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“高清數(shù)字人虛擬解剖系統(tǒng)”是一套采用數(shù)字化三維重建技術(shù)虛擬人體結(jié)構(gòu)的解剖系統(tǒng)，主要特點(diǎn)有高精度虛擬人體、真實(shí)結(jié)構(gòu)真人比例、觸屏交互操作、平臥視角觀察、中英雙語(yǔ)系統(tǒng)。通過(guò)將超高精度人體斷層序列圖像技術(shù)處理，達(dá)到超高精度、超大數(shù)據(jù)人體結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)繪制。解剖臺(tái)的觸控操作可實(shí)現(xiàn)不同方位和層次人體結(jié)構(gòu)的任意角度剖切、觀察，將人體解剖學(xué)、局部解剖學(xué)、斷層解剖學(xué)的知識(shí)融合起來(lái) , 采用虛擬切刀進(jìn)行連續(xù)性展示 , 并通過(guò)構(gòu)建虛擬解剖組合模型 , 幫助觀察者建立三維空間結(jié)構(gòu)觀念。

針對(duì)中醫(yī)藥人才培養(yǎng)中創(chuàng)造性思維和創(chuàng)新能力不強(qiáng)的短板，我校招生與就業(yè)處（創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)中心）進(jìn)行了長(zhǎng)期的探索與實(shí)踐。

上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院俞凱教授聯(lián)合蘇州思必馳信息科技有限公司開(kāi)發(fā)了“疫情防控機(jī)器人”。依托語(yǔ)音識(shí)別、合成、理解和對(duì)話管理等人工智能（AI）技術(shù)，結(jié)合新研發(fā)的疫情排查對(duì)話邏輯和話術(shù)，機(jī)器人根據(jù)設(shè)定向社區(qū)居民主動(dòng)宣教疫情防控知識(shí)，遇不適居民還會(huì)提醒就醫(yī)。 2020年1月27日起，“疫情防控機(jī)器人”供社區(qū)和有關(guān)部門免費(fèi)使用，已為江蘇、山東、重慶、湖北、北京、浙江、四川、湖南、上海等多地提供服務(wù)，對(duì)話機(jī)器人自動(dòng)接通10余萬(wàn)戶，訪問(wèn)結(jié)果直接生成數(shù)據(jù)報(bào)表供社區(qū)。

身為航天工程方面的教授，鄭鋼鐵和他的團(tuán)隊(duì)更善于系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)急處理問(wèn)題。作為臨床醫(yī)學(xué)院的教授，董家鴻對(duì)如何對(duì)抗疫情和保護(hù)醫(yī)生有豐富的經(jīng)驗(yàn)，這為機(jī)器人的研制提供了充分的現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)。“或許可以用機(jī)器人為醫(yī)護(hù)人員隔離風(fēng)險(xiǎn)，讓醫(yī)護(hù)人員的常規(guī)檢查環(huán)節(jié)更加安全。”經(jīng)過(guò)討論，幾位老師決定用科學(xué)在醫(yī)護(hù)人員與冠狀病毒之間筑出一道“高墻”。于是，隔離病房巡診機(jī)器人的應(yīng)急課題應(yīng)運(yùn)而生。根據(jù)設(shè)想和前線醫(yī)生的實(shí)地反饋，巡診機(jī)器人具備的主要功能包括測(cè)量體溫、聽(tīng)診、超聲和咽拭子采樣。從而，一位醫(yī)生可以遠(yuǎn)程控制多臺(tái)巡診機(jī)器人，達(dá)到節(jié)約人力、降低感染風(fēng)險(xiǎn)的目的。想法一經(jīng)確定，團(tuán)隊(duì)便立即展開(kāi)項(xiàng)目工作，討論方案、確定方案、組建團(tuán)隊(duì)，迅速投入研制工作中。巡診機(jī)器人早一天投入使用，就可能保護(hù)更多的醫(yī)生與患者，時(shí)間不等人！但是，在機(jī)器人開(kāi)發(fā)現(xiàn)場(chǎng)的工程團(tuán)隊(duì)成員并不多，航院博士生陳煜、航院碩士生李奇鐘、電機(jī)系本科生劉寒玉三名同學(xué)在現(xiàn)場(chǎng)研究，航院博士生祝世杰在家遠(yuǎn)程工作，主要負(fù)責(zé)寫控制程序，提供遠(yuǎn)程支持。除此之外，清華校友幫助解決測(cè)溫儀改裝成遙控的問(wèn)題，計(jì)算機(jī)系師生幫助解決機(jī)械手操作軟件兼容的問(wèn)題。

項(xiàng)目背景及意義 國(guó)內(nèi)外反恐排爆形式日趨嚴(yán)峻，一系列的惡性暴恐事件，對(duì)社會(huì)和國(guó)家造成重大損失。因此，研發(fā)專用于爆炸環(huán)境的應(yīng)急處置特種機(jī)器人，代替人進(jìn)入有爆炸可疑物的危險(xiǎn)場(chǎng)所中，通過(guò)場(chǎng)外人員的遙操作實(shí)時(shí)控制，完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的搜索、探測(cè)和對(duì)可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術(shù)的排爆機(jī)器人操作方法，提高機(jī)器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時(shí)，機(jī)器人的研制將帶動(dòng)相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域自主創(chuàng)新和技術(shù)進(jìn)步，提升我國(guó)排爆機(jī)器人裝備在國(guó)際市場(chǎng)的核心競(jìng)爭(zhēng)力，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)。 項(xiàng)目展示及介紹 本單位開(kāi)發(fā)的遙操作排爆機(jī)器人由兩部分組成：實(shí)物樣機(jī)和控制系統(tǒng)，樣機(jī)由機(jī)械臂、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機(jī)械臂的執(zhí)行端組成。樣機(jī)機(jī)械臂由4+1個(gè)自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動(dòng)平臺(tái)保證排爆機(jī)器人可以安全可靠到達(dá)操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機(jī)器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過(guò)控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機(jī)器人樣機(jī)是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點(diǎn)。 本套設(shè)備選用國(guó)產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無(wú)線通訊設(shè)備保證機(jī)器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡(jiǎn)便，控制可靠。使用上位機(jī)軟件進(jìn)行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項(xiàng)目特點(diǎn)： 遙操作控制 排爆機(jī)器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠(yuǎn)端控制臺(tái)控制機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)排爆操作，然后控制信號(hào)經(jīng)遠(yuǎn)距離無(wú)線通訊系統(tǒng)傳遞給機(jī)器人機(jī)載接收機(jī)，進(jìn)入控制器，控制機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，通信內(nèi)容包括數(shù)據(jù)、視頻、音頻信息。 遙操作技術(shù)將排爆人員從危險(xiǎn)的環(huán)境中解放出來(lái)，對(duì)于保護(hù)排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術(shù)克服了傳統(tǒng)線纜操作的局限性，可以保證一定的數(shù)據(jù)穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機(jī)器人的工作環(huán)境較為惡劣現(xiàn)場(chǎng)非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)化已知空間，在機(jī)身及機(jī)械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測(cè)機(jī)體及外部環(huán)境信息。融合多傳感器采集到的信息，無(wú)損、安全傳送給遠(yuǎn)端操作人員，為操作人員提供準(zhǔn)確可靠的現(xiàn)場(chǎng)信息。提高排爆的成功概率。 排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制研究 此部分研究主要包括排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)特性分析、排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制算法研究等。此部分的研究難點(diǎn)在于機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的實(shí)時(shí)分析和多自由度機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)的精確控制。 主要技術(shù)指標(biāo)：