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本項(xiàng)目搭建一套基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)的列車軌道安全自主感知系統(tǒng)，利用攝像頭，激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)等多傳感器，通過多傳感器融合和物體檢測(cè)技術(shù)，對(duì)軌道安全進(jìn)行監(jiān)測(cè)感知。通過視覺目標(biāo)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理和多傳感器數(shù)據(jù)整合。

01. 成果簡介 為適應(yīng)未來水下航行器技術(shù)發(fā)展的要求，海工裝備界在開發(fā)具有廣域活動(dòng)能力和高機(jī)動(dòng)性的新型水下航行器的同時(shí)，也正在為傳統(tǒng)水下航行器尋找更優(yōu)良的推進(jìn)和操縱系統(tǒng)。仿生技術(shù)則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動(dòng)物經(jīng)過上億年的演變和進(jìn)化，早已在優(yōu)勝劣汰中將其在水中的運(yùn)動(dòng)能力發(fā)揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動(dòng)物的游動(dòng)方式具有高速、靈活、低噪等特點(diǎn)，其游動(dòng)和控制姿態(tài)能力，是任何裝備傳統(tǒng)操縱與推進(jìn)系統(tǒng)的人造水下航行器所無法比擬的。水下仿生技術(shù)，通過對(duì)魚類游動(dòng)機(jī)理的研究，利用機(jī)械結(jié)構(gòu)、電子設(shè)備和功能材料來開發(fā)模仿魚類的操縱和推進(jìn)模式，并將其應(yīng)用于水下航行器。 與傳統(tǒng)的螺旋槳推進(jìn)器相比，將仿魚尾推進(jìn)器應(yīng)用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點(diǎn)：（1）高推進(jìn)效率，節(jié)能；（2）高機(jī)動(dòng)性，靈活；（3）推進(jìn)系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)合二為一，共型；（4）噪聲低、環(huán)保，隱身能力強(qiáng)。本項(xiàng)目旨在開發(fā)“仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器”，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化為目標(biāo)，依托清華大學(xué)電子工程系和天津高端裝備研究院，經(jīng)前期數(shù)年研發(fā)，已完成實(shí)驗(yàn)室原理樣機(jī)和試驗(yàn)樣機(jī)I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進(jìn)行了水試，驗(yàn)證了核心技術(shù)。仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器試驗(yàn)樣機(jī)I型體長2.6米，設(shè)計(jì)潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節(jié)），速度體長比0.65，功耗0.88kW，處于國際領(lǐng)先水平。經(jīng)進(jìn)一步研發(fā)和改進(jìn)，2019年9-10月將進(jìn)一步試驗(yàn)，預(yù)計(jì)航速達(dá)6~8節(jié)，遠(yuǎn)高于螺旋槳推進(jìn)平均2-3節(jié)的航速。圖1 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 總裝圖 圖2 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 水試圖02. 應(yīng)用前景 本成果的新型仿生AUV，推進(jìn)效率高、自體噪聲小、機(jī)動(dòng)性好，速度接近4節(jié)，成熟度達(dá)到產(chǎn)品化標(biāo)準(zhǔn)，在智慧海洋、智慧海防迅猛發(fā)展的新時(shí)代，可廣泛用于現(xiàn)代漁業(yè)養(yǎng)殖、勘探開發(fā)、搶險(xiǎn)救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場，為海洋經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供新型支撐手段；同時(shí)，也可用于海防等軍用市場。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 已申請(qǐng)專利和軟件著作權(quán)近20項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 本項(xiàng)目以電子工程系任勇教授團(tuán)隊(duì)為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學(xué)天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)理研究、深海環(huán)境下的信息交換與處理、深海環(huán)境下定位與協(xié)同、深海AUV裝備的研發(fā)制造技術(shù)、機(jī)器學(xué)習(xí)理論及其應(yīng)用技術(shù)、復(fù)雜生產(chǎn)制造過程的建模與優(yōu)化調(diào)度技術(shù)等。近五年來，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業(yè)頂級(jí)期刊發(fā)表國際權(quán)威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務(wù)合作。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

本實(shí)用新型公開了一種自主汽化管理液氨微推進(jìn)系統(tǒng)，該系統(tǒng)是由貯罐、截止閥與汽化器依次連接構(gòu)成汽化裝置應(yīng)用于推進(jìn)系統(tǒng)內(nèi)，對(duì)汽化器進(jìn)行加熱使其中的液氨推進(jìn)劑完全汽化，實(shí)現(xiàn)恒壓或增壓汽化，使推進(jìn)劑最終完全以氣態(tài)的形式通過推力器以達(dá)到較高的比沖輸出；利用加熱調(diào)節(jié)推力前壓力，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出推力大小的控制。本實(shí)用新型的微推進(jìn)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)推力的精確、穩(wěn)定控制，此外，還利用液體的比熱特性，復(fù)用貯罐加熱和采溫、采壓裝置，解決了液化氣推進(jìn)系統(tǒng)推進(jìn)劑余量難以精確測(cè)定的問題。本實(shí)用新型系統(tǒng)可以提高微納衛(wèi)星的在軌機(jī)動(dòng)能力，對(duì)于拓展微納衛(wèi)星的空間應(yīng)用具有重要意義。

3D資源公共服務(wù)平臺(tái)解決方案，采用B/S架構(gòu)，“云+端”模式，搭配3D優(yōu)質(zhì)教學(xué)資源庫，以校園網(wǎng)或教育網(wǎng)為基礎(chǔ)，建立可共享的優(yōu)質(zhì)數(shù)字教育資源環(huán)境，為區(qū)域內(nèi)所有多媒體教室提供教育資源信息服務(wù)，實(shí)現(xiàn)優(yōu)質(zhì)資源校校通、班班通、人人通。此方案配合3D智能教室解決方案、3D校園安全教育解決方案一并應(yīng)用，能實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一管理、優(yōu)化配置、節(jié)省經(jīng)費(fèi)的效果。 3D資源公共服務(wù)平臺(tái)符合“三通兩平臺(tái)”建設(shè)需求，不僅能滿足教育管理部門的管理需求，還能滿足學(xué)校管理者的管理和數(shù)據(jù)報(bào)告需求，也滿足學(xué)校老師的共享和交流需求，更能滿足學(xué)生的使用需求。 方案特點(diǎn)： n? 統(tǒng)一化管理，可控區(qū)域廣 n? 網(wǎng)絡(luò)壓力小，跨區(qū)域資源共享 n? 系統(tǒng)自動(dòng)維護(hù)，平臺(tái)安全可靠 n? 資源靈活分配，分級(jí)權(quán)限管理 n? 兼容性強(qiáng)，易部署

3D專題教育圍繞安全教育和傳統(tǒng)文化教育兩大主題，將德育教育、社區(qū)公共安全教育、道德理念、傳統(tǒng)文化等等內(nèi)容通過3D的形式展現(xiàn)，場景真實(shí)，讓教育更生動(dòng)有趣。 3D安全教育專題 3D專題教育以小螞蟻為主人公形象，使用3D技術(shù)模擬展現(xiàn)上下樓梯、乘坐電梯、教室用電等校園、家庭和生活里中小學(xué)生容易忽略的危險(xiǎn)行為貼近中小學(xué)生校園生活場景，提供正確安全的中小學(xué)生行為規(guī)范指導(dǎo)。 ????? 貼近生活，場景高度仿真 ????? 創(chuàng)設(shè)3D安全教育場景 ????? 3D卡通形象，情節(jié)趣味十足 3D傳統(tǒng)文化教育專題 以3D形式再現(xiàn)傳統(tǒng)文化教育，有助于深化學(xué)生對(duì)于思想、政治、道德、法律和心理健康等教育的認(rèn)識(shí)和理解，全面提升學(xué)生素質(zhì)。 ????? 3D高清還原現(xiàn)實(shí)場景 ????? 真實(shí)示范道德、禮儀規(guī)范 ????? 3D體驗(yàn)教學(xué)促進(jìn)良好品德養(yǎng)成?

　　3D校園安全教育解決方案應(yīng)用新型裸眼3D技術(shù)，以裸眼3D顯示一體機(jī)為平臺(tái)，搭配豐富的安全教育資源，為學(xué)生展示幾近真實(shí)的安全演練情景。可設(shè)置在校園入口、教學(xué)樓、宣傳欄、食堂、校內(nèi)通道等校內(nèi)公共場所，讓安全教育知識(shí)無處不在，學(xué)生在課堂之外也可以愉快的學(xué)習(xí)安全知識(shí)。適用于校園文化建設(shè)、校園更新改造、食堂改造、安全教育專用教室等。 方案特點(diǎn)： n? 設(shè)備易操作，易部署 n? 新型技術(shù)，提高關(guān)注度 n? 真實(shí)情景演示，3D效果出眾 n? 豐富校園文化，提升品牌形象 ３Ｄ校園安全教育

?　　3D裸眼黑板智能教室解決方案采用大尺寸裸眼大屏和環(huán)保型書寫板為展示系統(tǒng)，無需佩戴眼鏡就可以觀看到立體效果，既能滿足一體機(jī)教學(xué)需求，又能滿足現(xiàn)場書寫、多設(shè)備聯(lián)動(dòng)的互動(dòng)需求。 方案特點(diǎn)： 關(guān)屏表象為黑板，水筆/粉筆均可書寫 模塊化設(shè)計(jì)，簡潔易操作 高分辨率顯示屏，3D效果顯著 搭配3D優(yōu)質(zhì)教學(xué)資源庫 ３Ｄ多媒體教室效果圖 ３Ｄ多功能教室效果圖

3D智能教室解決方案 定義： 3D智能教室解決方案， 以3D互動(dòng)教學(xué)軟件為核心，輔以3D展示設(shè)備，提供3D視頻教學(xué)、答題互動(dòng)、課后知識(shí)探索等功能，促進(jìn)教學(xué)高效生動(dòng)，引發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣，帶來立體空間和啟發(fā)思維新體驗(yàn)，大幅度提升知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)效果。 配備根據(jù)各省教育大綱知識(shí)點(diǎn)分布的3D視頻課件資源，覆蓋中小學(xué)階段，包含小學(xué)科學(xué)、中學(xué)數(shù)學(xué)、物理、化學(xué)、生物等學(xué)科。是學(xué)校特色教室建設(shè)、3D多媒體教室建設(shè)的首選方案。 分類： 根據(jù)學(xué)校的需求，3D智能教室解決方案分為3D投影機(jī)智能教室方案、3D一體機(jī)智能教室方案、3D大屏（LED）智能教室方案。 3D教學(xué)資源

各種病毒性疫病在世界各地 不斷爆發(fā)，造成了慘重的損失， 并對(duì)人類健康造成了嚴(yán)重威脅。 由于病毒的快速變異，一般的疫 苗會(huì)喪失保護(hù)作用。