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針對各類裝備的實時嵌入式軟件，以通用化和自動化為目標，通過可視化自動的測試建模、實時的測試腳本開發(fā)與模型轉(zhuǎn)換、靈活的測試面板構(gòu)建、易用的測試數(shù)據(jù)收集分析、豐富的接口配置（包括MIL-STD-1553B、ARINC429、CAN、A/D、D/A、DI/DO、RS232/RS422、RELAY、以太網(wǎng)及非標準接口）等技術(shù)特征，可在短時間內(nèi)快速構(gòu)建靈活易用的hard-in-loop的半實物仿真測試環(huán)境，進行自動、實時、閉環(huán)、非侵入式的系統(tǒng)級測試與驗證，支持功能測試、性能測試、接口測試、強度測試、異常測試、余量測試、可靠性測試等多種測試類型，可有效發(fā)現(xiàn)軟件、硬件或系統(tǒng)等不同層面的缺陷。 通過構(gòu)建自動化的、實時的仿真測試環(huán)境，可有效提高嵌入式軟件測試的效率；而且通用嵌入式軟件仿真測試環(huán)境由于具有良好的通用性，可以在短時間內(nèi)構(gòu)建出針對不同測試對象的測試環(huán)境，節(jié)省時間與成本。

成果簡介：GEOSAR衛(wèi)星運行在高軌道，長合成孔徑時間使得目標回波具有距離徙動量大、空變性劇烈的特點，因而成像處理難度大。同時電離層對信號傳播的影響也是影響衛(wèi)星成像性能的重要因素。 GEOSAR地面成像驗證系統(tǒng)利用導(dǎo)航衛(wèi)星作為照射源、在地面配置多通道接收機分別接收直達波和回波信號，其中直達波信號用于實現(xiàn)衛(wèi)星與接收機間的時頻同步和分析電離層的影響，回波信號可用于實現(xiàn)成像處理。通過研究此模式下回波信號特性和成像算法，因此利用該驗證體制可實現(xiàn)對GEOSAR成像機理的等效地面成像驗證；同時，

R1234yf 汽車空調(diào)性能 KULI 仿真分析。利用 KULI 軟件建立汽車空調(diào)系 統(tǒng)仿真模型，分析了 R1234yf 汽車空調(diào)系統(tǒng)和 R134a 系統(tǒng)的壓縮機排氣溫度、制 冷量和 COP 等性能差異，在此基礎(chǔ)上，對系統(tǒng)進行優(yōu)化，將中間換熱器引入 R1234yf 系統(tǒng)中，分析中間換熱器帶來的性能影響。結(jié)果表明:直接替代的 R1234yf 系統(tǒng)制冷量和 COP 分別最大降低 6%和 7%，增加中間換熱器后的 R1234yf 系統(tǒng)性能提升約 4%。

大件吊裝過程規(guī)劃與仿真系統(tǒng)用于重大件的吊裝過程規(guī)劃、仿真 和分析。通過吊裝物動力學(xué)特性計算，結(jié)合三維虛擬仿真對吊裝過程 進行3D可視化仿真，獲得鋼繩力、設(shè)備受力、被吊物速度/加速度、 質(zhì)心變化等指標，并可據(jù)此制定吊裝工藝。 

成果簡介：文藝表演全景式三維仿真系統(tǒng)能夠完成文藝表演全元素、全過程的三維仿真和虛擬展示，利用圖像合成和渲染技術(shù)實現(xiàn)對大型文藝表演的演員、行為、舞美、燈光、煙火、音樂、焰火等各表演要素的合成，實時渲染和交互式編輯。該系統(tǒng)能夠自動化確定演員站位、自動化分配演員動作、群組路線編排、復(fù)雜三維表演造型設(shè)計、大規(guī)模表演動作預(yù)演、最終場景合成預(yù)演、大規(guī)模人群渲染與仿真。使用該系統(tǒng)能夠幫助導(dǎo)演隨時調(diào)整預(yù)案及全景展示三維的、動態(tài)的表演方案，并為領(lǐng)導(dǎo)預(yù)審和電視導(dǎo)播等其他

空間信息網(wǎng)絡(luò)是天、空、地一體化領(lǐng)域的國際 研究熱點，以中繼衛(wèi)星組成的天基骨干網(wǎng)是空間信息網(wǎng)絡(luò)的重 要組成部分，滿足國家戰(zhàn)略需求，同時可帶來巨大的社會、經(jīng) 濟效益。然而，我國尚處在天基骨干網(wǎng)建設(shè)的初級階段，組網(wǎng) 關(guān)鍵技術(shù)亟需深入研究。 主要功能：為一套天基骨干網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)的仿真和演示驗證 系統(tǒng)，硬件部分由地面若干通信節(jié)點、服務(wù)器節(jié)點組成，軟件 部分由天基骨干網(wǎng)應(yīng)用承載能力分析子系統(tǒng)、用戶按需任務(wù)編

成果簡介：3D舞臺數(shù)字仿真及控制系統(tǒng)能夠幫助舞美設(shè)計師完成數(shù)字舞臺創(chuàng)意的智能評估與選擇、仿真設(shè)計與三維生成、可行依據(jù)實施。在創(chuàng)意完成的初期階段，幫助完成空間分析與計算，預(yù)先評估、校正和選擇，最終修正和確定可行的臺形方案。在創(chuàng)意仿真設(shè)計階段，可以建立全息的時空的動態(tài)三維仿真模型，將篩選出的可行創(chuàng)意臺形方案逼真、實時的展示給設(shè)計師。在創(chuàng)意舞臺實施階段，依據(jù)運動模型生成仿真數(shù)據(jù)，提供給機械師進行編程控制，為締造全息的舞臺時空架構(gòu)提供了可行、精準的設(shè)計保證。該

本發(fā)明公開了一種水下平臺控制的半實物仿真測試系統(tǒng)，包括水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實物仿真系統(tǒng)，所述半實物仿真系統(tǒng)分別連接水上控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)。通過半實物仿真測試系統(tǒng)，對水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實物仿真系統(tǒng)開展聯(lián)合試驗，以驗證平臺控制系統(tǒng)的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發(fā)成本，縮短了開發(fā)周期；系統(tǒng)的可擴展性和仿真的實時性得到了極大的提高。

本發(fā)明公開了一種 H 型氣浮運動平臺的仿真方法，首先建立 H 型氣浮運動平臺的多剛體模型，包括 X1 向電機、X2 向電機、直梁以 及滑塊，并設(shè)置所述多剛體模型的參數(shù)，然后根據(jù)多剛體模型中的參 數(shù)，建立直梁和滑塊的有限元模型，對直梁和滑塊子系統(tǒng)進行仿真分 析，找出滿足系統(tǒng)設(shè)計要求的 X 向電機驅(qū)動力 F、直梁和滑塊相對位 移 P 的組合參數(shù)范圍，最后利用該分析結(jié)果，對多剛體模型中的參數(shù) 進行調(diào)整。通過本發(fā)明，消除了直梁變形而對系統(tǒng)定位造成的影響， 從而使得 H 型氣浮運動平臺的仿真分析的精確度提高。

機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術(shù)始終是機器人領(lǐng)域的熱點之一。將計算機仿真技術(shù)的優(yōu)勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環(huán)境。機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項目特色： 對機器人的三維仿真實現(xiàn)。根據(jù)真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現(xiàn)高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計目標，采用模塊化的設(shè)計思路，實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實系統(tǒng)各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。 通過對機器人學(xué)中正逆運動學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺，采用C#語言實現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實現(xiàn)了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優(yōu)勢實現(xiàn)了可擴展功能，例如：機器人末端點標記，機器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標： 萬次無故障運行，運行過程中內(nèi)存占用為55M。 可運行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過Internet實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機器人系統(tǒng)的連接。