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能源短缺和環(huán)境污染是21世紀(jì)人類所面臨的首要問題，尋求清潔替代能源是解決這一問題的有效途徑，尤其是汽車燃料替代。天然氣作為汽油替代燃料已經(jīng)表現(xiàn)出了經(jīng)濟(jì)、環(huán)境等各方面的明顯綜合優(yōu)勢，目前在世界范圍內(nèi)正處于迅速發(fā)展階段。國內(nèi)近年迅速發(fā)展的汽車工業(yè)、世界能源結(jié)構(gòu)的調(diào)整、西氣東輸工程的順利進(jìn)行都在極大地推動著汽車燃料向天然氣的轉(zhuǎn)換。天然氣在汽車中以200個大氣壓的高壓狀態(tài)儲存，因而其充裝需要在專門的加氣站進(jìn)行，并需要遠(yuǎn)比加油機(jī)復(fù)雜得多的專門設(shè)備，這些設(shè)備中最核心的裝置是天然氣壓縮機(jī)組，它幾乎占據(jù)了加氣站設(shè)備投資的一半，這決定了其生產(chǎn)利潤的可觀性，因而這一產(chǎn)業(yè)近年迅速崛起。加氣站壓縮機(jī)也稱CNG壓縮機(jī)，根據(jù)使用場合及天然氣來源的不同有母站壓縮機(jī)、常規(guī)站壓縮機(jī)、子站壓縮機(jī)三種型式。這種設(shè)備屬于機(jī)電一體化成套機(jī)組，具有較高的技術(shù)含量和生產(chǎn)技術(shù)難度，同時(shí)也具有較高的生產(chǎn)利潤率。國內(nèi)已有幾個廠家已介入了CNG成套機(jī)組的生產(chǎn)，國外產(chǎn)品也正涌入中國市場。目前該產(chǎn)品生產(chǎn)的毛利率仍然較高，市場需求量也正大幅度提升，產(chǎn)品生產(chǎn)組織的條件和投資不大，因而是一個良好的進(jìn)入楔機(jī)，具有廣闊的市場前景。 本項(xiàng)目始于1995年，獲2007年度國家863計(jì)劃立項(xiàng)，所研發(fā)的產(chǎn)品和技術(shù)的主要創(chuàng)新性和領(lǐng)先性在于：①我們持有相關(guān)技術(shù)的多項(xiàng)自主知識產(chǎn)權(quán)專利，在國內(nèi)最早開始從事相關(guān)技術(shù)研究和產(chǎn)業(yè)推廣工作，具有豐富的研究成果和產(chǎn)業(yè)化推廣經(jīng)驗(yàn)；②我們具有豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，曾為國內(nèi)多家企業(yè)開發(fā)過各種規(guī)格的母站、常規(guī)站、子站CNG壓縮機(jī)產(chǎn)品，目前國內(nèi)市場在售的許多國產(chǎn)CNG壓縮機(jī)產(chǎn)品都是我們主持開發(fā)或協(xié)助開發(fā)的，部分產(chǎn)品已經(jīng)出口國外數(shù)十臺套；③我們具有敦實(shí)的基礎(chǔ)性研究成果，著有國內(nèi)唯一的《CNG壓縮機(jī)及其設(shè)備》科研專著；④我們的研究水平居于國際前列，基于國家863計(jì)劃研發(fā)的“大型CNG母子站成套壓縮機(jī)組研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化”項(xiàng)目產(chǎn)品已經(jīng)被產(chǎn)業(yè)化實(shí)施，并服務(wù)于中石油、中石化等大型天然氣發(fā)展機(jī)構(gòu)。 目前國內(nèi)天然氣汽車的普遍應(yīng)用仍只局限于西安、成都、烏市等西部地區(qū)和城市，隨著西氣東輸工程的進(jìn)行，以及東海油氣田的探明，我國東部大部分地區(qū)將迅速開始天然氣汽車技術(shù)的發(fā)展。加氣站建設(shè)是燃?xì)馄嚢l(fā)展的基礎(chǔ)性設(shè)施，所以未來5～10年將會是一個加氣站設(shè)備產(chǎn)品需求的高峰期，預(yù)計(jì)2010年前的國內(nèi)市場需求至少在1000套。十年前的天然氣汽車及加氣站裝備主要靠國外引進(jìn)，近五年來相關(guān)技術(shù)和全部裝置已經(jīng)完全實(shí)現(xiàn)了國產(chǎn)化，技術(shù)研發(fā)、產(chǎn)品生產(chǎn)、零部件配套、相應(yīng)工程設(shè)計(jì)和安裝調(diào)試等國內(nèi)均可解決，市場介入時(shí)機(jī)成熟。CNG壓縮機(jī)組屬于大型成套設(shè)備，訂單式單件生產(chǎn)，屬典型的機(jī)械制造業(yè)，目前產(chǎn)品生產(chǎn)的毛利率約在40％，效益比較可觀。

研發(fā)階段/n內(nèi)容簡介：具體技術(shù)包括：同步電動機(jī)-水泵機(jī)組運(yùn)行參數(shù)實(shí)時(shí)檢測技術(shù)；基于CAN現(xiàn)場總線的數(shù)據(jù)通信技術(shù)；溫度、電量數(shù)據(jù)采集單元的軟硬件設(shè)計(jì)、開發(fā)；典型故障自動檢測、保護(hù)；主控系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)、開發(fā)。監(jiān)控軟件功能：接收CAN總線上傳的數(shù)據(jù)，并通過CAN總線下傳操作指令；將數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)庫；進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測，能識別典型故障并作出適當(dāng)處理如報(bào)警、自動關(guān)機(jī)等，保證系統(tǒng)的安全；友好操作界面,能按要求生成各種報(bào)表；可擴(kuò)展聯(lián)網(wǎng)功能。主要創(chuàng)新點(diǎn)：將CAN總線用于電排站機(jī)組群參數(shù)測控,通信距離遠(yuǎn)，實(shí)時(shí)性強(qiáng)；采用數(shù)字

在各種類型的自動化生產(chǎn)線上，以工業(yè)機(jī)器人為核心集成適合于不同生產(chǎn)作業(yè)的機(jī)器人工作站或生產(chǎn)線是目前工業(yè)生產(chǎn)自動化的熱門發(fā)展方向。北京科技大學(xué)已經(jīng)在焊接、涂敷、搬運(yùn)、裝配及特殊作業(yè)等方面成功開發(fā)出多套工業(yè)機(jī)器人工作站。用于國內(nèi)外多家企業(yè)，產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟(jì)和社會效益。下面介紹幾種典型的工作站： 用于汽車裝配生產(chǎn)線的玻璃涂膠機(jī)器人工作站。其組成有機(jī)器人及其控制系統(tǒng)、單軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)械手、膠液供給系統(tǒng)、保溫室等。這種工作站保證了涂膠的均勻性、一致性、準(zhǔn)確的涂敷位置以及優(yōu)良的生產(chǎn)質(zhì)量。機(jī)器人選用六自由度垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人，最大動作半徑約R1550mm，重復(fù)定位精度±0.08mm。通過在線示教，編制適合不同類型、不同尺寸的工件作業(yè)程序，由傳感器判別工件型號，調(diào)用相應(yīng)的作業(yè)程序，特別適用于多品種工件的混流生產(chǎn)。膠液采用性能優(yōu)良的單組分濕氣固化聚氨脂膠。供給系統(tǒng)由壓膠泵、定量泵、膠槍、清槍器、保溫室以及控制系統(tǒng)等構(gòu)成。已在國內(nèi)若干家汽車生產(chǎn)企業(yè)投入5套。 精密鈑金焊接機(jī)器人工作站：開發(fā)出的焊接機(jī)器人工作站適用于碳鋼、不銹鋼和鋁材的焊接。工作站由工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人移動滑臺、工件位置變換機(jī)、夾具體、高品質(zhì)電焊機(jī)、氣動系統(tǒng)、電控系統(tǒng)及輔助裝置等組成。機(jī)器人采用OTC公司的AX–V6L型六自由度垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人。焊接電源采用OTC公司DP400型全數(shù)字控制脈沖MIG焊機(jī)。現(xiàn)已投入生產(chǎn)，提高了工廠的自動化生產(chǎn)水平和產(chǎn)品在國際市場的競爭力，改善了工人的勞動條件，使生產(chǎn)節(jié)拍更加穩(wěn)定、迅速，焊接質(zhì)量更加可靠，很值得在焊接加工業(yè)大力推廣。 彩管搬運(yùn)機(jī)器人工作站：大型彩管的特點(diǎn)是體積笨、重量大、溫度高。在生產(chǎn)線上的搬運(yùn)作業(yè)必須采用機(jī)器人工作站或?qū)Ｓ玫囊戚d機(jī)。機(jī)器人工作站主要由機(jī)器人、末端執(zhí)行器、同步裝置、氣動系統(tǒng)和電控系統(tǒng)等部分組成。開發(fā)出的適用于不同作業(yè)區(qū)的7個機(jī)器人搬運(yùn)工作站投入使用后，運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，取得了顯著的經(jīng)濟(jì)和社會效益。這種技術(shù)同樣適用于其它物品的搬運(yùn)作業(yè)。 轎車擋風(fēng)玻璃密封膠壩條粘貼機(jī)器人工作站：在轎車裝配生產(chǎn)線上，使用機(jī)器人進(jìn)行轎車前后擋風(fēng)玻璃密封膠壩條的粘貼作業(yè)，是一項(xiàng)技術(shù)難度很大的工作。經(jīng)過在試驗(yàn)機(jī)上的反復(fù)試驗(yàn)，現(xiàn)已經(jīng)成功開發(fā)出密封膠壩粘貼末端執(zhí)行器并用于實(shí)際生產(chǎn)。密封膠壩粘貼末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)簡單、可靠，無需獨(dú)立的驅(qū)動裝置，適用于粘貼的特殊作業(yè)。經(jīng)過輕量化設(shè)計(jì)，總重僅有5.8kg,實(shí)際生產(chǎn)中選用6自由度,可搬重量為6kg的工業(yè)機(jī)器人就可滿足不同規(guī)格的轎車前后擋風(fēng)玻璃密封膠壩的粘貼。 應(yīng)用于各種產(chǎn)品的規(guī)模化生產(chǎn)，大幅度提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量。

本發(fā)明公開了一種基于 FPGA 的 POWERLINK 從站幀緩存管理 系統(tǒng)，在 FPGA 內(nèi)部實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)幀類型檢測模塊、數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)幀緩存 管理模塊，使用 FPGA 內(nèi)部塊 RAM 作為幀緩存區(qū)，在數(shù)據(jù)幀接收過 程中由數(shù)據(jù)幀類型檢測模塊對幀類型進(jìn)行識別，并將結(jié)果傳遞給緩存 管理模塊，緩存管理模塊動態(tài)安排存儲結(jié)構(gòu)，使不同類型的幀存放在 RAM 中的不同區(qū)域，互不干擾。本發(fā)明通過對存儲

本發(fā)明公開了一種高頻超視距雷達(dá)選站輔助系統(tǒng)與方法，輔助系統(tǒng)包括天線、收發(fā)開關(guān)、發(fā)射模塊、 接收模塊、信號處理及傳輸模塊、顯控模塊，本方法利用所述的高頻超視距雷達(dá)選站輔助系統(tǒng)模擬雷達(dá) 的工作方式，來全面的測試?yán)走_(dá)站選址的環(huán)境狀況，通過檢測回波來分析環(huán)境因素對雷達(dá)工作的影響， 最終根據(jù)該測量結(jié)果選擇合適的站址位置;本發(fā)明提供了一種輕巧、便攜、低功耗的高頻雷達(dá)選站輔助 系統(tǒng)，通過模擬實(shí)際的雷達(dá)工作方式并結(jié)合現(xiàn)場電磁環(huán)境來進(jìn)行評估，使選站選址更加科學(xué)有效，提高 選站的成功率。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹可以完成小博士工作站第一級中所有非電子功能件的全部樣品組裝，項(xiàng)目名稱具體如下：墻、亭子、矩形框架、支撐架、蹺蹺板、橋、曲柄搖桿、連桿機(jī)械手、雨刮器

一、概述        LG-RMD05型 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站適用于本科、高職院校機(jī)器人相關(guān)專業(yè)開設(shè)的《機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《機(jī)器人視覺與傳感技術(shù)》、《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程》、《現(xiàn)場總線技術(shù)及其應(yīng)用》《可編程控制技術(shù)》、《電氣及PLC控制技術(shù)》等課程。 二、技術(shù)性能1、輸入電源：3/N/PE   AC 380V±10%   50Hz；2、工作環(huán)境：溫度–10℃～+40℃，相對濕度＜85%（25℃），海拔＜4000m；3、裝置容量：＜3KVA； 4、供氣氣源：配備空壓機(jī)一臺，三聯(lián)件一套。 5、外形尺寸：2400mm×4000mm×1680mm；6、安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流、過載保護(hù)裝置，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)。 三、配置及參數(shù) 系統(tǒng)主要由 1 臺六軸工業(yè)機(jī)器人、1 個機(jī)器人吸盤夾具、1臺PLC S7-1200 CPU1214、1 個機(jī)器人工作臺、1條滾筒輸送線、1個電控裝置等組成，此工位實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，碼垛。工業(yè)機(jī)器人含國產(chǎn)六軸工業(yè)機(jī)器人本體；控制柜：獨(dú)立控制柜、配套控制器；示教器；實(shí)訓(xùn)模塊：機(jī)器人吸盤夾具模塊、滾筒輸送機(jī)模塊、棧板碼垛模塊，紙箱搬運(yùn)放置模塊組成。電氣控制電路板模塊：包含漏電保護(hù)器、熔斷器、按鈕、中間繼電器等電氣控制元件。 四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)(1) 工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用;(2) 工業(yè)機(jī)器人的組成;(3) 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系;(4) 工業(yè)機(jī)器人的基本規(guī)格;(5) 工業(yè)機(jī)器人工作空間;(6) 工業(yè)機(jī)器人電氣控制柜;(7) 示教器基本功能與操作;(8) 工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng);(9) 手動操作工業(yè)機(jī)器人;(10) 工業(yè)機(jī)器人的手動運(yùn)行界面;(11) 工業(yè)機(jī)器人的基本操作;(12) 碼垛機(jī)器人的編程與操作;(13) 碼垛機(jī)器人工作流程;(14) 碼垛機(jī)器人搬運(yùn)工藝分析;(15) 碼垛運(yùn)動規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備;(16) 碼垛示教編程;(17) 工業(yè)機(jī)器人操作能力、保養(yǎng)能力；(18) 工業(yè)機(jī)器人初、中級編程。2、工業(yè)控制實(shí)訓(xùn)(1) 工裝夾具設(shè)計(jì)能力、虛擬仿真等實(shí)戰(zhàn)能力；(2) 氣動手爪的控制；(3) 氣動、電氣（包含傳感器）、機(jī)電綜合運(yùn)用能力；(4) 機(jī)器人高級編程（變位機(jī)通信）、碼垛工藝、整體工作站集成等能力；(5) 碼垛搬運(yùn)的機(jī)械傳動與調(diào)試。3、碼垛實(shí)訓(xùn)(1) 工業(yè)控制PLC編程；(2) 碼垛搬運(yùn)的自動化控制；(3) 碼垛工業(yè)機(jī)器人的控制。

近日，我實(shí)驗(yàn)室邱讓建副教授在《Agricultural and Forest Meteorology》（農(nóng)林科學(xué)I區(qū)top期刊，2020年影響因子4.651）上發(fā)表題為“An improved method to estimate actual vapor pressure without relative humidity data”的研究論文，該論文第一作者是我校邱讓建副教授，碩士研究生李隆安為第二作者，合作作者為中國農(nóng)業(yè)大學(xué)康紹忠院士等。這是邱讓建副教授近期在該期刊發(fā)表的第二篇文章。 實(shí)際水汽壓是評估大氣中水汽含量的一個間接指標(biāo)，是氣象、水文、農(nóng)業(yè)等相關(guān)學(xué)科中經(jīng)常使用的重要參數(shù)，可反映地表與大氣間的水分傳遞，以及局部到區(qū)域尺度的水平衡。雖然大多數(shù)國家對最高和最低氣溫的有較高的觀測精度，但相對濕度或和露點(diǎn)溫度數(shù)據(jù)通常不易獲得，或無法獲取長期高質(zhì)量的觀測數(shù)據(jù)，造成較難計(jì)算實(shí)際水汽壓。因此無相對濕度數(shù)據(jù)條件下估算實(shí)際水汽壓成為氣象、水文、農(nóng)業(yè)等相關(guān)學(xué)科的研究熱點(diǎn)。 當(dāng)缺乏相對濕度數(shù)據(jù)時(shí)，前人主要采用最低溫度替代露點(diǎn)溫度或基于最低氣溫靜態(tài)修正最低溫度以估算實(shí)際水汽壓。該文通過評估886個氣象站點(diǎn)的數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)上述兩種方法在干旱區(qū)大大高估了實(shí)際水汽壓。而基于最低氣溫修正露點(diǎn)溫度的修正因子與干旱指數(shù)間存在極顯著的對數(shù)函數(shù)關(guān)系。基于該關(guān)系可動態(tài)修正露點(diǎn)溫度，進(jìn)而準(zhǔn)確估算不同氣候區(qū)的實(shí)際水汽壓。提出的動態(tài)校正露點(diǎn)溫度的方法較文獻(xiàn)中的不修正或靜態(tài)修正露點(diǎn)溫度的方法在所有氣候區(qū)均大幅提高了估算精度。該方法適用于日尺度以上的實(shí)際水汽壓的估算。