4~20mA/0-5V輸出； ? 寬電壓輸入9~36V； ? 高抗振性能>3500g； ? 工作壽命長達10年 產(chǎn)品介紹 LTS6系列電流輸出型傾角傳感器是瑞慣科技自主研發(fā)的高性價比全姿態(tài)角度測量產(chǎn)品，基于創(chuàng)新抗干擾平臺打造，搭載新一代MEMS傳感技術(shù)，具備寬溫域適應(yīng)性與優(yōu)異抗振性能，工作穩(wěn)定性卓越，設(shè)計使用壽命可達10年。 該產(chǎn)品采用無接觸式測量原理，通過高精度電容式MEMS單元檢測重力分量變化，實時解算傾斜角度。安裝方式靈活便捷，直接固定于被測物體表面即可，無需額外機械轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，支持多場景安裝適配，可廣泛應(yīng)用于工程機械、農(nóng)業(yè)裝備及工業(yè)自動化等領(lǐng)域，為客戶提供可靠的傾角測量解決方案。   應(yīng)用范圍 該系列產(chǎn)品憑借其高精度慣性測量能力，在工業(yè)級應(yīng)用領(lǐng)域具有成熟解決方案： ? 農(nóng)業(yè)機械設(shè)備     ? 工程起重設(shè)備     ? 高空作業(yè)平臺       ? 高空作業(yè)吊籃? 木工加工機械     ? 建筑塔式起重機   ? 醫(yī)療器械設(shè)備調(diào)平   ? 電動車輛控制系統(tǒng)

一類抗耐藥菌新藥馬來酸環(huán)嘧耐平主要用于耐藥性病原菌（耐甲氧西林金黃色葡萄球菌MRSA）感染疾病的臨床治療。 該項目是已在美國生命與技術(shù)公司（Life & Technology Inc.US,遼寧利鋒科技開發(fā)有限公司在美國登記的公司）研究了4年后引進項目，與世界已知抗菌素的結(jié)構(gòu)母核不同，屬新的結(jié)構(gòu)母核。經(jīng)5步化學(xué)合成獲得的全新結(jié)構(gòu)的化合物，經(jīng)查新未見相關(guān)報導(dǎo)，已獲得中國發(fā)明專利申請，擁有全球獨占的知識產(chǎn)權(quán)，按新藥注冊分類為化學(xué)藥品1.1。原料藥和制劑的臨床前藥學(xué)、藥效學(xué)已經(jīng)完成，大部分毒理學(xué)試驗工作已經(jīng)完成，初步長期毒性初步實驗已經(jīng)完成，國家安評中心長毒實驗正在進行。  已經(jīng)完成的新藥研究包括：藥學(xué)（原料和制劑工藝研究、結(jié)構(gòu)確證、質(zhì)量研究、質(zhì)量標準、穩(wěn)定性研究等，長期穩(wěn)定性正在進行）；藥理學(xué)（體外、體內(nèi)活性研究，好于萬古霉素和環(huán)丙沙星）；毒理學(xué)（安平中心的LD50，初步的亞急性毒性、安全性藥理和特殊毒性試驗）；藥物動力學(xué)和作用機制研究等。 該項目獲得國家“十二五”規(guī)劃“重大新藥創(chuàng)制”重大科技專項

東南大學(xué)建筑學(xué)院成立農(nóng)村地區(qū)“平-疫”結(jié)合可周轉(zhuǎn)自保障型衛(wèi)生院（以下簡稱農(nóng)村衛(wèi)生院）產(chǎn)品研發(fā)小組，結(jié)合東南大學(xué)建筑學(xué)院已有醫(yī)療建筑和緊急建造房屋產(chǎn)品系統(tǒng)的科研和技術(shù)積累，從農(nóng)村地區(qū)疫情防控特點出發(fā)，進行農(nóng)村衛(wèi)生院建筑產(chǎn)品研發(fā)以及“平時-疫時”使用模式轉(zhuǎn)換的技術(shù)研究。該項目分別從以下方面進行分析研究：1.鄉(xiāng)村疫情防控形式嚴峻。 2.“平-疫”結(jié)合農(nóng)村防疫衛(wèi)生院設(shè)計研發(fā)疫情防控與“平-疫”結(jié)合；單元設(shè)計與模塊設(shè)計；安全可靠與自保障。3.農(nóng)村防疫衛(wèi)生院建設(shè)助力農(nóng)村防疫和公共設(shè)施建設(shè)工作。規(guī)模分級分類設(shè)計；快速建造；可周轉(zhuǎn)。4.農(nóng)村衛(wèi)生院建筑產(chǎn)品設(shè)計研發(fā)中的幾點思考。農(nóng)村基礎(chǔ)設(shè)施及公共服務(wù)設(shè)施建設(shè)；新技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用推動農(nóng)村現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)鏈建設(shè)；建筑產(chǎn)品設(shè)計和產(chǎn)品研發(fā)人才培養(yǎng)。

本發(fā)明公開了一種可快速調(diào)平的預(yù)制拼裝橋墩結(jié)構(gòu)及其施工方法，所述橋墩結(jié)構(gòu)包括帶有“［”型凹槽的預(yù)制混凝土墩柱、套在預(yù)制混凝土墩柱節(jié)段下部的雙壁鋼底座、套在預(yù)制混凝土墩柱節(jié)段上部的雙壁鋼套筒、用于連接預(yù)制混凝土墩柱上、下相鄰節(jié)段的連接鋼筋及鋼筋連接器、安裝在“［”型凹槽內(nèi)部的千斤頂、焊接在“［”型凹槽外部的鋼護罩。利用節(jié)段間預(yù)留的“［”型凹槽放置快速調(diào)平用的千斤頂，調(diào)平準確后用鋼筋連接器鎖定連接鋼筋，撤出千斤頂，在“［”型凹槽內(nèi)灌注超延遲性無收縮砂漿保護連接的連接鋼筋。使用本發(fā)明可實現(xiàn)預(yù)制混凝土墩柱節(jié)段的可靠、精準拼接，同時還可以快速調(diào)平、定位，達到加快施工速度，節(jié)省施工工期的目的。

產(chǎn)品詳細介紹多媒體講臺|鋼制講臺|電子講臺|班班通講臺|多媒體講桌|多功能講臺|BX1200【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】基本說明產(chǎn)品簡介：1、桌面推拉式面蓋,使用輕松方便；2、講臺整體臺面平面設(shè)計,全鋼結(jié)構(gòu),靜電噴涂,美觀耐用；3、推拉門天地鎖設(shè)計,內(nèi)置彈式卡座,整體感統(tǒng)一大方,防盜性能更強；4、講臺內(nèi)部空間大,布線點合理,各種教學(xué)設(shè)備存放容易、規(guī)劃有序,右邊內(nèi)陷式抽屜可放置實物展示臺等設(shè)備；【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】產(chǎn)品特點整體造型設(shè)計以人為本，臺面為一個平面，克服傳統(tǒng)臺面高低不平的現(xiàn)象，增強老師與學(xué)生的互動性，邊角采用美觀的圓弧過渡，具有防護學(xué)生功能；滑板、抽屜均選用高強度靜音導(dǎo)軌，國內(nèi)唯一采用單邊各三條導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，更加結(jié)實耐用；顯示器面板為活動件，為用戶選用中央控制系統(tǒng)、顯示器提供了方便，可安裝15-19寸液晶顯示器（也可按要求定做）；設(shè)備箱內(nèi)隔板活動可調(diào)，所有鉸鏈用豪華內(nèi)藏式鉸鏈；【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】參數(shù)規(guī)格結(jié)構(gòu)特點：1、外型尺寸：1200mm*700mm*950mm(長*寬*高)，展臺位置：470mm*560mm*300mm（長*寬*高)；2、材料：選用1.0mm-1.2mm厚冷軋鋼板,克服了木制講臺散熱差，不防火不牢固的缺點；3、防盜、防火、防靜電全鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計，表面經(jīng)酸洗處理、磷化防銹后靜電噴涂，堅固耐用；4、整體造型設(shè)計以人為本，臺面為一個平面，克服傳統(tǒng)臺面高低不平的現(xiàn)象，增強老師與學(xué)生的互動性，邊角采用美觀的圓弧過渡，具有防護學(xué)生功能；5、滑板、抽屜均選用高強度靜音導(dǎo)軌，國內(nèi)唯一采用單邊各三條導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，更加結(jié)實耐用；6、顯示器面板為活動件，為用戶選用中央控制系統(tǒng)、顯示器提供了方便，可安裝15-19寸液晶顯示器（也可按要求定做）；7、設(shè)備箱內(nèi)隔板活動可調(diào)，所有鉸鏈用豪華內(nèi)藏式鉸鏈；8、全封閉結(jié)構(gòu)，安全防盜，鎖好講桌后，桌外無任何可拆卸部件；9、講臺可根據(jù)學(xué)校環(huán)境要求，任意選配合適高度的地臺；10、桌面可安裝筆記本接口模塊，其中包括網(wǎng)絡(luò)接口一個，AV視頻接口一個，音頻接口一個，話筒接口一個，VGA接口一個，USB接口兩個；（選配）11、講桌內(nèi)可放以下設(shè)備：教學(xué)終端、廣播終端、電腦主機、顯示器、鍵盤鼠標、多媒體中控、實物展示臺、DVD機、功放音箱、筆記本電腦、無線話筒等；12、適應(yīng)范圍廣泛：大中院校、中小學(xué)校的多媒體教室、階梯教室、普通教室、演播廳 、以及各種培訓(xùn)教室、報告廳等。【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】適用范圍適應(yīng)范圍廣泛：大中院校、中小學(xué)校的多媒體教室、階梯教室、普通教室、演播廳 、以及各種培訓(xùn)教室、報告廳等。【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】包裝說明紙箱包裝，可根據(jù)需求訂制木箱。【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】售后服務(wù)一年免費保修，終身維護維修。

產(chǎn)品詳細介紹“海仕杰”多媒體講臺|鋼制講臺|電子講臺|班班通講臺|多媒體講桌|多功能講臺|BX1400“海仕杰”【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】基本說明產(chǎn)品簡介：1、桌面推拉式面蓋,使用輕松方便；2、講臺整體臺面平面設(shè)計,全鋼結(jié)構(gòu),靜電噴涂,美觀耐用；3、推拉門天地鎖設(shè)計,內(nèi)置彈式卡座,整體感統(tǒng)一大方,防盜性能更強；4、講臺內(nèi)部空間大,布線點合理,各種教學(xué)設(shè)備存放容易、規(guī)劃有序,右邊內(nèi)陷式抽屜可放置實物展示臺等設(shè)備；“海仕杰”【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】產(chǎn)品特點整體造型設(shè)計以人為本，臺面為一個平面，克服傳統(tǒng)臺面高低不平的現(xiàn)象，增強老師與學(xué)生的互動性，邊角采用美觀的圓弧過渡，具有防護學(xué)生功能；滑板、抽屜均選用高強度靜音導(dǎo)軌，國內(nèi)唯一采用單邊各三條導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，更加結(jié)實耐用；顯示器面板為活動件，為用戶選用中央控制系統(tǒng)、顯示器提供了方便，可安裝15-19寸液晶顯示器（也可按要求定做）；設(shè)備箱內(nèi)隔板活動可調(diào)，所有鉸鏈用豪華內(nèi)藏式鉸鏈；“海仕杰”【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】參數(shù)規(guī)格結(jié)構(gòu)特點：1、外型尺寸：1400mm*700mm*950mm(長*寬*高)，展臺位置：470mm*560mm*300mm（長*寬*高)；2、材料：選用1.0mm-1.2mm厚冷軋鋼板,克服了木制講臺散熱差，不防火不牢固的缺點；3、防盜、防火、防靜電全鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計，表面經(jīng)酸洗處理、磷化防銹后靜電噴涂，堅固耐用；4、整體造型設(shè)計以人為本，臺面為一個平面，克服傳統(tǒng)臺面高低不平的現(xiàn)象，增強老師與學(xué)生的互動性，邊角采用美觀的圓弧過渡，具有防護學(xué)生功能；5、滑板、抽屜均選用高強度靜音導(dǎo)軌，國內(nèi)唯一采用單邊各三條導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，更加結(jié)實耐用；6、顯示器面板為活動件，為用戶選用中央控制系統(tǒng)、顯示器提供了方便，可安裝15-19寸液晶顯示器（也可按要求定做）；7、設(shè)備箱內(nèi)隔板活動可調(diào)，所有鉸鏈用豪華內(nèi)藏式鉸鏈；8、全封閉結(jié)構(gòu)，安全防盜，鎖好講桌后，桌外無任何可拆卸部件；9、講臺可根據(jù)學(xué)校環(huán)境要求，任意選配合適高度的地臺；10、桌面可安裝筆記本接口模塊，其中包括網(wǎng)絡(luò)接口一個，AV視頻接口一個，音頻接口一個，話筒接口一個，VGA接口一個，USB接口兩個；（選配）11、講桌內(nèi)可放以下設(shè)備：教學(xué)終端、廣播終端、電腦主機、顯示器、鍵盤鼠標、多媒體中控、實物展示臺、DVD機、功放音箱、筆記本電腦、無線話筒等；12、適應(yīng)范圍廣泛：大中院校、中小學(xué)校的多媒體教室、階梯教室、普通教室、演播廳 、以及各種培訓(xùn)教室、報告廳等。“海仕杰”【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】適用范圍適應(yīng)范圍廣泛：大中院校、中小學(xué)校的多媒體教室、階梯教室、普通教室、演播廳 、以及各種培訓(xùn)教室、報告廳等。“海仕杰”【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】包裝說明紙箱包裝，可根據(jù)需求訂制木箱。“海仕杰”【多媒體講臺|鋼制講臺|講桌】售后服務(wù)一年免費保修，終身維護維修。

一、項目簡介 自動導(dǎo)航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業(yè)和領(lǐng)域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規(guī)模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應(yīng)用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導(dǎo)航方式為有軌導(dǎo)航（固定路徑）和無軌導(dǎo)航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導(dǎo)航AGV主要采用有軌導(dǎo)航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導(dǎo)航方式，在應(yīng)用時具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導(dǎo)航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導(dǎo)航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導(dǎo)航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導(dǎo)柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務(wù)。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復(fù)雜多變，對柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運、內(nèi)部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術(shù)，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應(yīng)于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場所的內(nèi)部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導(dǎo)航機器人，具備全柔性：無軌導(dǎo)航，不需要場地布設(shè)，全軟件化，應(yīng)用更廣（內(nèi)部物流、人機協(xié)作等）。具備自主性：自動路徑規(guī)劃、自動避障、自動跟蹤、相互協(xié)作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現(xiàn)實意義和市場前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團隊已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務(wù)于需混合導(dǎo)航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導(dǎo)航和自主規(guī)劃決策與人機交互技術(shù)，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產(chǎn)學(xué)項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設(shè)計完成了AGV機器人樣機，正進行驅(qū)動系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設(shè)計，實現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進行開發(fā)設(shè)計，實現(xiàn)視覺引導(dǎo)與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應(yīng)用解決方案。 已發(fā)表的與項目相關(guān)的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓(xùn)昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓(xùn)昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓(xùn)昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導(dǎo)點的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計 研究團隊開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導(dǎo)航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺, 搭建激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品, 可實現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結(jié)合視覺/慣性定位和特殊運動機構(gòu), 支持各種場景下的使用、簡易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關(guān)鍵路徑點的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數(shù)對障礙周圍節(jié)點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關(guān)鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應(yīng)窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復(fù)合速度障礙法的分布式運動規(guī)劃算法，在各種移動服務(wù)機器人與AGV搬運機器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運動規(guī)劃中等具有很好的應(yīng)用前景。 機器人以關(guān)鍵路徑點為引導(dǎo)點并不斷實時切換、更新引導(dǎo)點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設(shè)計 1)雙層控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設(shè)計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設(shè)計：處理實時性較高的任務(wù)，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構(gòu)及外觀設(shè)計：兩輪差動驅(qū)動＋兩輪隨動”的四輪運動機構(gòu)，比六輪機構(gòu)具有更好的地面適應(yīng)性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設(shè)計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機臺升級與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機的設(shè)計與開發(fā)、機臺精度檢測與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。  

項目研究背景： 焊接是機械制造工業(yè)中關(guān)鍵的工藝技術(shù)之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內(nèi)外廣泛采用機器人。機器 人是一種傳統(tǒng)的機構(gòu)學(xué)與近代電子相結(jié)合的產(chǎn)物。其綜合了計算機科學(xué)、 控制論、機構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感器技術(shù)等多個學(xué)科。機器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復(fù)性的工作的自動化設(shè)備已被廣泛地應(yīng)用于 汽車、機械、電子、建筑等行業(yè)。 技術(shù)原理 ：本產(chǎn)品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發(fā)的一種具有智