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一、產(chǎn)品概述       本設(shè)備以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)為核心，將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸線(xiàn)上的不同物料進(jìn)行快速的檢測(cè)、組裝。為了方便實(shí)訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)的設(shè)計(jì)，可以完成各類(lèi)機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練，可完成各類(lèi)機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練。可以進(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配等訓(xùn)練，        包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測(cè)、搬運(yùn)、裝配、存儲(chǔ)等操作。該平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過(guò)此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線(xiàn)路設(shè)計(jì)與接線(xiàn)、PLC編程與調(diào)試、智能視覺(jué)流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。二、技術(shù)性能1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)～220V±10% 50Hz2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成      該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由ABB IRB120-3型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、海康智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲(chǔ)盒供料單元、工件組裝單元、倉(cāng)庫(kù)單元、廢品回收桶、各類(lèi)工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。 1、工業(yè)機(jī)器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業(yè)機(jī)器人本體；最大負(fù)載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數(shù)：≥6軸；位置重復(fù)精度：≦0.01mm； 防護(hù)等級(jí)： ≥IP30； 軸運(yùn)動(dòng)范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機(jī)器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業(yè)機(jī)器人控制器： （1）緊湊型工業(yè)機(jī)器人控制柜，與配套的工業(yè)機(jī)器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統(tǒng)大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠(chǎng)預(yù)裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護(hù)等級(jí)：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤(pán)、熱插拔、恢復(fù)程序，支持USB儲(chǔ)存器，帶時(shí)間標(biāo)記登錄，支持遠(yuǎn)程服務(wù)。 4、海康智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)   主要是配合工業(yè)機(jī)器人做智能檢測(cè)工件角度缺陷及自動(dòng)對(duì)位等以及工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)使用；工業(yè)相機(jī)，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬(wàn)像素相機(jī)； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準(zhǔn)環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調(diào)光控制電源；機(jī)器視覺(jué)兼視覺(jué)開(kāi)發(fā)環(huán)境。5、西門(mén)子可編程控制器單元     配備西門(mén)子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。   6、四工位供料單元     由移動(dòng)井式料庫(kù)、推料氣缸、無(wú)桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫(kù)中的工件依次推出到環(huán)形輸送線(xiàn)。提供不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同顏色的組合上料，以及對(duì)上料速 度進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。7、環(huán)形柔性輸送單元      包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機(jī)、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲(chǔ)盒供料單元      包含一套步進(jìn)電機(jī)推桿、DM556步進(jìn)驅(qū)動(dòng)、料盒存儲(chǔ)槽等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，當(dāng)一個(gè)工件存儲(chǔ)盒被取走會(huì)自動(dòng)退出下一個(gè)工件存儲(chǔ)盒，用于工件存儲(chǔ)盒自動(dòng)供料。9、工件組裝單元      由工件存儲(chǔ)盒托盤(pán)及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于裝配工件。工件盒內(nèi)設(shè)有4個(gè)工件槽用于放置工件，機(jī)器人可以根據(jù)不同配方按照上位機(jī)設(shè)定顏色進(jìn)行放置工件。10、倉(cāng)庫(kù)單元      由工件存儲(chǔ)盒托盤(pán)及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，機(jī)器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過(guò)機(jī)器人對(duì)裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動(dòng)放置被檢測(cè)出來(lái)的無(wú)用工件或不合格品。 四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1. 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試2. 六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試3. 六軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機(jī)器視覺(jué)坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換4. 工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試5. 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試6. 通過(guò)示教單元手動(dòng)調(diào)試工業(yè)機(jī)器人7. 通過(guò)示教單元設(shè)置、修改各控制點(diǎn)坐標(biāo)8. 通過(guò)示教單元編寫(xiě)、修改工業(yè)機(jī)器人程序9. 機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定10. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件二次開(kāi)發(fā)編程  11.智能視覺(jué)圖像輸入編輯與調(diào)試12.智能視覺(jué)結(jié)果給出編輯與調(diào)試13.智能視覺(jué)顏色比對(duì)測(cè)量14.智能視覺(jué)編號(hào)比對(duì)測(cè)量15.智能視覺(jué)尺寸比對(duì)測(cè)量16.智能視覺(jué)角度測(cè)量17.智能視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用18.PLC程序編程與調(diào)試19.智能視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用

有機(jī)無(wú)機(jī)雜化鈣鈦礦以其光吸收系數(shù)高、載流子擴(kuò)散距離長(zhǎng)、制備方法簡(jiǎn)單、帶隙連續(xù)可調(diào)等特性，被廣泛認(rèn)為是發(fā)展下一代光伏器件的理想材料。自2009年以來(lái)，僅僅歷經(jīng)10年的發(fā)展時(shí)間，鈣鈦礦太陽(yáng)能電池的能量轉(zhuǎn)化效率已經(jīng)達(dá)到25.2%，發(fā)展速度為各類(lèi)太陽(yáng)能電池之最。但是，由于鈣鈦礦太陽(yáng)能電池當(dāng)前面臨的熱穩(wěn)定性、長(zhǎng)時(shí)間工作穩(wěn)定性等問(wèn)題，嚴(yán)重阻礙了其商業(yè)化應(yīng)用發(fā)展。針對(duì)此問(wèn)題，北京大學(xué)物理學(xué)院趙清教授課題組利用材料工程方法，設(shè)計(jì)提出了富溴鈣鈦礦籽晶誘導(dǎo)生長(zhǎng)兩步法，實(shí)現(xiàn)了鈣鈦礦薄膜中溴離子的高效摻雜，有效提高了鈣鈦礦太陽(yáng)能電池的長(zhǎng)時(shí)間工作穩(wěn)定性。 通過(guò)在碘化鉛薄膜中引入微米級(jí)富溴鈣鈦礦籽晶，一方面提供后續(xù)鈣鈦礦生長(zhǎng)所需的成核位點(diǎn)、誘導(dǎo)薄膜生長(zhǎng)、提高薄膜生長(zhǎng)質(zhì)量，另一方面為鈣鈦礦生長(zhǎng)提供充足的溴元素，解決兩步法中溴離子難以有效摻雜的問(wèn)題。通過(guò)改變鈣鈦礦籽晶的添加量，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)鈣鈦礦成核、晶粒大小、缺陷態(tài)密度等的精確調(diào)控，實(shí)現(xiàn)對(duì)最終鈣鈦礦成分與帶隙的精準(zhǔn)控制。測(cè)試表明，利用富溴鈣鈦礦籽晶誘導(dǎo)生長(zhǎng)兩步旋涂法制備得到的鈣鈦礦太陽(yáng)能電池器件，其能量轉(zhuǎn)化效率可以達(dá)到21.5%；更為重要的是，其長(zhǎng)時(shí)間工作穩(wěn)定性得到了顯著提高，在AM1.5G太陽(yáng)光下持續(xù)工作500小時(shí)后，仍然能保持超過(guò)80%的初始效率。這一成果遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)傳統(tǒng)兩步法僅有的數(shù)小時(shí)穩(wěn)定性。該研究表明，溴元素對(duì)鈣鈦礦材料長(zhǎng)時(shí)間工作穩(wěn)定性具有至關(guān)重要的作用，同時(shí)，提供了一條簡(jiǎn)單、高效、穩(wěn)定的基于鈣鈦礦兩步法的溴摻雜方法。此研究將為鈣鈦礦領(lǐng)域內(nèi)鹵素離子的均勻高效摻入、器件長(zhǎng)時(shí)間工作穩(wěn)定性的提高等問(wèn)題提供了新的思路。相關(guān)研究結(jié)果發(fā)表于Advanced Energy Materials 9, 1902239 (2019),并被選為當(dāng)期封底圖片。北京大學(xué)博士生李琪為該研究論文的第一作者，趙清教授為通訊作者。以上研究得到了國(guó)家自然科學(xué)基金委、北京大學(xué)人工微結(jié)構(gòu)和介觀物理國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、北京大學(xué)納光電子前沿科學(xué)中心、量子物質(zhì)科學(xué)協(xié)同創(chuàng)新中心等單位的支持。

近日，電子科學(xué)與技術(shù)學(xué)院黃文財(cái)教授團(tuán)隊(duì)和福州伏智光催化研究中心呂鋒仔團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)邀在Cell旗下物質(zhì)科學(xué)子刊Cell Reports Physical Science發(fā)表了題為“The development of balanced heterojunction photocatalysts”的perspective前瞻性論文（DOI:10.1016/j.xcrp.2022.101082）。

清華大學(xué)電機(jī)系易陳誼課題組采用真空熱蒸發(fā)鍍膜與傳統(tǒng)溶液法相結(jié)合的工藝制備高質(zhì)量鈣鈦礦薄膜，突破了目前無(wú)甲胺銫甲脒鉛鹵鈣鈦礦（銫甲脒鈣鈦礦）太陽(yáng)能電池效率的最高記錄。

曹睿團(tuán)隊(duì)利用分子內(nèi)冠醚基團(tuán)，在鈷咔咯催化中心周?chē)鷺?gòu)筑水簇氫鍵網(wǎng)絡(luò)輔助質(zhì)子轉(zhuǎn)移，提高了質(zhì)子轉(zhuǎn)移效率，從而顯著促進(jìn)電催化析氫反應(yīng)。

本發(fā)明涉及的是用于生產(chǎn)可調(diào)控合成氣的核殼鈣鈦礦型催化劑及應(yīng)用,其中用于生產(chǎn)可調(diào)控合成氣的核殼鈣鈦礦型催化劑,其組成通式為Fe

一種背靠背結(jié)構(gòu)電壓型變流裝置的雙脈沖寬度調(diào)制控制器,其特點(diǎn)是:它包括由兩套結(jié)構(gòu)相同的數(shù)字信號(hào)處理器電路,現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列電路,同步單元電路,模數(shù)A/D轉(zhuǎn)換調(diào)理電路,過(guò)壓,過(guò)流調(diào)理電路,串口通信電路,故障,狀態(tài)指示電路和控制電源電路組成.數(shù)字信號(hào)處理器電路的數(shù)字信號(hào)處理器DSP用來(lái)模數(shù)轉(zhuǎn)換,上層控制算法,底層控制中脈沖寬度調(diào)制脈沖生成及串口通信控制;數(shù)字信號(hào)處理器電路與現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列電路兩個(gè)輸入輸出I/O口相連接,用來(lái)數(shù)字信號(hào)處理器電路和現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列電路之間工作狀態(tài)通信;具有通用性強(qiáng),硬件電路無(wú)需更改的前提下,只須通過(guò)編程即可適應(yīng)于不同的應(yīng)用場(chǎng)合;具有控制精度高,電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,集成度高等優(yōu)點(diǎn).

經(jīng)過(guò)五年的研發(fā)實(shí)驗(yàn)，重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室合成了一種高濃度、全透明，無(wú)色無(wú)味的二氧化鈦（TiO2）膠體水分散液，命名為P05型。該科研成果有以下技術(shù)特性：1. 馬爾文激光粒度儀顯示，P05型TiO2粒徑為1.05nm。由于粒徑小、分布窄，完全沒(méi)有顏色效應(yīng)。市場(chǎng)上同類(lèi)產(chǎn)品都是白色或者白色半透明的狀態(tài)。2. P05型TiO2濃度5～10%，雖然濃度高，但任意調(diào)節(jié)PH值都不沉淀、不團(tuán)聚，無(wú)色無(wú)味，保質(zhì)期5年以上。同類(lèi)產(chǎn)品，大多只有在強(qiáng)酸性環(huán)境下才能保持穩(wěn)定，調(diào)節(jié)PH值就會(huì)團(tuán)聚沉淀。3. 光催化活性高，與國(guó)內(nèi)外同類(lèi)產(chǎn)品比較，處于領(lǐng)先地位；   將本品用水稀釋10倍，制成TiO2濃度為0.5%的工作液。取10毫升，滴入1滴（0.03克）甲基橙飽和溶液，陽(yáng)光照射下，10秒鐘全部分解脫色，反復(fù)滴加反應(yīng)速度不變。國(guó)內(nèi)外對(duì)比產(chǎn)品，同等條件下，都需要15分鐘到4小時(shí)才能完成這個(gè)光催化反應(yīng)過(guò)程。光催化效率差異非常大，這個(gè)高活性得益于P05型的小粒徑特性。4. 分散體系穩(wěn)定性非常高；   升溫100℃、冷凍25℃，恢復(fù)室溫后，無(wú)沉淀，無(wú)團(tuán)聚，光催化活性穩(wěn)定不變。5. 配方適應(yīng)性強(qiáng)；    耐硬水，適應(yīng)任意PH值環(huán)境，不沉淀，不團(tuán)聚。與非離子、陰離子表面活性劑、高分子乳液及乳化蠟配伍性能良好，賦予配方良好的光催化性能。