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本技術(shù)成果主要利用非異氰酸酯法制備可生物降解結(jié)晶熱塑性聚(醚氨 酯)及彈性體的方法。具體涉及以脂肪族二氨酯二醇與聚醚二元醇為原料，通過(guò)熔融縮聚的氨酯交換反應(yīng)，得到可生物降解結(jié)晶熱塑性聚(醚氨酯)及彈性體，屬于聚氨酯技術(shù)領(lǐng)域。 聚氨酯是日常生活中應(yīng)用非常廣泛的高分子材料，具有良好的強(qiáng)度、韌 性和耐磨性等優(yōu)異性能。聚氨酯目前主要由多異氰酸酯和含活潑氫化合物來(lái)合成，而多異氰酸酯有毒，對(duì)環(huán)境和人體有害，且其制備原料為劇毒的光氣；同時(shí)，異氰酸酯可與水反應(yīng)形成氣泡，影響了聚氨酯的性能。為了克服這些缺點(diǎn)，近年來(lái)提出了非異氰酸酯法來(lái)合成聚氨酯，主要利用環(huán)碳酸酯與二元或多元胺反應(yīng)制備。 本技術(shù)提供了一種對(duì)真空度和設(shè)備要求不高、操作簡(jiǎn)便、綠色環(huán)保的非異氰酸酯法，制備可生物降解結(jié)晶熱塑性 聚(醚氨酯)及彈性體的方法。該方法原料便宜易得，制備的熱塑性聚(醚 氨酯)結(jié)構(gòu)規(guī)整、高分子量、結(jié)晶性能較好、力學(xué)性能優(yōu)異，為脂肪族的直鏈結(jié)構(gòu)，可被微生物和酶降解。本技術(shù)采用熔融縮聚氨酯交換的非異氰酸酯法，先以不同的二胺分別和環(huán)狀碳酸酯反應(yīng)制備直鏈型和脂環(huán)型兩種二氨酯二醇，并將其中直鏈型二氨酯二醇聚合成預(yù)聚體(作為硬段)，再與聚醚二元醇(作為軟段)及脂環(huán)型二氨酯二醇在催化劑存在下進(jìn)行氨酯交換反應(yīng)，得到可生物降解結(jié)晶熱塑性聚 (醚氨酯)及彈性體。由此得到的聚(醚氨酯)具有脂肪族線(xiàn)形結(jié)構(gòu)，該方法操作簡(jiǎn)便、綠色、清潔、高效，得到產(chǎn)物為熱塑性材料，具有較高的分子量、較高的熔點(diǎn)、良好的結(jié)晶性能和優(yōu)異的力學(xué)性能，可與常規(guī)異氰酸酯方法得到的聚氨酯媲美。其拉伸強(qiáng)度可達(dá)49.44MPa，斷裂伸長(zhǎng)率達(dá)1490.0％。可通過(guò)改變二氨酯二醇預(yù)聚體硬段和聚醚軟段的長(zhǎng)度以及軟硬段、脂環(huán)型二氨酯二醇配比，從而得到性能各異的材料，可以是熱塑性塑料，也可以是熱塑性彈性體。

中國(guó)科學(xué)院機(jī)構(gòu)知識(shí)庫(kù)(CAS IR GRID)以發(fā)展機(jī)構(gòu)知識(shí)能力和知識(shí)管理能力為目標(biāo),快速實(shí)現(xiàn)對(duì)本機(jī)構(gòu)知識(shí)資產(chǎn)的收集,長(zhǎng)期保存,合理傳播利用,積極建設(shè)對(duì)知識(shí)內(nèi)容進(jìn)行捕獲,轉(zhuǎn)化,傳播,利用和審計(jì)的能力,逐步建設(shè)包括知識(shí)內(nèi)容分析,關(guān)系分析和能力審計(jì)在內(nèi)的知識(shí)服務(wù)能力,開(kāi)展綜合知識(shí)管理.

本發(fā)明涉及一種人類(lèi)多能干細(xì)胞向造血干細(xì)胞分化的方法及培養(yǎng)添加劑。人類(lèi)多能干細(xì)胞包括人類(lèi)胚胎干細(xì)胞和人類(lèi)誘導(dǎo)多能干細(xì)胞，能分化為人體內(nèi)各種組織，可以用來(lái)制作疾病模型、進(jìn)行藥物毒性檢驗(yàn)，并可通過(guò)細(xì)胞移植，取代損傷病變的細(xì)胞，促進(jìn)機(jī)體創(chuàng)傷修復(fù)和治療疾病。造血干細(xì)胞終身存在于人體，能夠分化為血液系統(tǒng)的各類(lèi)細(xì)胞，包括紅細(xì)胞、粒細(xì)胞、巨噬細(xì)胞、單核細(xì)胞、小膠質(zhì)細(xì)胞、樹(shù)突細(xì)胞、B-淋巴細(xì)胞、T-淋巴細(xì)胞、NK-淋巴細(xì)胞等，在臨床治療血液類(lèi)疾病、癌癥等方面有重要價(jià)值。目前誘導(dǎo)人類(lèi)多能干細(xì)胞向造血干細(xì)胞分化的途徑主要有：擬胚體分化法和基質(zhì)細(xì)胞共培養(yǎng)法。這些方法也存在一些缺陷：擬胚體法一般需要消耗大量多能干細(xì)胞，其分化階段的不一致導(dǎo)致其分化效率普遍較低且耗時(shí)較長(zhǎng)；基質(zhì)細(xì)胞共培養(yǎng)法效率不穩(wěn)定，會(huì)引入動(dòng)物源成分。例如與小鼠骨髓基質(zhì)細(xì)胞OP9細(xì)胞共培養(yǎng)，會(huì)引入鼠源性成分，為誘導(dǎo)分化的造血干細(xì)胞的臨床應(yīng)用帶來(lái)安全隱患。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種人類(lèi)多能干細(xì)胞向造血干細(xì)胞分化的方法及培養(yǎng)添加劑。本發(fā)明提供了用于制備造血干細(xì)胞的試劑盒，包括培養(yǎng)液II、培養(yǎng)液III、培養(yǎng)液IV和培養(yǎng)液V；

仿生表面織構(gòu)起源 傳統(tǒng)摩擦學(xué)認(rèn)為光滑表面具有較低摩擦力和磨損，反之，非光滑表面會(huì)帶來(lái)較大的摩擦力和磨損。而自然界進(jìn)化過(guò)程中，某些生物的表面微觀(guān)結(jié)構(gòu)具有優(yōu)異的自潤(rùn)滑和抗磨減磨性能，如鯊魚(yú)皮表面微溝槽表現(xiàn)的超低流體阻力，穿山甲表面微結(jié)構(gòu)的優(yōu)異耐磨抗磨性能。因此，如能掌握其機(jī)理，則可進(jìn)行工業(yè)應(yīng)用。 鉆頭軸承及壓裂泵柱塞密封系統(tǒng)仿生織構(gòu)潤(rùn)滑減磨設(shè)計(jì)及應(yīng)用 織構(gòu)化鉆頭軸承 鉆頭作為破碎巖石形成井眼的重要工具之一，在高溫高壓、沖擊動(dòng)載及貧脂潤(rùn)滑的惡劣環(huán)境下，其核心部件鉆頭滑動(dòng)軸承易發(fā)生黏著磨損從而最終導(dǎo)致鉆頭整體失效破壞，亟需降耗增壽的新技術(shù)來(lái)為其安全、可靠使用和延壽經(jīng)濟(jì)運(yùn)行保駕護(hù)航。 發(fā)明了基于多物理場(chǎng)耦合的超快激光精準(zhǔn)高效制備的冰霜輔助超快激光刻蝕分束技術(shù)（US17026096，ZL202011229792.1），形成了鉆頭軸承軸徑曲面仿生織構(gòu)的納秒/皮秒的激光加工與表征評(píng)價(jià)方法；目前正在與中國(guó)科學(xué)院上海光學(xué)精密機(jī)械研究所和中石化江鉆石油機(jī)械有限公司開(kāi)展鉆頭軸承織構(gòu)工業(yè)化的超快激光加工與質(zhì)量檢測(cè)流水線(xiàn)建設(shè)和現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用研究測(cè)試，可滿(mǎn)足織構(gòu)化鉆頭2000支的年產(chǎn)量需求。 建立了織構(gòu)鉆頭軸承潤(rùn)滑減磨性能優(yōu)化設(shè)計(jì)的理論研究與實(shí)驗(yàn)測(cè)試評(píng)價(jià)方法(ZL201310416270.6，ZL201710973537.X，.ZL201810946598.1）。以摩擦系數(shù)、磨損量、油膜厚度、溫升和無(wú)量綱承載能力等為評(píng)價(jià)指標(biāo)，基于理論研究、單元實(shí)驗(yàn)和全尺寸的臺(tái)架實(shí)驗(yàn)，模擬測(cè)試工況下初步優(yōu)選的圓形、橢圓形、人字形溝槽織構(gòu)可使鉆頭軸承減磨性能和壽命提升50%以上。 織構(gòu)化柱塞密封系統(tǒng) 柱塞動(dòng)密封系統(tǒng)是油氣增產(chǎn)壓裂作業(yè)實(shí)施中壓裂泵裝備的關(guān)鍵部件之一，其在超高壓、沖擊動(dòng)載及交變往復(fù)運(yùn)動(dòng)工況下，壓裂泵柱塞動(dòng)密封系統(tǒng)易發(fā)生磨損失效而導(dǎo)致密封刺漏等失效，是制約壓裂泵工作性能、可靠性和作業(yè)成本的關(guān)鍵因素， 亟需創(chuàng)新的設(shè)計(jì)方法來(lái)提升壓裂泵柱塞動(dòng)密封系統(tǒng)的壽命及可靠性。 發(fā)明了柱塞表面仿生織構(gòu)大尺寸拼接刻蝕工藝規(guī)劃及參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法（ZL201910892024.5）， 創(chuàng)新研發(fā)了柱塞織構(gòu)批量化激光分束加工的軟件控制系統(tǒng)和配套夾具系統(tǒng)。 發(fā)明了表面織構(gòu)化壓裂泵柱塞及其動(dòng)密封系統(tǒng)性能抗磨減磨性能優(yōu)化設(shè)計(jì)的理論研究與試驗(yàn)測(cè)試評(píng)價(jià)方法(ZL201310423514.3)，基于理論模擬、單元及全尺寸臺(tái)架實(shí)驗(yàn)，初步優(yōu)選的圓形和橢圓形織構(gòu)布置于壓裂泵柱塞表面可實(shí)現(xiàn)柱塞動(dòng)密封系統(tǒng)的摩擦系數(shù)和溫升降低45%以上，壽命延長(zhǎng)30%以上，目前正在與中石油第四石油機(jī)械有限公司和中油國(guó)家鉆井裝備工程技術(shù)研究中心有限公司開(kāi)展現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用試驗(yàn)測(cè)試。 未來(lái)應(yīng)用前景及市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè) 該技術(shù)垂直應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)橛蜌饪碧介_(kāi)發(fā)裝備、油氣集輸裝備、通用機(jī)械裝備的潤(rùn)滑、密封、抗沖蝕與減阻等領(lǐng)域，摩擦消耗了一次能源的1/3以上，80%的裝備失效是由磨損引起的。兩者造成的損失相當(dāng)于GDP2%-7%，2019年我國(guó)的GDP為99萬(wàn)億元，按5%計(jì)算約為4.95萬(wàn)億元。

高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云

成果背景：國(guó)家從2011年“十二五”將細(xì)胞治療列為重要發(fā)展和重點(diǎn)支持產(chǎn)業(yè)以來(lái)，細(xì)胞臨床應(yīng)用和細(xì) 胞藥物研發(fā)迎來(lái)了快速發(fā)展時(shí)期； 2016年“十三五”規(guī)劃和《細(xì)胞制品指導(dǎo)原則》更是明確了：1. 細(xì)胞治療要構(gòu)建專(zhuān)業(yè)化服務(wù)平臺(tái)；2. 加速細(xì)胞等生物新藥創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化。再到2017年“十三五”生物技術(shù)創(chuàng)新專(zhuān)項(xiàng)規(guī)劃明確將生物醫(yī)藥作為重點(diǎn)支持領(lǐng)域：1. 加強(qiáng)免疫細(xì)胞治療原創(chuàng)性研究及臨床轉(zhuǎn)化；2. 重點(diǎn)加強(qiáng)干細(xì)胞的應(yīng)用基礎(chǔ)研究和臨床轉(zhuǎn)化研究，引導(dǎo)規(guī)范化臨床應(yīng)用。目前，全球已有16個(gè)干細(xì)胞藥物獲批上市，適應(yīng)癥涉及多種難治性疾病。然而，我國(guó)目前尚未有干細(xì)胞藥物問(wèn)世，市場(chǎng)需求空間極大。團(tuán)隊(duì)（公司）介紹：團(tuán)隊(duì)由四川大學(xué)華西醫(yī)院相關(guān)直屬機(jī)構(gòu)聯(lián)合發(fā)起設(shè)立，專(zhuān)注于細(xì)胞藥物研發(fā)、疾病治療和醫(yī)學(xué)美容等領(lǐng)域的轉(zhuǎn)化、應(yīng)用、技術(shù)開(kāi)發(fā)。團(tuán)隊(duì)基于四川大學(xué)華西醫(yī)院相關(guān)工程實(shí)驗(yàn)室和研究中心的研究成果，堅(jiān)持以專(zhuān)業(yè)技術(shù)研發(fā)為導(dǎo)向，生產(chǎn)制備規(guī)范化為基礎(chǔ)、質(zhì)量檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)化為準(zhǔn)則，專(zhuān)注研究、創(chuàng)新技術(shù)、完善服務(wù)，致力于打造國(guó)內(nèi)細(xì)胞技術(shù)領(lǐng)域的一流品牌，為細(xì)胞技術(shù)行業(yè)樹(shù)立新標(biāo)準(zhǔn)，引領(lǐng)國(guó)際細(xì)胞行業(yè)。團(tuán)隊(duì)權(quán)威專(zhuān)家：重點(diǎn)項(xiàng)目首席科學(xué)家1人；“長(zhǎng)江學(xué)者”特聘/講座教授 1人；國(guó)家杰出青年基金獲得者 1人；國(guó)家優(yōu)秀青年基金獲得者 1人；“973計(jì)劃”首席科學(xué)家2人；青年“863計(jì)劃”首席科學(xué)家1人；國(guó)家“千人計(jì)劃” 1人；國(guó)家“千人計(jì)劃”青年項(xiàng)目 1人獲得成果：目前項(xiàng)目正在尋求股權(quán)投資，有意向者可聯(lián)系科轉(zhuǎn)云平臺(tái)獲取詳細(xì)商業(yè)計(jì)劃書(shū)，進(jìn)行溝通對(duì)接！

本發(fā)明涉及一種無(wú)酶情況下檢測(cè)葡萄糖濃度的修飾電極的制備方法及應(yīng)用，首先將碳納米管修飾在玻碳電極的表面，再通過(guò)循環(huán)伏安法將鐵氰酸鎳電化學(xué)沉積在碳納米管修飾的電極表面，得到碳納米管和鐵氰酸鎳復(fù)合修飾的修飾電極；該修飾電極在無(wú)酶情況下對(duì)葡萄糖溶液有良好的響應(yīng)，其對(duì)葡萄糖濃度檢測(cè)下限是1.6×10-6mol/L；當(dāng)葡萄糖濃度在3.32×10-6M/L～4.95×10-3M？mol/L范圍內(nèi)時(shí)，所得的響應(yīng)電流與葡萄糖的濃度有良好的線(xiàn)性關(guān)系，并且所制備電極有良好的抗干擾性能。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于羅丹明Ｂ衍生物的多通道熒光探針及制備方法與應(yīng)用，該熒光探針的化學(xué)式為Ｃ３４Ｈ３４Ｎ８Ｏ２；制法包括按摩爾比為０．２５～１：１將羅丹明Ｂ與水合肼混合制得化合物Ａ，再將該化合物Ａ與乙二醛按摩爾體積比為０．２５～１：１混合，制得化合物Ｂ；將化合物Ｂ與二氨基馬來(lái)腈按摩爾比０．２５～１：１溶于無(wú)水乙醇中，加入２?３滴冰醋酸，經(jīng)攪拌回流、蒸餾及分離后，制得該多通道熒光探針。該熒光探針應(yīng)用于三價(jià)金屬離子和Ｈｇ２＋離子檢測(cè)。本發(fā)明的顯著優(yōu)點(diǎn)為：該熒光探針能夠在同一溶劑環(huán)境對(duì)Ｆｅ３＋、Ｃｒ３＋、Ａｌ３＋與Ｈｇ２＋的熒光增強(qiáng)識(shí)別，檢測(cè)靈敏度高。

一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過(guò)利用上一觸地過(guò)程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對(duì)飛行相水平運(yùn)動(dòng)速度和系統(tǒng)總能量實(shí)行反饋控制，預(yù)測(cè)控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實(shí)現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，不需要計(jì)算精確的不動(dòng)點(diǎn)觸地角度，通過(guò)反饋控制實(shí)現(xiàn)控制收斂，控制方法簡(jiǎn)單，計(jì)算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實(shí)時(shí)性不足、適應(yīng)性不夠等問(wèn)題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

本發(fā)明公開(kāi)了一種三相永磁同步電動(dòng)機(jī)相序檢測(cè)和轉(zhuǎn)子初始位置定位系統(tǒng)及方法,該系統(tǒng)包括永磁同步電動(dòng)機(jī),控制器,逆變器和位置傳感器,逆變器對(duì)應(yīng)永磁同步電動(dòng)機(jī)的連接相序?yàn)閍bc或acb,控制器基于電壓矢量控制技術(shù)控制轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)并先后給定該定子兩個(gè)固定相位的電壓矢量以驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)子先后轉(zhuǎn)至對(duì)應(yīng)的位置,通過(guò)位置傳感器獲得轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)至的兩個(gè)絕對(duì)位置角度,由控制器計(jì)算該兩個(gè)絕對(duì)位置角度差來(lái)判斷永磁同步電動(dòng)機(jī)的連接相序,及通過(guò)給定的電壓矢量設(shè)定該轉(zhuǎn)子的初始位置角,并將初始位置角和電機(jī)相序信息存入eeprom.控制器在每次上電時(shí),可以選擇從eeprom或者調(diào)用檢測(cè)初始角和相序子函數(shù)獲得初始位置角和相序信息,該系統(tǒng)簡(jiǎn)單,檢測(cè)方法簡(jiǎn)單可靠,準(zhǔn)確.