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3D顯示已成為顯示技術(shù)發(fā)展的主流。本團隊經(jīng)過多年的聯(lián)合攻關(guān)，攻克、掌握 了基于深度圖像繪制、深度估計、超高清多視點視圖合成、超高清裸眼3D全貼 合及校準(zhǔn)等多項關(guān)鍵技術(shù)；已完成了多種3D顯示系統(tǒng)開發(fā)，包括基于深度圖像繪 制的視圖合成系統(tǒng)、實時2D轉(zhuǎn)3D系統(tǒng)、超高清裸眼3D顯示系統(tǒng)等。 基于深度圖像繪制（depth-image-based rendering, DIBR）系統(tǒng)完成了全高 清DIBR系統(tǒng)開發(fā)，并在此基礎(chǔ)上開發(fā)了一套2D轉(zhuǎn)3D系統(tǒng)。該系統(tǒng)只需要傳輸一 路視頻流及對應(yīng)的深度信息，減少了傳輸帶寬。此外，該系統(tǒng)能夠方便地實現(xiàn) 3D顯示的深度調(diào)節(jié)、2D-3D視頻轉(zhuǎn)換，以及方便地支持各種裸眼3D顯示器。 超高清多視點裸眼3D顯示一體機完成了 一體機研發(fā)。研發(fā)的機型支持各種 顯示分辨率、支持多視點融合、支持基于Android, FPGA的一體機實時架構(gòu)。 產(chǎn)品采用全貼合及校準(zhǔn)工藝，能夠?qū)崿F(xiàn)顯示屏幕與浮點型柱鏡光柵的的最佳匹配。

成果描述：3D打印設(shè)備和相關(guān)技術(shù)已應(yīng)用到與寧江機床、遠(yuǎn)景數(shù)控機床等企業(yè)合作項目的研究工作中，在儀器設(shè)備創(chuàng)新設(shè)計、鋼結(jié)構(gòu)建筑關(guān)鍵環(huán)節(jié)零件制造等方面起到良好的促進作用。同時，應(yīng)用3D打印技術(shù)支持成都某石油鉆頭企業(yè)改進了鉆頭模具制作工藝，使其產(chǎn)品成本下降，生產(chǎn)周期縮短至原來的1/2。完成了大型滾石風(fēng)動模型的制作工作。與成都丙火創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)有限公司合作進行家具創(chuàng)新設(shè)計的驗證。在與川大智勝的合作中進行人臉模型的數(shù)據(jù)處理與快速打印。目前正與我校生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)科相關(guān)單位合作，開展個性化人工關(guān)節(jié)、人體義肢制作等方面的3D打印服務(wù)技術(shù)的開發(fā)工作。市場前景分析：本研究所在2001年開始使用紫外光固化快速CPS-350成型機，展開了對快速成型技術(shù)的跟蹤研究。從2003年開始，在機制專業(yè)本科生中開設(shè)《快速原型技術(shù)》課程，展開了從逆向設(shè)計中的數(shù)據(jù)處理、快速模具制造，到3D打印機的研發(fā)以及技術(shù)服務(wù)工作。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：基于3D打印的產(chǎn)品個性化定制服務(wù)模式與數(shù)字制造技術(shù)； 復(fù)雜機械產(chǎn)品3D模型的分層優(yōu)化和路徑規(guī)劃技術(shù)； 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下3D打印定制和再制造業(yè)務(wù)協(xié)同引擎與運行平臺技術(shù)； 3D打印再制造服務(wù)關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)； 基于多軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)的3D打印原型樣機。

成果介紹 核心技術(shù)包括三維光場渲染算法+微透鏡陣列，從顯示內(nèi)容到最終三維顯示的一站式裸眼3D解決方案，包括3D內(nèi)容制作、人機交互方案、超高清二維面板、微透鏡陣列、三維渲染芯片。 2.專利成果和論文 目前專利16項，包括14項發(fā)明專利授權(quán)和2項發(fā)明專利公開，SCI/EI論文5篇，方案100%自主化。

LED大尺寸屏幕的3D顯示方案已逐漸成為3D顯示的主流，奧拓電子具有豐富的LED顯示屏3D項目經(jīng)驗，海內(nèi)外成功案例眾多。 任意尺寸：高清/全高清/4K/8K分辨率輕易拼接 24bit顏色處理深度 逼真自然的畫面感、身臨其境的3D體驗 無需特殊顯示屏，奧拓在售LED系列配合奧拓控制系統(tǒng)均可實現(xiàn)3D顯示

產(chǎn)品詳細(xì)介紹   產(chǎn)品簡介 利用PLA、ABS塑料，3D打印筆可以在任何表面“書寫”。無需電腦或電腦軟件支持，只要把它插上電，等一等就可以開始奇妙創(chuàng)作。它基于3D打印，擠出熱融的塑料，然后在空氣中迅速冷卻，最后固化成穩(wěn)定的狀態(tài)。賦予了無盡的創(chuàng)造力。只要幾個小時的練習(xí)，便能夠描畫出驚人的絢爛。

新一代AI圖像增強技術(shù)，精準(zhǔn)的3D形體識別； 支持手勢控制、實時3D掃描、實景測量、教室學(xué)情分析； 偵測到從物移動時，自動跟蹤移動軌跡，精準(zhǔn)還原動態(tài)細(xì)節(jié)。

消聲器

一、項目簡介 自動導(dǎo)航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業(yè)和領(lǐng)域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規(guī)模達(dá)12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應(yīng)用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當(dāng)前AGV主要導(dǎo)航方式為有軌導(dǎo)航（固定路徑）和無軌導(dǎo)航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導(dǎo)航AGV主要采用有軌導(dǎo)航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導(dǎo)航方式，在應(yīng)用時具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導(dǎo)航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導(dǎo)航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導(dǎo)航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導(dǎo)柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務(wù)。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復(fù)雜多變，對柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運、內(nèi)部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術(shù)，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應(yīng)于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場所的內(nèi)部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導(dǎo)航機器人，具備全柔性：無軌導(dǎo)航，不需要場地布設(shè)，全軟件化，應(yīng)用更廣（內(nèi)部物流、人機協(xié)作等）。具備自主性：自動路徑規(guī)劃、自動避障、自動跟蹤、相互協(xié)作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現(xiàn)實意義和市場前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團隊已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務(wù)于需混合導(dǎo)航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導(dǎo)航和自主規(guī)劃決策與人機交互技術(shù)，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產(chǎn)學(xué)項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設(shè)計完成了AGV機器人樣機，正進行驅(qū)動系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標(biāo)的測試。 當(dāng)前正在的研究工作和目標(biāo)是，進一步完善AGV基本機型設(shè)計，實現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進行開發(fā)設(shè)計，實現(xiàn)視覺引導(dǎo)與目標(biāo)識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應(yīng)用解決方案。 已發(fā)表的與項目相關(guān)的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓(xùn)昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達(dá)移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓(xùn)昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓(xùn)昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導(dǎo)點的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計 研究團隊開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導(dǎo)航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺, 搭建激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品, 可實現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結(jié)合視覺/慣性定位和特殊運動機構(gòu), 支持各種場景下的使用、簡易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關(guān)鍵路徑點的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風(fēng)險評估函數(shù)對障礙周圍節(jié)點的風(fēng)險等級進行評估，獲得帶有風(fēng)險區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關(guān)鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應(yīng)窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復(fù)合速度障礙法的分布式運動規(guī)劃算法，在各種移動服務(wù)機器人與AGV搬運機器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運動規(guī)劃中等具有很好的應(yīng)用前景。 機器人以關(guān)鍵路徑點為引導(dǎo)點并不斷實時切換、更新引導(dǎo)點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達(dá)掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設(shè)計 1)雙層控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設(shè)計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設(shè)計：處理實時性較高的任務(wù)，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構(gòu)及外觀設(shè)計：兩輪差動驅(qū)動＋兩輪隨動”的四輪運動機構(gòu)，比六輪機構(gòu)具有更好的地面適應(yīng)性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設(shè)計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機臺升級與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機的設(shè)計與開發(fā)、機臺精度檢測與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。  

項目研究背景： 焊接是機械制造工業(yè)中關(guān)鍵的工藝技術(shù)之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內(nèi)外廣泛采用機器人。機器 人是一種傳統(tǒng)的機構(gòu)學(xué)與近代電子相結(jié)合的產(chǎn)物。其綜合了計算機科學(xué)、 控制論、機構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感器技術(shù)等多個學(xué)科。機器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復(fù)性的工作的自動化設(shè)備已被廣泛地應(yīng)用于 汽車、機械、電子、建筑等行業(yè)。 技術(shù)原理 ：本產(chǎn)品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發(fā)的一種具有智